試驗(yàn)項(xiàng)目
行車輔助
跟車能力測試方法
前車靜止識別與響應(yīng)
?1. 測試場景 —— 測試道路至少為一條車道的長直線，試驗(yàn)車輛駛向前方禁止目標(biāo)車輛。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速由低到高依次進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛在距離目標(biāo)物200m 前達(dá)到預(yù)期車速，并以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方靜止目標(biāo)車輛，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗(yàn)車輛設(shè)定車速及目標(biāo)車擺放位置如下表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速（km/h） | 目標(biāo)車輛位置及姿態(tài) |
| 60 | 道路右側(cè) |
| 道路中間 | |
| 80 | 道路左側(cè) |
| 道路中間 |
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件時(shí)，試驗(yàn)退出：
???a. 單次試驗(yàn)時(shí)，車速為零或者發(fā)生碰撞，單次試驗(yàn)終止；
???b. 發(fā)生碰撞時(shí)，試驗(yàn)車輛速度大于50km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
???c. 試驗(yàn)車輛車速降低量＜5km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
前車低速識別與響應(yīng)
?1. 測試場景 —— 跟前車靜止識別與響應(yīng)測試場景保持一致。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速由低到高依次進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛在距離目標(biāo)物200m 前達(dá)到預(yù)期車速，并以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方靜止目標(biāo)車輛，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗(yàn)車輛設(shè)定車速及目標(biāo)車擺放位置如下表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速（km/h） | 目標(biāo)車輛車速（km/h） | 目標(biāo)車輛位置 |
| 60 | 20（汽車） | 道路右側(cè) |
| 道路中間 | ||
| 120 | 60（汽車） | 道路左側(cè) |
| 道路中間 | ||
| 80 | 30（摩托車） | 道路中間 |
| 道路中間靠右0.5m |
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件時(shí)，試驗(yàn)退出：
???a. 單次試驗(yàn)時(shí)，車速為零或者發(fā)生碰撞，單次試驗(yàn)終止；
???b. 發(fā)生碰撞時(shí)，試驗(yàn)車輛速度大于50km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
???c. 試驗(yàn)車輛車速降低量＜5km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
前車減速識別與響應(yīng)
?1. 測試場景 —— 跟前車靜止識別與響應(yīng)測試場景保持一致。
?2. 測試方法 —— 系系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速由低到高依次進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛以相對穩(wěn)定的跟車距離跟隨目標(biāo)車輛行駛，然后前車施加3m/s2 的減速度。過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗(yàn)車輛設(shè)定車速及目標(biāo)車擺放位置如下表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速（km/h） | 目標(biāo)車輛車速（km/h） | 目標(biāo)車輛減速度 |
| 60 | 50 | 3m/s2 |
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件時(shí)，試驗(yàn)退出：
???a. 單次試驗(yàn)時(shí)，車速為零或者發(fā)生碰撞，單次試驗(yàn)終止；
???b. 發(fā)生碰撞時(shí)，試驗(yàn)車輛速度大于50km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
???c. 試驗(yàn)車輛車速降低量＜5km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
前車切入識別與響應(yīng)
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，車道寬度3.75m。試驗(yàn)車輛和目標(biāo)車輛在各自車道內(nèi)行駛，在試驗(yàn)車輛接近目標(biāo)車輛過程中，目標(biāo)車輛切入試驗(yàn)車輛所在車道。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速由低到高依次進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛在距離目標(biāo)物200m 前達(dá)到預(yù)期車速，并在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車輛以某一速度勻速沿相鄰車道中間勻速同向行駛并快速切入試驗(yàn)車輛所在車道，并沿車道中間行駛。過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗(yàn)車輛設(shè)定速度、目標(biāo)車輛速度、目標(biāo)車輛切入時(shí)與試驗(yàn)車輛的距離、目標(biāo)車輛切入過程持續(xù)時(shí)間如下表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速（km/h） | 目標(biāo)車輛車速（km/h） | 試驗(yàn)車輛最前端與目標(biāo)車輛最后端時(shí)距（s） | 切入動作持續(xù)時(shí)間（s） |
