一、Cmake編譯
前言：環(huán)境的安裝省略，一般缺什么包就sudo apt-get install xxx安裝就行
（推薦使用魚香ROS一鍵安裝，會幫你更換源）
創(chuàng)建ROS工作空間：mkdir xxx_ws（一般以ws為后綴）(不能有中文路徑，否則編譯不通過)
mkdir -p Leo_ws/src #這里直接創(chuàng)建了src，接下來初始化要用到切換到工作空間文件夾：執(zhí)行以下命令，將終端的當前目錄切換到工作空間的 src 目錄
cd ~/Leo_ws/src
初始化
catkin_init_workspace
初始化完畢后src文件夾內會生成一個CMakeLists.txt
然后回到Leo_ws目錄，運行catkin_make進行編譯
cd ~/Leo_ws
catkin_make編譯進度到100%說明編譯成功 ，工作空間下會生成build和devel
激活工作空間：每次打開一個新終端時，都需要激活工作空間。執(zhí)行以下命令來激活工作空間：
cd ~/Leo_ws
source devel/setup.bash
?把所有需要編譯的代碼和包放進src文件夾中就可以編譯了
?二、Gazebo仿真
在工作空間內打開終端并激活工作空間，接著輸入以下命令
roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:=go1若第一次運行會發(fā)現可能打不開或者幀率非常低（卡成PPT），可以在虛擬機設置中勾選加速3D圖形
?然后最關鍵的一步是打開終端，輸入以下命令打開.bashrc文件
gedit ~/.bashrc
?在文件的最下面添加命令
export SVGA_VGPU10=0然后返回終端，輸入以下命令立即生效
source ~/.bashrc
接著打開gazebo就能縱享絲滑~
然后在工作空間內重新打開一個終端，激活工作空間后輸入以下命令打開控制器,便可以切換機器狗狀態(tài)文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-818561.html
rosrun unitree_guide junior_ctrl?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-818561.html
到了這里，關于宇樹機器人Unitree-go1學習記錄-CMake編譯與Gazebo仿真（解決虛擬機運行gazebo幀率低問題）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網！
