作者：汪榮順 李明旭 馬曉樂 吳澤俊 李以陳

單位：江漢大學(xué)

指導(dǎo)老師：張朝剛 張會利

? ? ? 本文論述了一種新型智能盲道除雪小車的設(shè)計與研發(fā)。由于目前的除雪設(shè)備集中在公路、城市道路、機(jī)場路面、高速公路等領(lǐng)域，但對于街道等路況的研究很少。因此，我們針對盲道的除雪工作設(shè)計了該作品，為了解決目前市面上缺失的相關(guān)方面產(chǎn)品，以及解決相關(guān)安全隱患問題。其中包括前端掃雪裝置，后置融雪劑撒布滾筒裝置以及對盲道特殊路面的自動化循跡避障功能。通過對盲道這一特殊路段的實際試驗發(fā)現(xiàn)，盲道特殊路面的自動化處置裝備能夠?qū)崿F(xiàn)對路面結(jié)冰或積雪的及時處置，解決行人安全隱患等問題，融冰除雪處置率可達(dá)到 25%以上（按時間以及使用成本計算），且對盲道路面造成的破壞率為0，對環(huán)境造成的污染為0，這說明該智能盲道融雪小車在這一特殊路況有著良好的融冰除雪效果且具有更強(qiáng)的針對性，解決了這一路況融冰除雪的問題。

關(guān)鍵詞：盲道、除雪、循跡避障、解決安全隱患

1. 引言/概述

1.1 作品簡介

? ? ? 針對2022年國際青年人工智能大賽探索者創(chuàng)新設(shè)計項目主題：其他場景的智能機(jī)器人應(yīng)用，以及我們對市場現(xiàn)狀進(jìn)行分析后決定研究該作品?，F(xiàn)階段國內(nèi)外對于除雪工具的研究領(lǐng)域大部分集中在公路、城市道路、機(jī)場路面、高速公路等，而對于城市街道等道路的涉及甚少。在眾多特殊路段場景中，我們選擇了盲道。這一領(lǐng)域具有很高的特殊性，盲人在視覺障礙的影響下相比于其他人更容易存在這一安全隱患。

? ? ? 該作品主要分為前端掃雪裝置，后置融雪劑撒布裝置以及自動循跡避障三個功能模塊，主要由探索者套件來拼裝車身主體，以及我們自主設(shè)計并3D打印制作的其他部件。該作品針對了目前市場上未涉及的領(lǐng)域，符合大賽要求，功能有效可行。

1.2 設(shè)計背景及意義

? ? ? 現(xiàn)階段出行安全相關(guān)方面成為城市居民最為關(guān)注的問題之一。其中，冬季積雪結(jié)冰情況給城市居民的出行造成了潛在的安全隱患。就北方嚴(yán)寒地區(qū)而言，冬季降雪周期長、氣溫低，晝夜溫差大，城市街道積雪清除不及時、不徹底將會形成冰雪街道、冰雪路面、冰雪臺階等，嚴(yán)重影響城市居民出行，特別是城市中的老人和小孩，這對城市居民生活產(chǎn)生較大的影響。目前，針對積雪結(jié)冰出行問題，融雪除冰技術(shù)的研究也主要集中在公路、城市道路、機(jī)場路面、高速公路等領(lǐng)域，而城市街道融雪除冰技術(shù)研究較少。現(xiàn)階段城市街道除雪除冰還是以人工掃雪、除冰為主，輔以少量的機(jī)械清雪、運(yùn)雪，致使除雪除冰工作強(qiáng)度大，除雪除冰不徹底、不及時，因街道積雪、結(jié)冰滑倒摔傷事故頻發(fā)。而對于盲道這一特殊路況領(lǐng)域的研究更少，盲人在視覺方面的障礙導(dǎo)致這類人群相比于老人、小孩更容易發(fā)生事故?；诖?，我們決定對冬季盲道路況融冰除雪方面的問題進(jìn)行針對性研究，提出及時、徹底的融雪除冰技術(shù)，在這方面解決城市居民冬季降雪后的出行問題。