| 40 | 20 | 1.5 | 2.2 |
| 80 | 60 |
?3. 退出條件 —— 單次試驗(yàn)時(shí)，車速為零或者發(fā)生碰撞，單次試驗(yàn)終止；
前車切出識別與響應(yīng)
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，車道寬3.75m，試驗(yàn)車輛在任一車道行駛，試驗(yàn)車輛的前方存在目標(biāo)車輛。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速由低到高依次進(jìn)行試驗(yàn)。目標(biāo)車輛VT1 沿車道中間行駛，試驗(yàn)車輛以相對穩(wěn)定的跟車距離跟隨前方目標(biāo)車輛VT1 穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車輛VT1 在接近目標(biāo)車輛VT2 過程中切出本車道，并沿相鄰車道中間行駛。設(shè)定車速由低到高依次進(jìn)行試驗(yàn)，過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。目標(biāo)車輛速度、目標(biāo)車輛VT1 切出時(shí)與目標(biāo)車輛VT2 的距離、目標(biāo)車輛VT1 切入過程持續(xù)時(shí)間如下表所示。
| VT1 車速（km/h） | VT2 車速（km/h） | VT1 與VT2 的距離（m） | 目標(biāo)車輛切出過程持續(xù)時(shí)間（s） |
| 40 | 0 | 25 | 2.2 |
| 60 | 0 | 37 | 2.2 |
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件時(shí)，試驗(yàn)退出：
???a. 單次試驗(yàn)時(shí)，車速為零或者發(fā)生碰撞，單次試驗(yàn)終止；
???b. 發(fā)生碰撞時(shí)，試驗(yàn)車輛速度大于50km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
???c. 試驗(yàn)車輛車速降低量＜5km/h，則該測試項(xiàng)目終止；
跟隨前車啟停
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含一條車道的長直道，試驗(yàn)車輛于同車道內(nèi)穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛制動直至停止，一定時(shí)間后目標(biāo)車輛起步加速。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，試驗(yàn)車輛跟隨前方目標(biāo)車輛行駛，目標(biāo)車輛在車道中間以20km/h 的速度勻速行駛，試驗(yàn)車輛以相對穩(wěn)定的跟車距離跟隨目標(biāo)車輛行駛至少3 s 后，目標(biāo)車輛以2m/s2的減速度減速直至停止。試驗(yàn)車輛停止不超過3 s，目標(biāo)車輛起步加速恢復(fù)至初始速度，加速度2m/s2。過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。
| VT1 車速（km/h） | VT2 車速（km/h） | VT1 與VT2 的距離（m） | 目標(biāo)車輛切出過程持續(xù)時(shí)間（s） |
| 40 | 0 | 25 | 2.2 |
| 60 | 0 | 37 | 2.2 |
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件時(shí)，試驗(yàn)退出：
???a. 試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；
???b. 試驗(yàn)車車輛穩(wěn)定行駛。
單車道組合控制能力測試方法
車道居中保持
?1. 測試場景 —— 測試道路為一條長直道和彎道的組合，連接處平滑過渡，彎道長度應(yīng)滿足車輛行駛時(shí)間大于5s，兩側(cè)車道線應(yīng)為白色虛線或?qū)嵕€，無其他交通參與者。試驗(yàn)車輛由長直道駛向彎道。
?2. 測試方法 —— 依次對設(shè)定車速60km/h、80km/h 進(jìn)行試驗(yàn)，不同設(shè)定車速對應(yīng)轉(zhuǎn)彎半徑如下表所示，系統(tǒng)激活后，駕駛員雙手握住方向盤。車輛在進(jìn)入彎道前達(dá)到穩(wěn)定行駛狀態(tài)。
| 轉(zhuǎn)彎半徑（m） | 250 | 500 |
| 實(shí)驗(yàn)車輛設(shè)定車速（km/h） | 60 | 80 |
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛前輪外沿接觸車道線內(nèi)沿或車輛在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛。
交通擁堵輔助
?1. 測試場景 —— 測試道路為一條長直道和彎道的組合，連接處平滑過渡。直道部分長度不小于150m，彎道長度不小于200m，彎道轉(zhuǎn)彎半徑為500m，彎道盡頭擺放靜止目標(biāo)車輛。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速為40km/h。試驗(yàn)車輛以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方靜止目標(biāo)車輛，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。
?3. 退出條件 —— 單次試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛車速小于目標(biāo)車輛車速或發(fā)生碰撞，試驗(yàn)中止。
高速駕駛輔助
?1. 測試場景 —— 測試道路為一條長直道和彎道的組合，連接處平滑過渡。直道部分長度不小于150m，彎道長度不小于200m，彎道轉(zhuǎn)彎半徑為500m，彎道盡頭擺放靜止目標(biāo)車輛。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速為80km/h。試驗(yàn)車輛以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方靜止目標(biāo)車輛，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。
?3. 退出條件 —— 單次試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛車速小于目標(biāo)車輛車速或發(fā)生碰撞，試驗(yàn)中止。
換道輔助能力測試方法
無干擾車換道
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，且相鄰車道無干擾車輛。
