前言

本人需要使用ePWM來控制一個永磁同步電機(jī)（PMSM）, 本文記錄了對于TMS320F28377D ePWM模塊的學(xué)習(xí)筆記。主要內(nèi)容是FOC PMSM控制的ePWM配置，同時包含ADC觸發(fā)源的配置，關(guān)于ADC的學(xué)習(xí)筆記，請參考DSP_TMS320F28377D_ADC學(xué)習(xí)筆記_江湖上都叫我秋博的博客-CSDN博客。

正文

關(guān)于一些PWM的基礎(chǔ)知識，b站up主暗星歸來老師的這個視頻講得非常好。開發(fā)教程篇-第5期-EPWM使用（上）_嗶哩嗶哩_bilibili，為了避免視頻被刪除，我搬運(yùn)復(fù)述一下，好記性不如爛鍵盤。

PWM介紹

那么何謂PWM 呢?

字面意思上就是脈沖寬度調(diào)制，是通過固定開關(guān)周期，調(diào)節(jié)一個周期內(nèi)的高電平時間的寬度然后控制開關(guān)器件的導(dǎo)通時間,進(jìn)而調(diào)整單個周期內(nèi)輸入側(cè)向輸出側(cè)提供能量的時間長度，達(dá)到控制輸出的目的。說人話就是，控制給牛喂草的量。

PWM里面有幾個重要的指標(biāo):

1開通時間 Ton: 每次給牛喂草的時間，單位:S

2 關(guān)斷時間 Toff: 每次停止喂牛的時間，單位:S

3開關(guān)周期Tsw:每隔多長時間喂一次牛，Tsw = Ton + Toff，單位: S

4開關(guān)頻率 Fsw:一秒鐘之內(nèi)喂多少次牛，F(xiàn)sw = 1/Tsw，單位: Hz

以上4點(diǎn)指標(biāo)無論是在模擬 PWM 還是數(shù)字PWM 中都適用，其示意圖如下圖所示。

而對于數(shù)字PWM，還有點(diǎn)特殊的特性

1 計數(shù)器: 相當(dāng)于模擬領(lǐng)域中的積分器

2 步長: 每多長時間計數(shù)一次。

以上兩點(diǎn)是數(shù)字 PWM 區(qū)別于模擬 PWM 的特點(diǎn)，其中尤以“步長”重要，因?yàn)樗鼤可娴轿覀?PWM 的分辨率，通俗來講就是會影響到輸出的精度 (不是全部因素)。

數(shù)字PWM 的計數(shù)器通常有3 種計數(shù)方式:向上、向下及上下計數(shù)。對應(yīng)到模擬領(lǐng)域的波形就是鋸齒波、反鋸齒波及三角波，其對應(yīng)關(guān)系如下圖所示。

可以看到，在模擬中計數(shù) (嚴(yán)格來說是積分器)都是連續(xù)的，不存在臺階，而數(shù)字中是存在這個步長的。在眾多仿真軟件中，上圖中的三種波形發(fā)生器都是存在的，但在實(shí)際的模擬芯片制造中，一般只會使用第一種方式，即鋸齒波，因?yàn)檫@種波形很容產(chǎn)生:通過一個恒流源對電容充電，在通過一個復(fù)位器對電容進(jìn)行瞬間放電，在電容兩端產(chǎn)生的電壓就是一個鋸齒波。而后面兩種方式在實(shí)現(xiàn)上是比較困難的，筆者沒有做過芯片設(shè)計，不知道這個難易程度以及制造成本，但從市場上大量應(yīng)用的芯片內(nèi)部構(gòu)造基本清一色的都是鋸齒波來看，后面兩種方式應(yīng)該不容易設(shè)計生產(chǎn)或者制造成本很高。

