研究的方向是導(dǎo)航定位，老師交待的任務(wù)是復(fù)現(xiàn)AI IMU這篇論文中的結(jié)果，論文中的程序已經(jīng)在github中進(jìn)行了開源，相關(guān)的鏈接：GitHub - mbrossar/ai-imu-dr: AI-IMU Dead-Reckoning。主要分為以下步驟來進(jìn)行：

1.虛擬機(jī)的下載

1.1vm ware的下載

vm wares下載地址：vm wares官方下載地址，所選擇的版本是17.5.0，非商業(yè)用途使用，這樣不需要使用密鑰，能滿足基本的需求.

1.2ubuntu的下載

官方下載鏈接：ubuntu官方下載地址，我選擇的版本是22.04.3.

1.3vm wares安裝ubuntu

雙擊打開下載好的vm wares,創(chuàng)建新的虛擬機(jī)，選擇稍后安裝系統(tǒng)，在選擇的時(shí)候注意操作系統(tǒng)版本的選擇（Linux，Ubuntu 64位），自己選定存儲(chǔ)位置，所自定義的硬件如下

選擇的內(nèi)存比較大是因?yàn)槲业碾娔X的內(nèi)存是16GB，所以便選擇了一半的內(nèi)存，實(shí)際使用可以根據(jù)自己的需求來決定。

設(shè)置好之后點(diǎn)擊播放虛擬機(jī)，然后等待，進(jìn)入之后，下拉選中：中文簡(jiǎn)體，然后點(diǎn)擊Ununtu系統(tǒng)進(jìn)行安裝，之后點(diǎn)擊Chinese，選擇安裝的時(shí)候建議選擇正常安裝，能夠保證系統(tǒng)的功能完整，之后便自行填寫信息，等待進(jìn)行安裝即可。

安裝好之后，為了保證軟件的下載速度，可以打開軟件與更新進(jìn)行下載服務(wù)器的更改，從其他站點(diǎn)進(jìn)行選擇，點(diǎn)擊右側(cè)的選擇最佳服務(wù)器，稍等片刻，系統(tǒng)將選擇最優(yōu)的服務(wù)器

1.4解決windows與ubuntu跨系統(tǒng)復(fù)制粘貼的問題

打開終端（ctrl+alt+t），手動(dòng)輸入以下命令，再重啟ubuntu系統(tǒng)即可

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

2.在linux系統(tǒng)中下載Anaconda并且配置pytorch

2.1下載Anaconda安裝包

安裝包下載地址：

anaconda下載地址

我選擇的版本是：

Anaconda3-2023.07-2-Linux-x86_64.sh

直接進(jìn)行下載即可（如果沒有梯子的話下載速度會(huì)比較慢）

2.2安裝Anaconda

接下來需要先進(jìn)行賦權(quán)然后進(jìn)行安裝操作，依次輸入下面兩個(gè)命令

chmod +x Anaconda3-5.3.0-Linux-x86_64.sh

./Anaconda3-2023.07-2-Linux-x86_64.sh

此時(shí)開始進(jìn)入下載，一直點(diǎn)enter即可，不要過快（不然會(huì)不小心錯(cuò)過選擇yes/no），輸入yes同意用戶協(xié)議，然后點(diǎn)擊enter，輸入yes，添加環(huán)境變量，如果直接跳過環(huán)境變量設(shè)置的話，需要到文件夾設(shè)置安裝的Anaconda路徑，文件夾可以通過下面代碼進(jìn)行查找

sudo gedit ~/.bashrc

然后在打開的文件的最后一行添加：

 export PATH="/home/xxl/anaconda3/bin:$PATH"

這是我自己的安裝路徑，具體要看個(gè)人的路徑了，然后保存更改，輸入下面這個(gè)命令

source ~/.bashrc

2.3檢測(cè)是否安裝成功

打開新的終端后，進(jìn)入自己的文件夾目錄，輸出annconda -V，conda -V，顯示版本的信息，若顯示則表明安裝成功

2.4Anaconda安裝pytorch

2.4.1創(chuàng)建虛擬環(huán)境

conda create -n pytorch python=3.10

pytorch是我自己定義的名稱，可以根據(jù)自己的實(shí)際來取名

2.4.2激活環(huán)境

使用下面的命令，激活環(huán)境：

conda activate pytorch

出現(xiàn)如下所示：

然后使用下述代碼，檢驗(yàn)環(huán)境是否安裝成功：

conda info --envs

出現(xiàn)如下圖所示結(jié)果即可：

然后選擇適合自己的pytorch版本，下載鏈接：pytorch官方下載鏈接，建議不要選擇版本最新的，選擇之前的：

同時(shí)下載的時(shí)候也要注意自己電腦中的cuda版本，選擇相匹配或者接近的，查看方式如下：搜索欄輸入cmd回車，輸入下面的語句：

nvidia-smi

即可得到如圖所示：

顯示我的電腦的cuda版本為12.2，尋找對(duì)應(yīng)的pytorch版本，然后我的情況下輸入相應(yīng)的命令：

conda install pytorch==2.1.0 torchvision==0.16.0 torchaudio==2.1.0 pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia

之后彈出提示，輸入y，既可以完成安裝，顯示“done”

2.4.3測(cè)試安裝成功

首先輸入python，之后再輸入import torch

3.pycharm中配置pytorch

3.1安裝pycharm

pycharm官方下載地址：Download PyCharm: Python IDE for Professional Developers by JetBrains

建議選擇社區(qū)版（communicity），因?yàn)樗敲赓M(fèi)的，并且可以滿足基本的需求

下載之后，解壓縮安裝包，進(jìn)入bin文件夾，然后輸入以下代碼即可運(yùn)行

./pycharm.sh

3.2配置pytorch

打開pycharm，點(diǎn)擊左上角的文件，選擇新建，設(shè)置python的解釋器

之后選擇已經(jīng)存在的環(huán)境（existing environment），之后選擇主目錄中的Anaconda3目錄，然后選擇其中的envs文件夾。最后設(shè)置路徑如下圖所示：

然后回到剛才環(huán)境選擇的位置，出現(xiàn)如下圖即為設(shè)置成功！

4.論文復(fù)現(xiàn)

至此，需要的環(huán)境已經(jīng)構(gòu)建完成，接下來進(jìn)行論文的復(fù)現(xiàn)：

首先下載需要的工具包，打開終端，利用以下命令：

pip3 install matplotlib numpy termcolor scipy navpy

由于navpy安裝包屬于國(guó)外的，所以下載速度會(huì)很慢（我的是下載失敗了），這里使用鏡像來下載，下載速度會(huì)非常快，也可以所有的安裝包都用鏡像來下載。

pip install navpy -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

之后便是下載代碼，我這里用的梯子下載的，速度很快

下面不再過多敘述，按照作者的步驟進(jìn)行操作即可

最后便得到所運(yùn)行出的結(jié)果

文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-831167.html

到了這里，關(guān)于從零開始復(fù)現(xiàn)AI-IMU論文結(jié)果的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！