?2. 測試方法 —— 試驗(yàn)車輛設(shè)置車速為激活換道功能的最低車速，待車輛穩(wěn)定行駛后，觸發(fā)換道動作。
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛完成換道動作或車輛在本車道內(nèi)行駛超過10s。
有干擾車換道
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，在相鄰車道內(nèi)存在目標(biāo)車輛，并以相同速度勻速行駛。
?2. 測試方法 —— 試驗(yàn)車輛設(shè)置車速為激活換道功能的最低車速，相鄰車道內(nèi)目標(biāo)車輛以相同速度同向行駛且位置始終保持在測試車輛前方3m 至測試車輛后方3m 的區(qū)域內(nèi)。待車輛穩(wěn)定行駛后，撥動轉(zhuǎn)向桿，觸發(fā)換道動作。
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛完成換道動作或車輛在本車道內(nèi)行駛超過10s。
泊車輔助
測試環(huán)境要求
?1. 泊車輔助測試過程中，試驗(yàn)場地條件和試驗(yàn)天氣條件需分別符合前文定義。
?2. 路緣石使用05MR404（GJBT-855）所定義的TF 型路沿，離地高度h 為10 -20 cm，寬度b 為10-15 cm，倒角c 為45~90°，參考如下圖橫截面示意圖。
?3. 車位標(biāo)線顏色選擇白色，且要求車位標(biāo)線清晰可見，無破損。
?4. 系統(tǒng)性能表現(xiàn)測試按不同的試驗(yàn)場景分別進(jìn)行，每個(gè)場景的測試分為車位搜索能力測試和泊車能力測試兩部分。
?5. 每個(gè)試驗(yàn)場景最多可進(jìn)行3 次試驗(yàn)，若3 次中有2 次識別到車位并完成泊車，則視為該場景通過試驗(yàn)，取2 次試驗(yàn)中結(jié)果較好的1 次進(jìn)行評分；若前2 次試驗(yàn)均能識別到車位并完成泊車，則不進(jìn)行第3 次試驗(yàn)。若3 次試驗(yàn)中有2 次及2 次以上車輛不識別車位或不能完成泊車，則該工況未通過試驗(yàn)。
?6. 對于下述各場景試驗(yàn)，若無特別說明，需滿足以下有效性要求：
???1) 試驗(yàn)車輛長度記為X，寬度記為Y；
???2) 試驗(yàn)車輛搜索車位過程中車速為10±2 km/h；
???3) 試驗(yàn)車輛橫向間距d1、d2 為1.2±0.2 m；
???4) 泊車能力試驗(yàn)期間，行車軌跡應(yīng)避免與試驗(yàn)車輛所檢測到的物體發(fā)生碰撞。
智能泊車
平行車位
空間車位
?1. 測試場景 —— 車位由兩輛靜止車輛和路緣石構(gòu)成，靜止車輛在相同方向?qū)R，并相互平行，兩側(cè)車輛寬度與測試車輛寬度相差15cm 以內(nèi)。
?場景下車位分為標(biāo)準(zhǔn)尺寸和狹小尺寸，根據(jù)車位的長度，按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位名稱 | 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 標(biāo)準(zhǔn)尺寸 | X0=X+1.0（X≤4m） X0=1.25X（X<6m&&X>4m） X0=X+1.5（X≥6m） |
Y+0.2 | 10±2 | 1.2±0.2 |
| 狹小尺寸 | X0=X+max(0.7, 0.15X) | Y+0.2 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）啟動車輛，開啟泊車輔助功能，駕駛試驗(yàn)車輛行駛至起點(diǎn)位置，確保試驗(yàn)開始前試驗(yàn)車輛車速V 和橫向間距d1、d2 滿足測試場景要求 要求，搜索車位過程中試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車位橫向間距d1、d2 為1.2±0.2 m，搜索車速為10 km/h。
?試驗(yàn)完成后，記錄揉庫次數(shù)，測量試驗(yàn)車輛前、后車輪外側(cè)接地點(diǎn)與目標(biāo)車位的路緣石距離D_f 、D_r、并由此計(jì)算停車姿態(tài)α，測試車輛最前端與最后端，分別距離兩側(cè)車輛的最小距離為Δl，
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中與兩側(cè)靜止車輛發(fā)生碰撞；
???3) 車輛無法完成泊車動作。
線車位
?1. 測試場景 —— 車位由白色標(biāo)線和路緣石構(gòu)成，線寬15 cm，如下圖所示。車位的長度X0=5.9 m，對于車輛長度大于5.3m 的車輛，車位長度可按照測試車輛長度加0.6m 布置場景，車位的寬度Y0=2.4m，對于車輛寬度大于2m 的車輛，車位寬度按照測試車輛寬度加0.4m 布置場景，下述涉及該類型場景尺寸參照該標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。車位長度、寬度均為車位標(biāo)線內(nèi)側(cè)距離。車位范圍內(nèi)不能有任何標(biāo)線及其他障礙物。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）同平行車位-空間車位泊車能力試驗(yàn)方法，如下圖所示。選擇右側(cè)目標(biāo)車為進(jìn)行試驗(yàn)。
???2）試驗(yàn)完成后，記錄揉庫次數(shù)，測量試驗(yàn)車輛前、后車輪外側(cè)接地點(diǎn)與目標(biāo)車位的路緣石距離D_f 、D_r、并由此計(jì)算停車姿態(tài)α，測試車輛最前端與最后端，分別距離兩側(cè)車輛的最小距離為Δl，
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 車輛無法完成泊車動作。
平行停車位內(nèi)存在障礙物
?1. 測試場景 —— 車位由兩輛邊界車輛和路緣石限制，邊界車輛在相同方向?qū)R，并相互平行，如下圖所示。車位范圍內(nèi)存在一個(gè)錐桶（推薦尺寸：50cm*35cm），錐桶位置擺放于車位中央。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| X0=X+1.0（X≤4m） X0=1.25X（X<6m&&X>4m） X0=X+1.5（X≥6m） |
Y+0.2 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）測試方法同平行車位-空間車位泊車能力試驗(yàn)方法，試驗(yàn)場景如下圖所示。隨機(jī)選擇左側(cè)或右側(cè)目標(biāo)車位進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程不得更換目標(biāo)車位相對試驗(yàn)車輛方向。