28377D的ePWM介紹，首先我們來看，他們由哪些部分組成。

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TB 時基模塊

如圖所示，關(guān)鍵部位已經(jīng)使用紅色字體標(biāo)出，TB 模塊工作的大致流程如

• 分頻器對 SYSCLK 分頻得到 ePWM TB 時鐘
• 2計數(shù)器按照所設(shè)置的計數(shù)方式進(jìn)行計數(shù)
• 計數(shù)器按照設(shè)定的同步方式進(jìn)行同步操作
• 生成相應(yīng)的同步信號進(jìn)行輸出

其實(shí) TB 模塊也就這么簡單而已，歸根究底它的本質(zhì)就是一個計數(shù)器

Shadow影子寄存器，怎么理解它，不太恰當(dāng)?shù)谋扔鳎汗糯实坶喿x奏折，最底層九品芝麻官的奏折無法直接遞上來給皇帝看的，大部分情況下，都是由丞相審理出來，先過一道手，再交給皇帝。Shadow跟這個有點(diǎn)類似，你不是要給我寫東西嗎？你先把數(shù)據(jù)先放到影子寄存器，到某一個時刻，我再從影子寄存器里面取走，拿到我真的用的地方去。那么好處是什么？在環(huán)路控制的時候，如果說環(huán)路輸出值計算完了以后，要往這個寄存器里面裝載，剛好這個周期，還沒完，如果這時候你讓它立即生效的話，就可能會導(dǎo)致環(huán)路震蕩，你本周期正在執(zhí)行的，應(yīng)該是上周期計算出來的理論值，結(jié)果你把上一個周期計算的理論值打破了。也就是Shadow寄存器的好處是當(dāng)我本周期結(jié)束的時候，才把計算出來的東西放在下個周期來用，這樣來講要穩(wěn)定一些。

對于這個計數(shù)器，我們重點(diǎn)需要設(shè)置的點(diǎn)包括:

• 1 分頻系數(shù): 關(guān)系到計數(shù)步長，宏觀上影響占空比/周期的最小刻度
• 2 計數(shù)方式: Up、Down、Up-Down，前面章節(jié)已經(jīng)介紹過;
• 3 周期值: 直接影響開關(guān)頻率
• 4 同步輸入:直接影響周期/占空比
• 5 同步輸出:影響其他 ePWM 模塊
• 6 周期生效方式:在 PFM 場景下，影響環(huán)路的控制方式，（上面講的影子寄存器相關(guān)）

這里需要額外關(guān)注的是246，因?yàn)檫@3 項(xiàng)對能否熟練使用ePWM 控制環(huán)路影響很深遠(yuǎn)，我們在后面基于實(shí)物的操作中會再講解，這里讀者只需要有個印象知道它很重要就行。

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CC 計數(shù)比較模塊

CC，Counter-Compare，:很明顯這里是比較器，用來產(chǎn)生跳邊沿的，脈沖信號

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從圖中可以看到，CC 模塊的主體是 TB 模塊的計數(shù)值 TBCTR，和比較值CMPx，當(dāng)CTR = CMPx時，就會產(chǎn)生一個脈沖，這個脈沖信號會送到 AQ模塊和ET模塊。

用于比較的值CMPx都有一個Shadow，TB 中的PRD寄存器也有一個Shadow, 這個 Shadow 到底是什么的? 有什么作用呢? 簡單來說Shadow 就是一個緩存器將寫入的值先放入到緩存器，然后再適時的加載到比較器中。官方稱呼為影子寄存器，都是一個道理。前面我們也講過了。

那么這里的CC模塊輸出的4個脈沖信號是否就是我們所謂的PWM 波波呢?當(dāng)然不是，這里輸出的脈沖信號，它就僅僅是脈沖信號而已，沒錯就是脈沖。那么PWM 波波到底是在哪里產(chǎn)生的呢?

