借鑒了Macbook M1 安裝 mujoco 和 mujoco-py - KylinChen | Blog?，并補(bǔ)充了一些安裝中的細(xì)節(jié)與錯誤fix辦法
我的環(huán)境：Macbook M2 pro; Mac OS?14.1.1 (23B81); python==3.8.18
這里主要講按照上文安裝時出現(xiàn)的問題與解決辦法，并假設(shè)gym已經(jīng)裝了。
1. 安裝homebrew?
沒什么問題
2. 安裝miniforge
沒什么問題
3. 安裝gcc@11
沒什么問題
4. 安裝mujoco
這里下載的是一個gui版的mujoco，記得把mujoco磁盤映像中的app拖動復(fù)制到Application文件夾里。
5. 安裝mujoco-py
（1）如果遇到?/usr/local/lib/ 不存在，則用mkdir創(chuàng)建；如果提示permission denied，則授權(quán)：
sudo chmod -R 777 /usr/local/lib/（2）python -c 'import mujoco_py'時，
如果遇到“Cython.Compiler.Errors.CompileError: /home/usr/.local/lib/python3.8/site-packages/mujoco_py/cymj.pyx ”，將cython換成0.29.21版本（參考[記錄]安裝mujoco_py并測試時提示Cython.Compiler.Errors.CompileError_cython.compiler.errors.compileerror: toolkit/utils-CSDN博客）
pip uninstall cython
pip install cython==0.29.21（3）如果遇到 Library not loaded: @rpath/MuJoCo.framework/Versions/A/libmujoco.2.1.1.dylib，其中后面還跟了一堆no such files，仔細(xì)看發(fā)現(xiàn)都是MuJoCo.framework里的文件，則將MuJoCo.app中的MuJoCo.framework軟鏈接到～/.mujoco/mujoco210/bin下：
ln -sf /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/MuJoCo.framework ?$HOME/.mujoco/mujoco210/bin/MuJoCo.framework?搞定上面的所有問題后我import mujoco_py就不會報(bào)錯了。但是我想跑mujoco_py給的試運(yùn)行代碼時還報(bào)了如下錯誤：
Traceback (most recent call last):
? File "project.py", line 7, in <module>
? ? model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
? File "cymj.pyx", line 175, in mujoco_py.cymj.load_model_from_path
Exception: Failed to load XML file: /Users/xxx/.mujoco/mujoco210/model/humanoid.xml. mj_loadXML error: b'XML parse error 3:\nError=XML_ERROR_FILE_NOT_FOUND ErrorID=3 (0x3) Line number=0: filename=/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/model/humanoid.xml\n'
我去找了～/.mujoco/mujoco210文件夾，結(jié)果發(fā)現(xiàn)里面沒有model文件夾，于是把mujoco磁盤映像里的model文件夾復(fù)制了一個到mujoco210下，然后就順利運(yùn)行了！
補(bǔ)充：還有一個忘記是發(fā)生在哪一步的錯誤：
（1）如果遇到
ld: warning: dylib (/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/bin/libglfw.3.dylib) was built for newer macOS version (14.0) than being linked (11.1)?參考c++ - ld: warning: dylib was built for newer macOS version (11.3) than being linked (11.1) - Stack Overflow
?在命令行輸入
export MACOSX_DEPLOYMENT_TARGET=14.0（2）以及我在混亂的摸索期中還在命令行里干了這件事：
vim ~/.bashrc
# 在.bashrc里寫下面的兩行（xxx那里是用戶名）
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/bin
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
#保存退出后
source ~/.bashrc不知道是不是畫蛇添足，但反正沒給我?guī)砺闊?/p>
6. 一些掃尾
完成以上步驟后mujoco-py安裝完成，要在python里make gym的環(huán)境，還需安裝mujoco文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-818672.html
pip install mujoco然后試著make一下gym里的mujoco環(huán)境，就可以了文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-818672.html
#比如試試這個
import gym
gym.make('Hopper-v2')到了這里，關(guān)于mujoco相關(guān)環(huán)境在MacOs Arm芯片下的安裝的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