???2）錐桶靜止于車位中間。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中車輛未檢測到錐桶障礙從而發(fā)生碰撞。
平行停車位部分區(qū)域被占用
?1. 測試場景 —— 車位由白色標(biāo)線和路緣石構(gòu)成，線寬15 cm，如下圖所示。車位的長度X0=5.9 m，車位的寬度Y0=2.4m。車位長度、寬度均為車位標(biāo)線內(nèi)側(cè)距離。一障礙車輛放置在兩相鄰車位的中央位置，障礙車輛選擇M1 類車型。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 測試方法同平行車位-空間車位泊車能力試驗(yàn)方法，試驗(yàn)場景如圖所示。隨機(jī)選擇左側(cè)或右側(cè)目標(biāo)車位進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程不得更換目標(biāo)車位相對試驗(yàn)車輛方向。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中車輛未檢測到占位車輛從而發(fā)生碰撞。
垂直車位
空間車位
?1. 測試場景 —— 車位由兩側(cè)靜止車輛組成，兩側(cè)車輛長度與測試車輛長度相差30cm 以內(nèi)，且兩側(cè)車輛放置要求車輛最前端對齊。在車位前端5.5 m 處放置一輛或多輛障礙車輛，限制垂直泊車的
前部泊車空間。車位的長度X0=X，車位的寬度Y0=Y+1.0m，如圖所示。
?場景下車位分為標(biāo)準(zhǔn)尺寸和狹小尺寸，根據(jù)車位的長度，按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位名稱 | 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 標(biāo)準(zhǔn)尺寸 | X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 |
| 狹小尺寸 | X | Y+0.8 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）啟動車輛，開啟泊車輔助功能，駕駛試驗(yàn)車輛行駛至起點(diǎn)位置，確保試驗(yàn)開始前試驗(yàn)車輛車速V 和橫向間距d1、d2滿足要求，搜索車位過程中試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車位橫向間距d1、d2為1.2m，搜索車速為10 km/h。試驗(yàn)場景如圖所示。隨機(jī)選擇左側(cè)或右側(cè)目標(biāo)車位進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程中不得更換目標(biāo)車位相對試驗(yàn)車輛方向；
?2）試驗(yàn)完成后，記錄揉庫次數(shù)，測量試驗(yàn)車輛前后輪輪胎外側(cè)接地點(diǎn)與靜止車輛外邊緣的最小距離Δd，通過Δd 計(jì)算停車姿態(tài)β。測試車輛最前端距離兩側(cè)車輛的前端參考線的距離為Δx，如圖中所示的矩形區(qū)域稱為目標(biāo)區(qū)域。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中車輛輪廓與靜止車輛及障礙車輛發(fā)生碰撞；
???3) 車輛無法完成泊車動作。
線車位
?1. 測試場景 ——采用三個(gè)連續(xù)的標(biāo)線垂直車位進(jìn)行試驗(yàn)?？疾樵囼?yàn)車輛是否能準(zhǔn)確識別車位，可否給駕駛員提供備選車位，在駕駛員選擇車位后，車輛可以準(zhǔn)確泊入。車位由白色標(biāo)線構(gòu)成，線寬15 cm。如圖所示，車位的長度X0=5.9m，寬度Y0=2.4 m，車位長度、寬度均為車位標(biāo)線內(nèi)側(cè)距離。在車位前端5.5 m 處放置一障礙車輛，限制垂直泊車的前部泊車空間。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）同平行車位-空間車位泊車能力試驗(yàn)方法，如下圖所示。選擇右側(cè)目標(biāo)車為進(jìn)行試驗(yàn)。
???2）試驗(yàn)完成后，記錄揉庫次數(shù)，測量試驗(yàn)車輛前后輪輪胎外側(cè)接地點(diǎn)與車位邊界線內(nèi)側(cè)的最小距離Δd，通過Δd 計(jì)算車輛停車姿態(tài)β2。車輛最前端與最后端距離車位線內(nèi)測距離為Δl。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中車輛輪廓與障礙車輛發(fā)生碰撞。
???3）車輛無法完成泊車動作。
垂直車位單側(cè)存在立柱障礙
?1. 測試場景 —— 車位由白色標(biāo)線構(gòu)成，線寬15 cm，目標(biāo)車位相鄰的車位中央放置一靜止M1 類車輛，目標(biāo)車位與方柱相鄰放置，方柱尺寸長0.7m，寬0.75m，高1.9m。方柱放置位置與兩目標(biāo)車位相鄰，且與停車位標(biāo)線外邊緣平齊。車位的長度X0=5.9 m，寬度Y0=2.4m。在車位前端5.5 m 處放置一障礙車輛，限制垂直泊車的前部泊車空間，本場景可隨機(jī)選擇兩目標(biāo)車位其一進(jìn)行泊車測試，場景如圖所示。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）試驗(yàn)方法參照垂直車位-空間車位試驗(yàn)方法，試驗(yàn)場景如圖所示。隨機(jī)選擇左側(cè)或右側(cè)目標(biāo)車位進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程不得更換目標(biāo)車位相對試驗(yàn)車輛方向。
???2）試驗(yàn)完成后，記錄揉庫次數(shù)，測量試驗(yàn)車輛前后輪輪胎外側(cè)接地點(diǎn)與車位邊界線內(nèi)側(cè)的最小距離Δd，通過Δd 計(jì)算車輛停車姿態(tài)β2。車輛最前端與最后端距離車位線內(nèi)測距離為△l，如圖所示。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中車輛輪廓與障礙車輛發(fā)生碰撞。
???3）車輛無法完成泊車動作。
泊車過程存在行人干擾
?1. 測試場景 —— 采用一個(gè)垂直車位進(jìn)行試驗(yàn)，并在車位中央放置兒童假人。車位由白色標(biāo)線構(gòu)成，線寬15 cm。如圖示，車位的長度X0=5.9 m，寬度Y0=2.4 m。在車位前端5.5 m 處放置
一障礙車輛，限制垂直泊車的前部泊車空間。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）試驗(yàn)場景如圖所示。隨機(jī)選擇左側(cè)或右側(cè)目標(biāo)車位進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程不得更換目標(biāo)車位相對試驗(yàn)車輛方向。
