1.相機(jī)種類

RGB，RGB-D，單目，雙目，sterro相機(jī)，實(shí)例相機(jī)

2.相機(jī)特點(diǎn)

2.1單目

只使用一個(gè)攝像頭進(jìn)行SLAM，結(jié)構(gòu)簡單，成本低

三維空間的二維投影

必須移動(dòng)相機(jī)，才能估計(jì)場景中物體的遠(yuǎn)近和大小

單目SLAM估計(jì)的軌跡和地圖與真實(shí)的相差一個(gè)因子

2.2雙目

由兩個(gè)單目相機(jī)組成，兩個(gè)相機(jī)之間的距離(基線)是已知的

根據(jù)基線估計(jì)每個(gè)像素的空間位置，距離估計(jì)：比較左右眼的圖像

室內(nèi)+室外

缺點(diǎn)：配置與標(biāo)定較為復(fù)雜；計(jì)算量大，視差計(jì)算非常消耗計(jì)算資源(需要用GPU和FPGA設(shè)備加速)

2.3RGB

基于紅、綠、藍(lán)三原色的彩色圖像捕捉設(shè)備

優(yōu)點(diǎn)：

捕捉真實(shí)世界中的顏色和色彩，還原圖像真實(shí)性，用于計(jì)算機(jī)視覺和圖像處理

提供更好的細(xì)節(jié)和精度，對(duì)于高精度測量和檢測任務(wù)有用

缺點(diǎn)：

不能記錄深度信息，無法獲取三維信息

對(duì)于低光環(huán)境下的拍攝，RGB相機(jī)的表現(xiàn)可能不如黑白相機(jī)

相對(duì)于黑白相機(jī)，RGB相機(jī)的成本較高

2.4RGB-D

原理：紅外結(jié)構(gòu)光/ToF：time-of-flight/雙目立體視覺

通過物理手段測量物體與相機(jī)之間的距離：主動(dòng)向物體發(fā)射光，并接收返回的光；得到RGB圖+深度圖

主要用于室內(nèi)，較難用于室外

優(yōu)點(diǎn)：節(jié)省大量計(jì)算量

缺點(diǎn)：測量范圍窄，噪聲大，視野小，易受日光干擾，無法測量透射材質(zhì)

2.5stereo相機(jī)

基于立體視覺原理的圖像捕獲設(shè)備，由兩個(gè)攝像頭組成，之間相隔一定距離，模擬左右眼的視角；

基于二維圖像的三維成像技術(shù)(通過計(jì)算兩幅圖像之間的差異來推斷目標(biāo)物體的深度和三維形狀)；

同時(shí)捕獲兩個(gè)不同位置的圖像，然后通過計(jì)算兩個(gè)圖像之間的位移和視差信息，來計(jì)算目標(biāo)物體的深度和三維形狀

主要應(yīng)用：計(jì)算機(jī)視覺、機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域

(虛擬現(xiàn)實(shí)中：用于捕捉場景深度信息，以實(shí)現(xiàn)更加逼真的虛擬環(huán)境)

優(yōu)點(diǎn)：

提供高精度和高分辨率的三維成像結(jié)果，可以準(zhǔn)確地還原目標(biāo)物體的深度和形狀

捕獲更加豐富的場景信息，可以提供更加真實(shí)的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)

實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的三維測量和識(shí)別

缺點(diǎn)：

需要兩個(gè)攝像頭同時(shí)捕獲圖像，因此成本較高

在光線不足或者場景紋理不豐富的情況下，會(huì)影響三維成像的精度

2.6實(shí)例相機(jī)

專門用于捕捉快速運(yùn)動(dòng)、瞬間事件或高速連續(xù)動(dòng)作的特殊相機(jī)，可以以非?？斓乃俣冗M(jìn)行圖像捕捉，通常在納秒級(jí)別或更快的時(shí)間尺度上

事件相機(jī)則是基于事件驅(qū)動(dòng)的，只在檢測到像素級(jí)別發(fā)生變化時(shí)才記錄圖像，并且可以實(shí)現(xiàn)高速、高分辨率的圖像捕捉，能夠捕捉到非常短暫、高速的運(yùn)動(dòng)，例如快速移動(dòng)的物體、爆炸、液滴落下。

優(yōu)點(diǎn)：

高速捕捉：事件相機(jī)可以在納秒級(jí)別或更快的時(shí)間尺度上進(jìn)行圖像捕捉，能夠捕捉到非常快速的運(yùn)動(dòng)或瞬間事件

高動(dòng)態(tài)范圍：事件相機(jī)能夠處理高對(duì)比度場景，記錄下亮度變化極大的瞬間事件

低延遲：事件相機(jī)的響應(yīng)時(shí)間非常短，能夠幾乎實(shí)時(shí)地捕捉到發(fā)生的事件

高分辨率：一些事件相機(jī)具有較高的空間分辨率，能夠提供清晰的圖像細(xì)節(jié)

應(yīng)用：在機(jī)器人或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，事件相機(jī)可以捕捉到快速移動(dòng)的物體，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤和目標(biāo)檢測

3.雙目相機(jī)和立體相機(jī)關(guān)系

雙目相機(jī)是立體相機(jī)(stereo)的一種，但是二者側(cè)重點(diǎn)有一些不同。

雙目相機(jī)：更傾向于使用兩個(gè)單目鏡頭進(jìn)行水平測距，主要是為了獲取物體的深度信息

立體相機(jī)：使用兩個(gè)攝像機(jī)，攝像機(jī)之間有嚴(yán)格的參數(shù)限制，會(huì)對(duì)物體進(jìn)行更高精度重建

側(cè)重點(diǎn)不同：雙目相機(jī)通常更注重快速的深度計(jì)算、實(shí)時(shí)性和應(yīng)用廣泛性；立體相機(jī)更注重精確的三維重建和精細(xì)的表面紋理信息，可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求進(jìn)行選擇文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-829628.html

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