前言
PCL環(huán)境的配置總是令人頭疼，尤其是對(duì)新手來說，源碼的下載、編譯、安裝都顯得尤為復(fù)雜，本博客將提供自己編譯好的文件，5分鐘內(nèi)完成環(huán)境配置。經(jīng)測(cè)試，在win7、win10、win11；VS2013、VS2017、VS2019、VS2022上均配置成功（目前還沒失敗過，只要你會(huì)使用鼠標(biāo)）
一、PCL是什么？
點(diǎn)云庫(kù) (PCL) 是一個(gè)獨(dú)立的、大規(guī)模的、開放的 2D/3D 圖像和點(diǎn)云處理項(xiàng)目。PCL 是根據(jù)BSD 許可條款發(fā)布的，因此可免費(fèi)用于商業(yè)和研究用途。
二、配置步驟
1.下載文件
百度網(wǎng)盤:
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1jf1yMmZuT_0o8bJmsx8m7w
提取碼：在文末哦（別傻傻地復(fù)制這句話！）
–來自百度網(wǎng)盤超級(jí)會(huì)員V2的分享
CSDN：編譯好的PCL1.11.0
注意：直接解壓在E盤
不解壓在E盤也可以，后續(xù)替換環(huán)境變量和屬性表文件內(nèi)的地址就行（props文件）
下載解壓后如下圖所示
2.配置環(huán)境變量
- 點(diǎn)擊電腦
設(shè)置 - 搜索
編輯系統(tǒng)環(huán)境變量 - 點(diǎn)擊
Path - 添加如下變量
E:\PCL1.11.0\bin
E:\PCL1.11.0\3rdParty\VTK\bin
E:\PCL1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Redist
E:\PCL1.11.0\3rdParty\FLANN\bin
具體操作如下圖所示
3.Visual Studio配置屬性表（以VS2019為例）
1.創(chuàng)建新項(xiàng)目
注：x86改成x64
- 添加屬性表
視圖->其他窗口->資源管理器
右鍵Debug|x64->添加現(xiàn)有屬性表->添加pcl1_11_x64_debug.props(在下載解壓后的文件夾里）
右鍵Release|x64->添加現(xiàn)有屬性表->添加pcl1_11_x64_release.props(在下載解壓后的文件夾里）
效果如圖
4測(cè)試
點(diǎn)擊解決方案資源管理器->右鍵源文件->添加->新建項(xiàng)
添加c++文件
黏貼測(cè)試代碼
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
int main(int argc, char** argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back(point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()) {};
return 0;
}
該程序生成橢圓柱面點(diǎn)云，并沿軸向賦色
運(yùn)行結(jié)果如下
總結(jié)
以上就是對(duì)PCL環(huán)境配置的全過程，為愛護(hù)新手，已經(jīng)盡可能詳盡，對(duì)于有一定VS編程基礎(chǔ)的同學(xué)來說，只看小標(biāo)題應(yīng)該就能配置好，5分鐘綽綽有余。不過必須要說明的是，此方法也有不足之處，如：目前只有PCL1.11.0 x64版本，如需最新或特定的版本，仍需自己編譯配置，不過如果并沒有這種需求，這應(yīng)該是目前最簡(jiǎn)單的配置方法了。最后，百度云盤解壓密碼（ 鏈接過期了，需要的點(diǎn)贊評(píng)論加收藏我私發(fā)一下~文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-821088.htmlbny7）
私發(fā)過好多人結(jié)果連句謝謝都沒有。。。不點(diǎn)贊收藏的收費(fèi)了謝謝~文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-821088.html
到了這里，關(guān)于Windows系統(tǒng)下5分鐘配置好PCL（debug和release）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