AQ 動作限定模塊

AQ，Action Qualifier，動作限定，用于產(chǎn)生 PWM 波形的模塊?？催@名字取的多么晦澀，如果沒接觸過 C2000 的 ePWM，大概率會以為這個是限幅用的而上面那個 CC 才是產(chǎn)生 PWM的，只能說TI的腦洞跟普通人有點(diǎn)不一樣了。那么 AQ 是如何產(chǎn)生 PWM 的呢? 從下圖 中可以得到答案。

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AQ 模塊依據(jù) TBCLK 作為心跳，依據(jù) CTR=Zero/PRD/CMPA/CMPB 以及CTR dir 5個輸入信號,產(chǎn)生所設(shè)定的波形。例如,TB 模塊設(shè)定計數(shù)方式為 Up-Mode，CC 模塊設(shè)定的 CMPA/CMPB 非0且不等于 PRD，AQ 模塊設(shè)定如下: CTR=0 時ePWMA/B 輸出高;向上計數(shù)過程中，CTR=CMPA時EPWMA 輸出低，CTR=CMPB時 ePWMB 輸出低。則可以得到如下圖 所示的輸出波形。、

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還有很多其他設(shè)置方式，這里不進(jìn)行一一舉例，讀者可自行查閱 TI 官方手冊閱讀

AQ 模塊中有兩個比較有意思的寄存器

1. AQSFRC，Action Qualifier Software Forced Register Control。
2. AQCSFRC，Action Qualifier Continuous Software Forced Register Control。從英文全稱上也可以猜出來它是干啥的: 強(qiáng)制讓 EPWM 輸出變成某個狀態(tài)只是 AQSFRC 設(shè)置只能單次有效（下個周期繼續(xù)按照PWM的產(chǎn)生邏輯輸出），而 AQCSFRC 則是持續(xù)有效。

在控制具有驅(qū)動芯片的PMSM時，AQCSFRC是有可能被用到的。

DB 死區(qū)模塊

死區(qū)一般在上下管驅(qū)動電路（專業(yè)點(diǎn)：半橋拓?fù)洌┲惺褂?，為什么要加死區(qū)？ 看下面這個圖

由于功率器件并不是理想的器件，狀態(tài)切換的時候?qū)嶋H上是存在斜率的，并非垂直的瞬間切換，所以需要設(shè)計死區(qū)，在Q1打開前，需要先把Q2關(guān)斷一段時間，Q2打開前，要把Q1關(guān)斷一段時間，否則就有可能同時導(dǎo)通的。 如果沒有死區(qū)，Q1和Q2有可能會被同時導(dǎo)通，最終導(dǎo)致電源接低短路，導(dǎo)致炸雞。 當(dāng)然，有些PMSM配有驅(qū)動芯片，死區(qū)的問題驅(qū)動芯片已經(jīng)考慮在內(nèi)了，這時候不用考慮死區(qū)的問題。 如果你是用DSP接MOS管去控制PMSM，那么就要考慮死區(qū)了。

看下圖，用DB模塊配置一個帶死區(qū)的互補(bǔ)的模型

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PC 高頻斬波模塊

TI官方說這個模塊用在脈沖變壓器的， 對于咱們要用它來控制PMSM來講，這個模塊肯定是用不上的，簡單了解一下就好。

看下面這個波形圖，這個模塊可以把低頻的PWM波，弄成高頻的。不多講了

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TZ 保護(hù)模塊

TZ，Trip Zone，即觸發(fā)區(qū)域模塊。該模塊一般用于封鎖 PWM 波形保護(hù)電源。這部分的筆記就不贅述了。 當(dāng)我們觸發(fā)了保護(hù)之后，PWM波形就被拉低了?？梢猿虺蛳旅孢@個圖

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詳情請去看這個視頻。開發(fā)教程篇-第6講-EPWM使用（中②）_嗶哩嗶哩_bilibili