???2）小孩行人靜止于車位中間。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中車輛未檢測到行人從而發(fā)生碰撞。
斜車位
空間車位
?1. 測試場景 —— 車位由兩側(cè)靜止車輛組成，兩側(cè)車輛長度與測試車輛長度相差30cm 以內(nèi)，且兩側(cè)車輛放置要求車輛最前端對齊。在車位前端5.5 m 處放置一輛或多輛障礙車輛，限制垂直泊車的
前部泊車空間。車位的長度X0=X，車位的寬度Y0=Y+1.0m，如圖所示。
?場景下車位分為標(biāo)準(zhǔn)尺寸和狹小尺寸，根據(jù)車位的長度，按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位名稱 | 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 標(biāo)準(zhǔn)尺寸 | X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 |
| 狹小尺寸 | X | Y+0.8 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）啟動車輛，開啟泊車輔助功能，駕駛試驗(yàn)車輛行駛至起點(diǎn)位置，確保試驗(yàn)開始前試驗(yàn)車輛車速V 和橫向間距d1、d2 滿足要求，搜索車位過程中試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車位橫向間距d2、d2 為1.2±0.2 m，搜索車速為10 km/h。試驗(yàn)場景如圖所示。選擇右側(cè)目標(biāo)車位進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程不得更換目標(biāo)車位相對試驗(yàn)車輛方向。
?2）試驗(yàn)完成后，記錄揉庫次數(shù)，測量試驗(yàn)車輛前后輪輪胎外側(cè)接地點(diǎn)與車位邊界線內(nèi)側(cè)的距離Δd，通過Δd 計(jì)算車輛停車姿態(tài)β3，車輛最前端與兩側(cè)車輛最前端參考線投影距離為△x，如圖所示。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 泊車過程中車輛輪廓與靜止車輛及障礙車輛發(fā)生碰撞；
???3) 車輛無法完成泊車動作。
線車位
?1. 測試場景 ——如圖所示，采用三個(gè)連續(xù)的標(biāo)線斜車位進(jìn)行試驗(yàn)?？疾樵囼?yàn)車輛是否能準(zhǔn)確識別車位，可否給駕駛員提供備選車位，在駕駛員選擇車位后，車輛可以準(zhǔn)確泊入。車位兩側(cè)無其他障礙物，車位由白色標(biāo)線構(gòu)成，線寬15 cm。車位的長度X0=7m，寬度Y0=2.4 m，車位長度、寬度均為車位標(biāo)線內(nèi)側(cè)距離。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 |
| 7.0 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
?2. 測試方法
??? 1）啟動車輛，開啟泊車輔助功能，駕駛試驗(yàn)車輛行駛至起點(diǎn)位置，確保試驗(yàn)開始前試驗(yàn)車輛車速V 和橫向間距d1、d2 滿足要求，搜索車位過程中試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車位橫向間距d1、d2 為1.2±0.2 m，搜索車速為10 km/h。試驗(yàn)場景如圖1-45 所示。隨機(jī)選擇左側(cè)或右側(cè)目標(biāo)車位進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程不得更換目標(biāo)車位相對試驗(yàn)車輛方向。
???2）試驗(yàn)完成后，記錄揉庫次數(shù)，測量試驗(yàn)車輛前后輪輪胎外側(cè)接地點(diǎn)與車位邊界線內(nèi)側(cè)的距離Δd，通過Δd 計(jì)算車輛停車姿態(tài)β4，車輛最前端、最后端距離車位線內(nèi)測距離為Δl，如圖所示。
?3. 退出條件
???1）系統(tǒng)提示功能故障；
???2) 車輛無法完成泊車動作。
遙控泊車
遙控泊車輔助持續(xù)遙控功能丟失
?1. 測試場景 ——車位由兩側(cè)靜止、相互平行、垂向放置的車輛組成，且兩側(cè)車輛最前端對齊。車位的長度X0=X，車位的寬度Y0=Y+1.0m，如圖所示。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 | 遙控距離d3（m） |
| X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 | ＜6 |
?2. 測試方法
??? 1）試驗(yàn)場景如圖所示，試驗(yàn)開始后，按要求的搜索車速和橫向間距搜索車位，當(dāng)試驗(yàn)車輛成功搜到車位并停車后，測試人員在遙控距離有效范圍內(nèi)應(yīng)用遙控裝置啟動泊車功能，啟動方式按照系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求（一鍵泊車、長按泊車鍵泊車等）進(jìn)行，觀察車輛是否能夠正常實(shí)現(xiàn)遙控泊車功能。
???2）若試驗(yàn)車輛能夠按步驟1）的要求正常實(shí)現(xiàn)遙控泊車功能，則再次進(jìn)行車位搜索，搜索成功并停車后，測試人員在遙控距離有效范圍內(nèi)應(yīng)用遙控裝置啟動泊車功能，啟動方式按照系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求（一鍵泊車、長按泊車鍵泊車等）進(jìn)行，在遙控泊車功能激活后，注入遙控故障。故障形式如表所示。
| 序號 | 故障類型 | 故障注入形式 |
| 1 | 遙控信號丟失 | 若為手機(jī)遙控，則直接在遙控泊車過程中將手機(jī)設(shè)置為飛行模式； 若為遙控器遙控，則： ???1） 若為一鍵泊車，則按下泊車鍵后將遙控放入信號屏蔽箱內(nèi)； ???2） 若為長按泊車鍵泊車或其它需持續(xù)操作遙控的方式，則將夾具（模擬人手持續(xù)操作進(jìn)行遙控泊車）及遙控一同放入信號 屏蔽箱內(nèi)。 |
?3. 退出條件 —— 當(dāng)滿足下列條件之一時(shí)，試驗(yàn)退出
???1）單次試驗(yàn)，在無遙控故障時(shí)，無法實(shí)現(xiàn)遙控泊車功能；
???2) 單次試驗(yàn)，遙控故障注入后，功能退出/暫停、車輛剎停、系統(tǒng)報(bào)警；
???3) 單次試驗(yàn)，遙控故障注入后，試驗(yàn)車輛繼續(xù)行駛，未停止泊車。
遙控泊車輔助遙控功能誤用
