1.情況介紹：

因?yàn)槟硞€(gè)項(xiàng)目想要顏色識(shí)別，去識(shí)別球的顏色，但是又不想多來(lái)個(gè)攝像頭，所以想嘗試一下顏色傳感器的方案。但是經(jīng)過(guò)嘗試，HAL庫(kù)生成的 FreeRTOS 硬件 I2C 讀寫(xiě)一直在報(bào)錯(cuò)。 剛好手頭上有九軸陀螺儀的例程代碼。最后用FreeRTOS 硬件 I2C 讀取數(shù)據(jù)。

2.過(guò)程

這里提到了阻塞式 HAL 函數(shù)（?HAL_I2C_Master_Transmit（帶超時(shí)）對(duì) RTOS 不友好，因?yàn)樗鼈儾粫?huì)“告訴”RTOS 它們正忙于等待（MCU 使用）某個(gè)條件。如果您需要更高的效率，您可以使用非阻塞 IT或_DMA?函數(shù)，實(shí)現(xiàn)中斷和完成回調(diào)。

參考：Solved: I2C implementation based on freeRTOS OS - STMicroelectronics Community

????????? ? 任務(wù)切換導(dǎo)致I2C出錯(cuò) - STM32H7 - 硬漢嵌入式論壇 - Powered by Discuz! (armbbs.cn)

確實(shí)在我使用阻塞式(HAL_I2C_Master_Transmit)時(shí)，在第一次跑 I2C 任務(wù)時(shí)，它的接收是非常正常的，能夠在正常接收20次左右，就來(lái) HAL_I2C_ERROR_AF 報(bào)錯(cuò)了，然后一直死鎖發(fā)不出去。我一開(kāi)始還想偷懶，因?yàn)樽枞胶瘮?shù)的時(shí)候，數(shù)據(jù)正常接收，看看能不能對(duì)函數(shù)進(jìn)行稍微的修改，讓其跳過(guò)AF報(bào)錯(cuò)。但是讀了上面的文章之后突然就想嘗試 IT 和 DMA 。但是我手上有一份開(kāi)發(fā)板的例程是使用阻塞式來(lái)讀寫(xiě)的，我確認(rèn)了一下，FreeRTOS確實(shí)是可以通過(guò)阻塞式來(lái)讀寫(xiě)的。于是想著先繼續(xù)研究阻塞式了。

這邊例程中用的是：HAL_I2C_Mem_Read 我看了底層，跟?HAL_I2C_Master_Receive 是一樣的

那我就開(kāi)始大膽嘗試，小心求證了。我之前是生成了一份沒(méi)有 FreeRTOS? 使用硬件 I2C 讀取數(shù)據(jù)的。首先把代碼先備份一份。然后將沒(méi)有 FreeRTOS 的代碼用 cubeMX 配置為使用 FreeRTOS 。僅創(chuàng)建了三個(gè)任務(wù)，一個(gè)是默認(rèn) defaultTask 任務(wù)，一個(gè)是 I2C_Test 任務(wù)，一個(gè)是 IDLE 任務(wù)（模擬其他需要運(yùn)行的任務(wù)）。

amazing??！I2C沒(méi)有報(bào)錯(cuò)了。ErrorCode沒(méi)了。就是數(shù)據(jù)不更新，庫(kù)函數(shù)也沒(méi)有報(bào)錯(cuò)。

然后我看了一圈下來(lái)都沒(méi)問(wèn)題，還記得上一篇提到的博客，作者的他的 FreeRTOS 說(shuō)是添加了延時(shí)，原文是這樣的：發(fā)現(xiàn)是由于循環(huán)執(zhí)行太快，數(shù)據(jù)堵塞導(dǎo)致的問(wèn)題。于是我就修改了一下任務(wù)延時(shí)，果然數(shù)據(jù)就出來(lái)了。然后我把統(tǒng)計(jì)了一下任務(wù)的FPS，測(cè)試出了臨界幀率（個(gè)人視情況不同）

參考：解決STM32 I2C接口死鎖在BUSY狀態(tài)的另一種原因和方法_i2c時(shí)鐘使能后busy

我自己測(cè)出來(lái)的 FPS 不能超過(guò)62，否則會(huì)造成數(shù)據(jù)堵塞。后來(lái)我滿(mǎn)心歡喜把這個(gè)移到正在使用代碼里面，數(shù)據(jù)又沒(méi)了， I2C 還報(bào)錯(cuò)，ErrorCode 變回了?HAL_I2C_ERROR_AF。然后我就知道我原來(lái)里面的代碼有東西在底層影響了 I2C 。后來(lái)排查到是這個(gè)沖突了。

 __HAL_TIM_SetCompare(&htim10, TIM_CHANNEL_1, pwm);

一個(gè)是 PWM，一個(gè)是 I2C，真的是沒(méi)理由啊。隨后我看了這兩的引腳。是不是這兩在同一組GPIO就相互影響了？反正我這是暫時(shí)排除不了。大佬救救我！

這是我把?__HAL_TIM_SetCompare 注釋掉之后的效果，沒(méi)有問(wèn)題。

3.結(jié)語(yǔ)

阻塞式已經(jīng)能夠正常接收發(fā)送了，那我的任務(wù)就已經(jīng)結(jié)束，IT 和 DMA 我就沒(méi)去嘗試了。希望以上內(nèi)容對(duì)你有幫助，有什么不對(duì)的地方還請(qǐng)多多指點(diǎn)。

還有?PWM 和?I2C 的問(wèn)題，希望大佬救我！

參考：

STM32 I2C 從設(shè)備 DMA方式讀寫(xiě)穩(wěn)定工作，記錄以下方法。_stm32 i2c dma-CSDN博客

STM32F103學(xué)習(xí)筆記（1）——FreeRTOS下模擬I2C_freertos i2c-CSDN博客

STM32 I2C調(diào)試過(guò)程心得記錄_i2c_initstruct.i2c_analogfilter-CSDN博客

微控制器 - 在 STM32 上使用 FreeRTOS 創(chuàng)建從屬 I2C 的正確方法是什么？- 堆棧溢出 (stackoverflo??????w.com)文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-830130.html

到了這里，關(guān)于STM32 HAL FreeRTOS 硬件I2C 使用的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！