ET 事件觸發(fā)模塊

事件觸發(fā)模塊，這個模塊，我們在控制PMSM的時候，是可以用到的，重點(diǎn)關(guān)注一下。

何為事件觸發(fā)?即EPWM 在某一時刻發(fā)生了某件事，這件事被 ET 模塊知曉了，然后向外散播一個觸發(fā)信號，告訴其他模塊或 CPU 我這里出事了，你自己看著辦

這里就牽涉到時間、事件，注意這里的時間是相對時間而非絕對時間。

看一下ET 模塊的系統(tǒng)框圖，就能知曉它能夠接收哪種事件、向外散播的又是什么事件。

需要注意一點(diǎn)的是， 生成事件觸發(fā)信號是可以有個計數(shù)的，比如當(dāng)CTR = CMPA發(fā)生1次時候，我不觸發(fā)事件，我要發(fā)生10次的時候再觸發(fā)事件。這也是可以的。

DC 模塊

DC，Digital Compare，即數(shù)字比較模塊。簡單來說，這就是一個針對各種觸發(fā)信號的一個調(diào)理模塊,調(diào)理成所需要的最終信號 DCAEVT1/2、DCBEVT1/2。那么 DC模塊可以用來調(diào)理哪些輸入信號呢? ?用于擴(kuò)大用于保護(hù)的TZ信號的輸入范圍

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這個有點(diǎn)復(fù)雜，不想記了，感興趣的朋友看開發(fā)教程篇-第6講-EPWM使用（中③）_嗶哩嗶哩_bilibili。?

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代碼理解

EPWM的相關(guān)代碼可以分為三個部分，一部分是GPIO復(fù)用的配置，一部分是EPWM的控制器寄存器配置，最后一部分就是EPWM的使用。

void epwm_init(void){
    epwm_gpio_init();
    epwm_register_init();
}

void epwm_gpio_init(void){
    InitEPwm1Gpio();
    InitEPwm2Gpio();
    InitEPwm3Gpio();
}

void epwm_register_init(void){

    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE     = TB_COUNT_UPDOWN;      // Count updown
    EPwm1Regs.TBPRD                 = EPWM1_TIMER_TBPRD;    // Set timer period
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN       = TB_DISABLE;           // Disable phase loading
    EPwm1Regs.TBPHS.bit.TBPHS       = 0x0000;               // Phase is 0
    EPwm1Regs.TBCTR                 = 0x0000;               // Clear counter
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV   = TB_DIV1;              // Clock ratio to SYSCLKOUT
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV      = TB_DIV1;

    // Setup shadow register load on ZERO
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE  = CC_SHADOW;
    // EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE  = CC_CTR_ZERO;
    // EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;

    // Set Compare values
    EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA         = EPWM1_MIN_CMPA;       // Set compare A value
    // EPwm1Regs.CMPB.bit.CMPB = EPWM1_MIN_CMPB;            // Set Compare B value

    // Set actions
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU        = AQ_SET;               // Set PWM1A on event A, down count
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD        = AQ_CLEAR;             // Clear PWM1A on event A, up count

    // EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU     = AQ_SET;               // Set PWM1B on Zero
    // EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBD     = AQ_CLEAR;             // Clear PWM1B on event B, up count
    // EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL   = 0x02;
    // EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 0x01;

    // Interrupt where we will change the Compare Values
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN      = 0x00;                 // 0 Disable 1 Enable
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL     = 0x01;                 // Start-of-Conversion（SOC） 選擇什么時候產(chǎn)生SOCA脈沖， 當(dāng)計數(shù)器等于零時產(chǎn)生SOCA事件，以觸發(fā)ADC的SEQ1開始采集電流
    EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD      = 0x02;                 //

… EPwm2、EPwm3的配置類似
}


// EPwm使用就下面這幾行代碼，也就是平時改一下比較器的值   
    EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA    =   (Uint16)(t_cm1*EPWM1_TIMER_TBPRD);
    EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA    =   (Uint16)(t_cm2*EPWM2_TIMER_TBPRD);
    EPwm3Regs.CMPA.bit.CMPA    =   (Uint16)(t_cm3*EPWM3_TIMER_TBPRD);