?1. 測試場景 ——車位由兩側(cè)靜止、相互平行、垂向放置的車輛組成，且兩側(cè)車輛最前端對齊。車位的長度X0=X，車位的寬度Y0=Y+1.0m，如圖所示。
?按照下表所列場景進(jìn)行試驗(yàn)。
| 車位長X0（m） | 車位寬Y0（m） | 搜索車速V(km/h) | 橫向間距d1、d2 | 遙控距離d3（m） |
| X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 | ＜6 |
?2. 測試方法
??? 1）試驗(yàn)開始后，按表1-60 要求的搜索車速和橫向間距搜索車位，當(dāng)試驗(yàn)車輛成功搜到車位并停車后，測試人員在遙控距離6m 內(nèi)應(yīng)用遙控裝置啟動泊車功能，觀察車輛能否正常啟動遙控泊車功能。
???2）若試驗(yàn)車輛能夠按步驟1）的要求正常實(shí)現(xiàn)遙控泊車功能，則再次進(jìn)行車位搜索，搜索成功并停車后，測試人員應(yīng)用遙控裝置分別在A、B、C 三點(diǎn)垂直距離6.5m 處啟動遙控泊車功能。試驗(yàn)車輛長度為L，B 點(diǎn)為車輛外沿中點(diǎn)。
?3. 退出條件 —— 當(dāng)滿足下列條件之一時(shí)，試驗(yàn)退出
???1）在遙控距離6m 內(nèi)不能正常啟動遙控泊車功能；
???2) A,B,C 三點(diǎn)任意一次試驗(yàn)中，遙控泊車功能開啟；
???3) A,B,C 三點(diǎn)三次試驗(yàn)中，遙控泊車功能均未開啟。
緊急避險(xiǎn)
行人橫穿
有遮擋行人橫穿
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含一條車道的長直道，場景布置如圖所示。
?2. 測試方法
??? 系統(tǒng)激活后，試驗(yàn)車輛設(shè)置車速為40km/h，在距離行人行駛軌跡100m 前達(dá)到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。行人以5km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計(jì)碰撞點(diǎn)在道路正中間。
?3. 退出條件 —— 當(dāng)滿足下列條件之一時(shí)，試驗(yàn)退出
???1）單次試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛與行人發(fā)生碰撞或避免碰撞，試驗(yàn)中止；
???2）試驗(yàn)車輛車速降低量小于5km/h，則該測試項(xiàng)目測試中止。
?4. 障礙車尺寸
| 長度（mm） | 寬度（mm） | 高度（mm） |
| 4100~4700 | 1700~1900 | 1300~1800 |
夜間行人橫穿
?1. 背景光照強(qiáng)度 —— 應(yīng)選取在車輛行駛軌跡與行人移動軌跡交叉點(diǎn)測量背景光照強(qiáng)度的數(shù)值，且在測量背景光照強(qiáng)度時(shí)，所有的燈具（包括車燈）應(yīng)關(guān)閉。背景光照強(qiáng)度應(yīng)滿足: IEB < 1lux。
?2. 試驗(yàn)車輛路徑的光照強(qiáng)度 —— 試驗(yàn)車輛路徑的平均光照強(qiáng)度 IVUT指在試驗(yàn)車輛路徑上的測量點(diǎn)的平均光照強(qiáng)度，即試驗(yàn)車輛所在道路中心的平均光照強(qiáng)度。試驗(yàn)車輛路徑平均光照強(qiáng)度應(yīng)在以下范圍內(nèi):
?3. 行人路徑的光照強(qiáng)度 —— 沿著行人路徑的測量點(diǎn)的最低光照強(qiáng)度應(yīng)滿足IPTAi>5lux；
?4. 測試路燈設(shè)置 ——行人夜間試驗(yàn)中路燈設(shè)置如下圖所示，行人路徑共設(shè)六盞路燈，行人穿行路徑設(shè)置在第三盞、第四盞中間。
?5. 測試場景
???1）測試場景 —— 測試道路為至少包含兩條車道的長直道，場景布置如圖所示
???2）測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，試驗(yàn)車輛設(shè)置車速為40km/h，在距離行人行駛軌跡100m 前達(dá)到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。行人以6.5km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計(jì)碰撞點(diǎn)在道路正中間。
???3）退出條件 —— 單次試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛與行人發(fā)生碰撞或避免碰撞，試驗(yàn)中止。或者試驗(yàn)車輛車速降低量小于5km/h，則該測試項(xiàng)目測試中止。
二輪車橫穿
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含一條車道的長直道，場景布置如圖所示。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，試驗(yàn)車輛設(shè)置車速為40km/h，在距離二輪車行駛軌跡100m 前達(dá)到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。二輪車以15km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計(jì)碰撞點(diǎn)在道路正中間。
?3. 退出條件 —— 單次試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛與二輪車發(fā)生碰撞或避免碰撞，試驗(yàn)中止?；蛘咴囼?yàn)車輛車速降低量小于5km/h，則該測試項(xiàng)目測試中止。
摩托車橫穿
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含一條車道的長直道，場景布置如圖所示。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，試驗(yàn)車輛設(shè)置車速為40km/h，在距離摩托車行駛軌跡100m 前達(dá)到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。摩托車以20km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計(jì)碰撞點(diǎn)在道路正中間。
?3. 退出條件 —— 單次試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛與摩托車發(fā)生碰撞或避免碰撞，試驗(yàn)中止?；蛘咴囼?yàn)車輛車速降低量小于5km/h，則該測試項(xiàng)目測試中止。
交通事故
事故車輛識別與響應(yīng)
