仿真工具-Habitat安裝教程

1. Habitat-smi與Habitat-Lab簡介

Habitat 是一個(gè)具體人工智能研究平臺(tái)，包括：

Habitat-Sim：一種靈活的高性能 3D 模擬器，具有可配置代理、多個(gè)傳感器和通用 3D 數(shù)據(jù)集處理（內(nèi)置對(duì) MatterPort3D、 Gibson和其他數(shù)據(jù)集的支持）。
Habitat-Sim 通常與 Habitat-Lab一起使用，Habitat-Lab 是一個(gè)模塊化高級(jí)庫，用于嵌入式 AI 中的端到端實(shí)驗(yàn) - 定義具身 AI 任務(wù)（例如導(dǎo)航、指令跟蹤、問答）、訓(xùn)練代理（通過模仿或強(qiáng)化學(xué)習(xí)，或者像經(jīng)典的 SensePlanAct 管道那樣根本不學(xué)習(xí)），并使用標(biāo)準(zhǔn)指標(biāo)對(duì)定義的任務(wù)的性能進(jìn)行基準(zhǔn)測試。

Habitat Lab：用于具身智能端到端開發(fā)的模塊化高級(jí)庫 - 定義嵌入式人工智能任務(wù)（例如導(dǎo)航、指令遵循、問答）、配置嵌入式代理（物理形式、傳感器、功能）、訓(xùn)練這些代理（通過模仿或強(qiáng)化學(xué)習(xí)，或者像經(jīng)典 SLAM 那樣根本不學(xué)習(xí)），并使用標(biāo)準(zhǔn)指標(biāo)在定義的任務(wù)上對(duì)他們的表現(xiàn)進(jìn)行基準(zhǔn)測試。
為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，Habitat-Lab 旨在支持以下功能：

靈活的任務(wù)定義：允許用戶在各種單智能體和多智能體任務(wù)中訓(xùn)練智能體（例如導(dǎo)航、重新排列、遵循指令、回答問題、人類跟隨），以及定義新穎的任務(wù)。
多樣化的體現(xiàn)代理：配置和實(shí)例化一組多樣化的體現(xiàn)代理，包括商業(yè)機(jī)器人和人形機(jī)器人，指定它們的傳感器和功能。
訓(xùn)練和評(píng)估智能體：提供用于單智能體和多智能體訓(xùn)練的算法（通過模仿或強(qiáng)化學(xué)習(xí)，或者像 SensePlanAct 管道中那樣根本不學(xué)習(xí)），以及使用標(biāo)準(zhǔn)指標(biāo)在定義的任務(wù)上對(duì)其性能進(jìn)行基準(zhǔn)測試的工具。
人機(jī)交互：為人類與模擬器交互提供框架，從而能夠收集具體數(shù)據(jù)或與訓(xùn)練有素的代理交互。

2. Habitat-smi安裝步驟

使用conda創(chuàng)建環(huán)境，與讀者的主開發(fā)環(huán)境分離開

# We require python>=3.9 and cmake>=3.10
conda create -n habitat python=3.9 cmake=3.14.0
conda activate habitat

按照官方教程，找不到habitat-smi

手動(dòng)打開https://conda.anaconda.org/aihabitat/win-64
發(fā)現(xiàn)win-64位下并沒有相應(yīng)版本

只能在Linux上用，即使是Windows也需要在其Linux子系統(tǒng)中

更換Linux后安裝成功

conda install habitat-sim withbullet -c conda-forge -c aihabitat

**

下載測試數(shù)據(jù)驗(yàn)證

python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids habitat_test_scenes --data-path [目標(biāo)目錄(e.g ~/hdm)]

下載后切換到下載數(shù)據(jù)集的目錄，筆者是~/hdm

habitat-viewer ./scene_datasets/habitat-test-scenes/skokloster-castle.glb

enjoy!

測試物理數(shù)據(jù)
python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids replica_cad_dataset
此時(shí)當(dāng)前目錄會(huì)多一個(gè)data目錄

habitat-viewer --enable-physics --dataset data/replica_cad/replicaCAD.scene_dataset_config.json -- apt_1

enjoy!

3. Habitat-lab安裝步驟

經(jīng)過上一步我們已經(jīng)有了habitat的conda環(huán)境
拉取項(xiàng)目源碼安裝

git clone --branch stable https://github.com/facebookresearch/habitat-lab.git
cd habitat-lab
pip install -e habitat-lab  # install habitat_lab

安裝base_line

pip install -e habitat-baselines  # install habitat_baselines

如果讀者下載的速度比較慢的話，可以切換國內(nèi)源pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

安裝成功后
我們回到數(shù)據(jù)集的目錄，下載點(diǎn)導(dǎo)航測試數(shù)據(jù)集（按照官方教程實(shí)際上還有一步下載場景數(shù)據(jù)，但是我們?cè)趆abitat-sim的安裝過程中已經(jīng)完成）

# 讀者自己選擇自己的目錄
cd ~/hdm
python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids habitat_test_pointnav_dataset --data-path data/

回到克隆代碼的目錄，執(zhí)行示例程序

# 此處讀者應(yīng)該與自己的環(huán)境呼應(yīng)
cd /home/moresweet/Projects/gitCloneZone/habitat-lab
python examples/example.py

pip install pygame==2.0.1 pybullet==3.0.4
python examples/interactive_play.py --never-end

官方在修改中

文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-842874.html

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