之前的博客創(chuàng)作了三偏關(guān)于Aloha_AWE的liunx終端指令運(yùn)行代碼的示例:

Aloha 機(jī)械臂的學(xué)習(xí)記錄——AWE：Bimanual Simulation Suite:

https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/134889183?spm=1001.2014.3001.5502

Aloha 機(jī)械臂的學(xué)習(xí)記錄1——AWE：Bimanual Simulation Suite（Save waypoints）:

https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/134890424?spm=1001.2014.3001.5502

?Aloha 機(jī)械臂的學(xué)習(xí)記錄2——AWE：AWE + ACT:

Aloha 機(jī)械臂的學(xué)習(xí)記錄2——AWE：AWE + ACT_aloha機(jī)械臂-CSDN博客

今天在Pycharm編輯器中運(yùn)行代碼發(fā)現(xiàn)了一些報(bào)錯(cuò)，所以撰寫此篇博客來(lái)記錄：

以TASK = sim_insertion_human為例子：

首先將default="data/act/sim_insertion_human"取消注釋（在act_waypoint.py文件中）

?然后配置conda的awe_venv環(huán)境以及參數(shù)和環(huán)境變量

?首先配置參數(shù)，我們以運(yùn)行act_waypoint.py文件為例子，對(duì)應(yīng)Visualize waypoints

Liunx終端的指令為：

python example/act_waypoint.py --dataset=data/act/sim_insertion_human --err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0

在liunx的終端運(yùn)行上面的指令是沒(méi)有問(wèn)題的，但是！在Pycharm編輯器中運(yùn)行時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)。

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Pycharm編輯器中參數(shù)（Parameters）的配置應(yīng)該如下：

--dataset=/home/hjx/hjx_file/aloha/awe/data/act/sim_insertion_human --err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0

注意：其中/home/hjx/hjx_file/aloha/awe/data/act/sim_insertion_human是dataset的絕對(duì)路徑

--err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0 無(wú)需更改

需要尋找的是sim_insertion_human文件的絕對(duì)路徑，如下圖所示：

在Pycharm編輯器中右擊并點(diǎn)擊Copy path...,第一個(gè)Absolute path就是絕對(duì)路徑，點(diǎn)擊復(fù)制

然后是環(huán)境變量（Environment variables）的配置：

這里是個(gè)大坑！??！

Liunx終端運(yùn)行時(shí)會(huì)執(zhí)行.bashrc文件，我們執(zhí)行一次程序注意到如下報(bào)錯(cuò)：

?意思是缺少環(huán)境變量，需要正確設(shè)置 LD_LIBRARY_PATH 環(huán)境變量，以便找到Mujoco的庫(kù)文件

但是，PyCharm的環(huán)境變量設(shè)置：LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin與LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia重名（LD_LIBRARY_PATH依次添加的話會(huì)覆蓋其中一個(gè)，導(dǎo)致變量不全，如何解決？）

其中很簡(jiǎn)單，只需要這個(gè)配置即可：

LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia:/home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin

請(qǐng)注意，冒號(hào) : 用于分隔不同的路徑，而不需要額外的空格。這個(gè)設(shè)置將在PyCharm中設(shè)置 LD_LIBRARY_PATH 環(huán)境變量，包括系統(tǒng)路徑 /usr/lib/nvidia 和Mujoco路徑 /home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin。確保在保存設(shè)置后重新啟動(dòng)PyCharm，以確保環(huán)境變量生效。

?環(huán)境變量配置完成后點(diǎn)擊OK即可

好了~ 萬(wàn)事俱備，只欠東風(fēng)

下面就可以開(kāi)始運(yùn)行act_waypoint.py文件，Run

可以看到，在Pycharm編輯器中代碼運(yùn)行成功?。。?/p>

但是，還沒(méi)結(jié)束，再保存最終的圖片時(shí)，又出現(xiàn)了問(wèn)題

報(bào)錯(cuò)如下：

?這個(gè)錯(cuò)誤消息表明您的程序嘗試打開(kāi)名為

'plot/act/sim_insertion_human_0_t_0.01_waypoints.png' 的文件，

但未能找到該文件

需要進(jìn)行act_waypoint.py文件中代碼段落的修改：

?復(fù)制一段此代碼后再注釋原先的代碼，將plot的路徑改為絕對(duì)路徑，再次運(yùn)行！

?最終發(fā)現(xiàn)，問(wèn)題得到了解決，代碼成功跑通，案例演示結(jié)束~~~

輸出的plot結(jié)果如下：

?文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-821892.html

到了這里，關(guān)于Aloha 機(jī)械臂的學(xué)習(xí)記錄3——AWE：Pycharm運(yùn)行代碼記錄的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！