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GPIO的配置

首先來看GPIO的配置，EPwm的GPIO復(fù)用配置函數(shù)是官方提供的，所以用的時候直接調(diào)用就行了， 不過需要注意是，EPWM的每組通道支持的IO有兩組，比如EPWM1A/1B支持的IO可以是GPIO0/1，也可以是GPIO145/146。這個根據(jù)硬件實(shí)際的連接來選擇就好了，官方代碼都寫好了，修改只需要修改注釋即可。

void InitEPwm1Gpio(void)
{
    EALLOW;

    //
    // Disable internal pull-up for the selected output pins
    // for reduced power consumption
    // Pull-ups can be enabled or disabled by the user.
    // Comment out other unwanted lines.
    //
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 1;    // Disable pull-up on GPIO0 (EPWM1A)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 1;    // Disable pull-up on GPIO1 (EPWM1B)
    // GpioCtrlRegs.GPEPUD.bit.GPIO145 = 1;    // Disable pull-up on GPIO145 (EPWM1A)
    // GpioCtrlRegs.GPEPUD.bit.GPIO146 = 1;    // Disable pull-up on GPIO146 (EPWM1B)

    //
    // Configure EPWM-1 pins using GPIO regs
    // This specifies which of the possible GPIO pins will be EPWM1 functional
    // pins.
    // Comment out other unwanted lines.
    //
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1;   // Configure GPIO0 as EPWM1A
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1;   // Configure GPIO1 as EPWM1B
    // GpioCtrlRegs.GPEMUX2.bit.GPIO145 = 1;   // Configure GPIO145 as EPWM1A
    // GpioCtrlRegs.GPEMUX2.bit.GPIO146 = 1;   // Configure GPIO0146 as EPWM1B

    EDIS;
}

Epwm-TB控制器寄存器的配置

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE???? = TB_COUNT_UPDOWN;

CTRMODE表示計數(shù)模式，PWM的計數(shù)模式可以配置成三種，PMSM的FOC控制，一般使用上下計數(shù)模式。

#define TB_COUNT_UP? ????0x0

#define TB_COUNT_DOWN??? 0x1

#define TB_COUNT_UPDOWN? 0x2

EPwm1Regs.TBPRD???????????????? = EPWM1_TIMER_TBPRD;

TBPRD表示計數(shù)周期，注意，假設(shè)你的計數(shù)周期設(shè)置成100，你的計數(shù)模式是向上/向下模式，那么你Tsw = 100 * ΔT。但如果你的計數(shù)模式是上下計數(shù)模式，那么你的Tsw = 200 * ΔT

計數(shù)器TBCTR會從0開始遞增到100，然后再從100遞減到0。 因此Tsw = 200。

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN?????? = TB_DISABLE;

EPwm1Regs.TBPHS.bit.TBPHS?????? = 0x0000;

PHSEN表示相移模塊的使能，TBPHS表示相移多少，這個部分的功能我們沒有用到，因此把它關(guān)閉掉。

EPwm1Regs.TBCTR???????????????? = 0x0000;

TBCTR表示時基模塊TB的計數(shù)值，我們在初始化配置的時候，令其=0。

EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV?? = TB_DIV1;

HSPCLKDIV表示高速EPWM的分頻，其實(shí)我們沒有用的高速EPWM，因此暫時把它1分頻。

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV????? = TB_DIV1;

CLKDIV表示EPWM時基模塊分頻，為了讓PWM有盡量高的分辨率，時基模塊一般都是1分頻。

Epwm-CMP(CC)控制器寄存器的配置

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE? = CC_SHADOW;

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE? = CC_CTR_ZERO;