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含兩條車道的長直道，在車道中間橫置靜止的目標(biāo)車輛作為障礙物，試驗(yàn)車輛勻速駛向前方障礙物。如圖所示。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，試驗(yàn)車輛設(shè)置車速分為60km/h，在距離目標(biāo)物200m 前達(dá)到預(yù)期車速，并勻速駛向障礙物。
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件：
???1） 單次試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛車速小于目標(biāo)車輛車速或發(fā)生碰撞，試驗(yàn)中止。
???2） 發(fā)生碰撞時(shí)，試驗(yàn)車輛速度大于50km/h，則該測試項(xiàng)目測試中止。
???3） 試驗(yàn)車輛車速降低量小于5km/h，則該測試項(xiàng)目測試中止。
道路施工
錐桶識別與響應(yīng)
?1. 測試場景 —— 測試道路為至少包含兩條車道的長直道，在車道中間放置傾斜于道路方向45 度夾角的5 個(gè)錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸：50cm*35cm）作為障礙物，試驗(yàn)車輛勻速駛向前方障礙物。如圖所示。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)激活后，試驗(yàn)車輛設(shè)置車速為40km/h，在距離目標(biāo)物200m 前達(dá)到預(yù)期車速，并勻速駛向障礙物。
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛與障礙物發(fā)生碰撞或避免碰撞。
模擬危險(xiǎn)場景
仿真測試實(shí)施機(jī)構(gòu)及測試方法
?仿真測試實(shí)施由企業(yè)自主完成或委托第三方檢測認(rèn)證機(jī)構(gòu)去開展，具體實(shí)施形式由企業(yè)結(jié)合自身情況合理選擇。為保證結(jié)果的公平、公正，無論企業(yè)選擇何種方式，均需由試驗(yàn)人員對實(shí)施測試的環(huán)境進(jìn)行現(xiàn)場或遠(yuǎn)程審核。作為評分前提，若發(fā)現(xiàn)提交的報(bào)告與實(shí)際測試環(huán)境不符，則取消此次車型的仿真評分資格。
?測試方法應(yīng)結(jié)合實(shí)際情況進(jìn)行靈活選擇，包括但不僅限于硬件在環(huán)(HIL)、整車在環(huán)(VIL)，此處推薦使用物理級傳感器信號仿真設(shè)備來提高仿真的測試精度，如視頻暗箱、視頻注入、毫米波雷達(dá)回波模擬器、超聲波雷達(dá)回波模擬器等。
仿真測試流程合規(guī)審查
?仿真測試流程合規(guī)報(bào)告主要考察實(shí)際的測試環(huán)境是否滿足仿真的基本要求，認(rèn)定是否能夠?qū)崿F(xiàn)仿真場景的構(gòu)建以及整體的閉環(huán)測試。審查重點(diǎn)為核心軟硬件、車輛動力學(xué)標(biāo)定、被測設(shè)備、信號流示意圖四大部分：
???1）核心軟件：應(yīng)描述場景仿真軟件、車輛動力學(xué)仿真軟件、試驗(yàn)管理軟件、自動化測試軟件（若有）的類型和版本；核心硬件：應(yīng)描述實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)、機(jī)柜、數(shù)據(jù)采集板卡、通訊接口板卡、物理級傳感器信號仿真設(shè)備（若有）的品牌與具體型號；
???2）車輛動力學(xué)標(biāo)定結(jié)果對比：應(yīng)參考GB/T 12544、GB/T12543、GB/T 12676、GB/T 6323等國家推薦標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合自身的試驗(yàn)條件，對車輛的橫縱向參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，以提高模擬仿真的置信度；
???3）被測設(shè)備：應(yīng)描述該駕駛自動化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行域以及可以釋放的功能規(guī)范，同時(shí)對該系統(tǒng)的傳感器配置以及主要參數(shù)進(jìn)行說明，如鏡頭模組、毫米波雷達(dá)的安裝位置、FOV、探測最大/最小距離、加速度、精度、目標(biāo)物信息等；
???4）信號流示意圖應(yīng)說明執(zhí)行本次測試的整體交互邏輯，包含測試場景、車輛動力學(xué)模型、傳感器物理級信號、被測對象的數(shù)據(jù)流向與通訊方式，同時(shí)指出各軟件的部署位置與硬件架構(gòu)；
仿真測試場景及通過性評價(jià)
?除測試流程合規(guī)報(bào)告審核外，測試實(shí)施需形成對應(yīng)的通過性報(bào)告用于進(jìn)行場景結(jié)果的評價(jià)，包括測試過程中的照片（平臺配置、測試執(zhí)行）、測試時(shí)間、測試地點(diǎn)、測試人員、以及各仿真場景下測試結(jié)果的數(shù)據(jù)分析曲線等。
高速前車緊急避障
?1. 測試場景 —— 測試道路至少為符合中國高速公路定義的三車道，試驗(yàn)車輛位于左側(cè)第一車道，跟隨前方目標(biāo)車勻速行駛，車間時(shí)距設(shè)定為最小檔。目標(biāo)車前方存在路障，當(dāng)距離路障20m 時(shí)緊急變道至第二車道。
?2. 測試方法 —— 完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗(yàn)車輛及目標(biāo)車輛的運(yùn)動參數(shù)。試驗(yàn)車輛及交通流參數(shù)如表所示
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速 | 目標(biāo)車輛設(shè)定車速 | 目標(biāo)車輛位置 | 變道觸發(fā)距離（目標(biāo)車與障礙物） |
| 90km/h | 90km/h | 左側(cè)第一車道與主車相對縱向距離為車間時(shí)距最小擋位 | 20m |
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛避開障礙物或發(fā)生碰撞，則該試驗(yàn)中止。
低速重卡走走停停
?1. 測試場景 —— 測試道路至少為符合中國城市道路定義的三車道，試驗(yàn)車輛位于中間車道，跟隨前方目標(biāo)車（重型卡車）勻速行駛，車間時(shí)距設(shè)定為最小檔；干擾車輛位于左側(cè)第一車道及第三車道勻速行駛。當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定跟車運(yùn)行后，目標(biāo)車制動2s 后以3.5m/s2 加速至10km/h。如圖所示：