SHDWAMODE 表示CC模塊影子寄存器的模式，前面也提到了，影子寄存器是一種穩(wěn)妥的辦法，因此我們肯定是配置成影子模式（CC_SHADOW），而不是立即生效模式(CC_IMMEDIATE)

LOADAMODE 表示CC模塊比較寄存器的加載模式，即，我在什么時候把影子寄存器里面的比較值加載進(jìn)來使用。我們有4中選擇

#define CC_CTR_ZERO????? 0x0

#define CC_CTR_PRD?????? 0x1

#define CC_CTR_ZERO_PRD? 0x2

#define CC_LD_DISABLE??? 0x3

而，我們選擇了CC_CTR_ZERO，即計數(shù)器(CTR),等于0(ZERO)的時刻。

// EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;

// EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;

這兩行注釋，解釋一下，由于在PWM作為半橋拓?fù)潆娐返妮斎氩ㄐ螘r，常需要帶死區(qū)且互補(bǔ)的兩個PWM波形，因此一個PWM模塊一般都可以輸出兩個PWM波。 但是呢，我們控制PMSM的硬件電路里面有驅(qū)動芯片，而驅(qū)動芯片已經(jīng)把死區(qū)、互補(bǔ)的相關(guān)工作做了，所以每相我們DSP這邊只需要1個PWM波。 因此在我們的配置中，就不配置EPWM1的B PWM波了。PMSM控制需要三個相的PWM波，我們用的分別是EPWM1A、EPWM2A、EPWM3A。而EPWM1B、EPWM2B、EPWM3B就都不配置了。

EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA???????? = 0;

CMPA表示CC模塊EPwm1的A組PWM波的比較值。 初始化為0，后續(xù)FOC控制主要就是改變這個寄存器的值了，還有另兩相EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA和EPwm3Regs.CMPA.bit.CMPA。由于前面的配置，影子寄存器模式會自動運(yùn)行了。

Epwm-AQ控制器寄存器的配置

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU??????? = AQ_SET;

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD??????? = AQ_CLEAR;

CAU表示AQ模塊，當(dāng)計數(shù)值大于比較值時，PWM的輸出是拉高還是拉低。

CAD表示AQ模塊，當(dāng)計數(shù)值小于比較值時，PWM的輸出是拉高還是拉低。

我們的設(shè)置是當(dāng)計數(shù)值大于比較值時，PWM輸出拉高，反之，則拉低。

Epwm-DB控制器寄存器的配置

// EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL?? = 0x02;

// EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 0x01;

上面也提到了，由于死區(qū)的工作在驅(qū)動芯片上做了，所以我們不配置死區(qū)功能。

Epwm-ET控制器寄存器的配置

EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN????? = 0x00;???????????????? // 0 Disable 1 Enable

EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL???? = 0x01;???????????????? // Start-of-Conversion（SOC） 選擇什么時候產(chǎn)生SOCA脈沖， 當(dāng)計數(shù)器等于零時產(chǎn)生SOCA事件，以觸發(fā)ADC的SEQ1開始采集電流

EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD????? = 0x02;???????????????? //

SOCAEN表示EPWM1SOCA事件的使能，這里初始化先Disable，后面所有模塊都初始化完了，再Enable。

SOCASEL表示選擇什么時候產(chǎn)生EPWM1SOCA事件，0x01表示當(dāng)時基模塊的計數(shù)值為0的時候產(chǎn)生這個事件。

SOCAPRD 表示當(dāng)SOCASEL發(fā)生多少次之后，才產(chǎn)生EPWM1SOCA事件，事件產(chǎn)生周期。0x02，表示時基模塊的計數(shù)值為0第二次發(fā)生的時候才產(chǎn)生一次EPWM1SOCA事件。

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結(jié)束語

關(guān)于EPWM2和EPWM3的配置和EPWM1是類似的，只是ADC觸發(fā)源這塊不需要配置了，終于把這坑填上了，不覺身邊的人都走完了，已經(jīng)下班很久了。

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