?2. 測試方法 —— 完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗(yàn)車輛及目標(biāo)車輛的運(yùn)動參數(shù)。試驗(yàn)車輛及交通流參數(shù)如表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速 | 目標(biāo)車位置及設(shè)定速度 | 干擾車位置及設(shè)定速度 | 目標(biāo)車制動減速度 |
| 10km/h | 中間車道 10km/h | 左側(cè)第一車道、左側(cè)第三車道10km/h | 3.5m/s2 |
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛車速小于目標(biāo)車輛車速或發(fā)生碰撞，則該試驗(yàn)中止。
隧道入口前車切入
?1. 測試場景 —— 測試道路至少為符合中國公路隧道定義的三車道，試驗(yàn)車輛位于中間車道巡線行駛，目標(biāo)車輛位于左側(cè)第一車道隧道入口處；干擾車輛位于目標(biāo)車前方20m 處。當(dāng)主車與目標(biāo)車距離為15m 時(shí)，目標(biāo)車與干擾車開始勻速行駛，此時(shí)目標(biāo)車向中間車道切入。如圖所示：
?2. 測試方法 —— 完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗(yàn)車輛及目標(biāo)車輛的運(yùn)動參數(shù)。試驗(yàn)車輛及交通流參數(shù)如表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速 | 目標(biāo)車位置及設(shè)定速度 | 干擾車位置及設(shè)定速度 | 變道觸發(fā)距離（目標(biāo)車與干擾車） | 切入持續(xù)時(shí)間 |
| 60km/h | 左側(cè)第一車道隧道入口處，40km/h | 左側(cè)第一車道，目標(biāo)車前方20m處，30km/h | 15m | 2s |
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛車速小于目標(biāo)車輛車速或發(fā)生碰撞，則該試驗(yàn)中止。
模糊彎道并線行駛
?1. 測試場景 —— 測試道路至少為符合中國道路定義的兩車道，道路類型為彎道，且白虛線的模糊程度(Fade)設(shè)為0.5。試驗(yàn)車輛位于左側(cè)第一車道巡線行駛，干擾車輛位于兩車道中間并線行駛。如圖所示：
?2. 測試方法 —— 完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗(yàn)車輛及目標(biāo)車輛的運(yùn)動參數(shù)。試驗(yàn)車輛及交通流參數(shù)如表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速 | 干擾車位置及設(shè)定速度 | 彎道半徑 | 白虛線模糊程度 |
| 60km/h | 兩車道中間壓線行駛 30km/h | 250m | 0.5 |
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛車速小于目標(biāo)車輛車速或發(fā)生碰撞，則該試驗(yàn)中止。或者當(dāng)前車道試驗(yàn)車輛前路外沿接觸車道內(nèi)沿，則該試驗(yàn)中止。
車輛限速標(biāo)志識別
?1. 測試場景 —— 測試道路至少為符合中國道路定義的三車道，試驗(yàn)車輛位于中間車道巡線行駛，前方200m 處存在車輛限速標(biāo)識牌，最低車速為50km/h，最高車速為70km/h。如圖所示：
?2. 測試方法 —— 完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗(yàn)車輛及目標(biāo)車輛的運(yùn)動參數(shù)。試驗(yàn)車輛及交通流參數(shù)如表所示。
| 試驗(yàn)車輛設(shè)定車速 | 限速標(biāo)志牌位置 | 最低限速 | 最高限速 |
| 90km/h | 主車前方200m | 50km/h | 70km/h |
?3. 退出條件 —— 試驗(yàn)車輛通過標(biāo)志牌3s 后，則該試驗(yàn)中止。
駕駛員交互
系統(tǒng)提示能力
系統(tǒng)表述
?對用戶使用手冊進(jìn)行審查。審查內(nèi)容包括：系統(tǒng)定義、駕駛員責(zé)任描述、使用條件描述和駕駛員狀態(tài)監(jiān)測描述。
系統(tǒng)顯示
?車輛啟動后，在關(guān)閉系統(tǒng)的情況下記錄記錄系統(tǒng)提示信息；
?車輛啟動后，開啟系統(tǒng)，并在系統(tǒng)未激活的狀態(tài)下記錄系統(tǒng)提示信息；
?車輛啟動后，開啟系統(tǒng)，并在系統(tǒng)激活的狀態(tài)下記錄系統(tǒng)提示信息。
駕駛員監(jiān)控能力
脫手檢測
?1. 測試場景 —— 測試道路為一條長直道和彎道的組合，道路總長不小于625m，彎道轉(zhuǎn)彎半徑為500m，試驗(yàn)車輛以允許設(shè)定的最低車速在長直道內(nèi)開啟功能。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)開啟，駕駛員雙手握住方向盤，待車輛行駛狀態(tài)穩(wěn)定，駕駛員雙手脫離方向盤，并對方向盤、儀表以及報(bào)警聲音錄制。如車輛具備MRM，則應(yīng)確保車輛在彎道內(nèi)進(jìn)入MRM狀態(tài)。
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件：
???1）數(shù)據(jù)錄制達(dá)到1 分15 秒；
???2）系統(tǒng)關(guān)閉或系統(tǒng)進(jìn)入MRM。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-427783.html
駕駛員監(jiān)控能力
?1. 測試場景 —— 測試道路為一條長直道，長度不小于300m，試驗(yàn)車輛以允許設(shè)定的最低車速在長直道內(nèi)開啟功能。
?2. 測試方法 —— 系統(tǒng)開啟，待車輛行駛狀態(tài)穩(wěn)定，駕駛員分別閉眼2s 以上以及低頭3s 以上，并對儀表及駕駛員面部進(jìn)行圖像錄制，以及報(bào)警聲音錄制。
?3. 退出條件 —— 滿足下方任一條件：
???1）數(shù)據(jù)錄制達(dá)到1 分30秒；
???2）系統(tǒng)關(guān)閉或系統(tǒng)進(jìn)入MRM。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-427783.html
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