1.3 設(shè)計過程

? ? ? ① 設(shè)計目標(biāo)：基于探索者套件設(shè)計一款針對盲道融冰除雪問題的智能車。

? ? ? ② 主要功能：前端掃雪清障；后置融雪劑撒布；自動循跡避障。

? ? ? ③ 機(jī)械結(jié)構(gòu)：根據(jù)搜集到的資料以及結(jié)合實際來自主設(shè)計。

? ? ? ④ 程序控制：基于該作品設(shè)計的功能進(jìn)行相應(yīng)的編程控制調(diào)試。

? ? ? ⑤ 零件組合：根據(jù)設(shè)計圖將探索者套件以及3D打印零件結(jié)合拼裝起來。

? ? ? ⑥ 系統(tǒng)調(diào)試：將小車拼裝完成后進(jìn)行程序調(diào)試。

? ? ? ⑦ 整理總結(jié)：在完成作品后對整體流程進(jìn)行總結(jié)分析，完成技術(shù)報告。

2. 場景調(diào)研

2.1 市場調(diào)研

2.1.1 國內(nèi)外除雪車

? ? ? 國內(nèi)的除雪車比起國外進(jìn)口車在價格上有很大的優(yōu)勢，在實際除雪作業(yè)中進(jìn)行調(diào)查后，國內(nèi)企業(yè)生產(chǎn)的底盤，在可靠性、耐久性方面明顯不如進(jìn)口底盤，作業(yè)能力優(yōu)于本土企業(yè)生產(chǎn)的產(chǎn)品，但價格較貴，國外的進(jìn)口除雪車讓人望而卻步。國內(nèi)生產(chǎn)的多功能除雪車在價格上有較大優(yōu)勢，同時在功能的多樣性上也是吸引用戶的一個重要方面。

? ? ? 國內(nèi)企業(yè)出產(chǎn)的除雪車在我國占大多數(shù)，進(jìn)口除雪車數(shù)量極少。除雪車數(shù)量盡管多，但是由于耐久性不高，經(jīng)常出現(xiàn)問題，除雪作業(yè)受到影響。進(jìn)口除雪車寥寥可數(shù)，但故障率低，作業(yè)能力強(qiáng)。標(biāo)準(zhǔn)除雪車如下圖所示：

其他除雪工具手扶式除雪機(jī)如下圖所示：

鏟刷一體除雪機(jī)整機(jī)如下圖所示：

固定式融雪劑撒布機(jī)如下圖所示：

車載式融雪劑撒布機(jī)如下圖所示：

拖掛式融雪劑撒布機(jī)如下圖所示：

2.1.2 國內(nèi)外除雪技術(shù)

① 一種除雪車用高壓熱風(fēng)快速融冰烘干裝置

? ? ? 高壓熱風(fēng)快速烘干裝置采用燃油燃燒器工作產(chǎn)生熱量，通過風(fēng)機(jī)將熱空氣吹至地面，對積雪或冰層進(jìn)行融化。為了提高融化效果，利用車載壓縮機(jī)產(chǎn)生的高壓氣流對融化后的冰雪水激起霧化，水霧與高溫氣流充分接觸，快速氣化蒸發(fā)，實現(xiàn)融雪融冰后的烘干，如下所示：

② 自帶發(fā)動機(jī)機(jī)械驅(qū)動方式

? ? ? 機(jī)械驅(qū)動方式的動力傳輸路線是：發(fā)動機(jī)→聯(lián)軸器→離合器→膠帶或鏈條傳動裝置→減速機(jī)構(gòu)→各個運(yùn)動部件（如下圖所示）。這種驅(qū)動方式結(jié)構(gòu)緊湊、可靠,傳動效率較高，但各個執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動相互關(guān)聯(lián),運(yùn)動速度也與發(fā)動機(jī)油門位置相關(guān)，無法實現(xiàn)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)獨立控制。

③ 自帶發(fā)動機(jī)液壓驅(qū)動方式

? ? ? 液壓驅(qū)動方式的動力傳輸路線是：發(fā)動機(jī)→液壓泵→輸料和撒布機(jī)構(gòu)的液壓馬達(dá)。這種驅(qū)動形式結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，但傳動效率較低；發(fā)動機(jī)功率需求偏大。

④ 融雪劑撒布機(jī)液壓驅(qū)動方式如下圖所示：

⑤ 除雪車混雪筒驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計

? ? ? ?除雪車輾雪筒結(jié)構(gòu)如下圖所示，其主要是用于安裝聚丙烯或者不銹鋼鋼絲刷盤的棍雪筒芯軸(3)、(5)通過法蘭安裝于裝有軸承的兩端支撐架(2)、(6)及中間支撐加(4)上。驅(qū)動馬達(dá)(1)、(7)分別安裝于兩端的支撐架(2)、(6)上，并通過花鍵軸驅(qū)動棍雪筒芯軸(3)、(5)的轉(zhuǎn)動，從而達(dá)到使輾雪筒鯤動清除積雪的作用。

2.2 場地調(diào)研

? ? ? 根據(jù)我們對國內(nèi)外的相關(guān)產(chǎn)品及技術(shù)分析發(fā)現(xiàn)，目前的除雪研究仍存在很多問題需要解決，并且在路況方面，并沒有針對街道等地段融冰除雪的相關(guān)工具，因此我們設(shè)計了一款專門針對盲道的除雪車。

? ? ? 首先是對盲道的相關(guān)調(diào)研分析。我們大多數(shù)見到的盲道如下所示：

? ? ? 盲道路面坑洼不平整，且大部分盲道顏色與周邊路面不同。專門幫助盲人行走的道路設(shè)施。盲道一般由兩類磚鋪就，一類是條形引導(dǎo)磚，引導(dǎo)盲人放心前行，稱為行進(jìn)盲道；一類是帶有圓點的提示磚，提示盲人前面有障礙，該轉(zhuǎn)彎了，稱為提示盲道。

2.3 比賽場地設(shè)置

? ? ? 根據(jù)比賽規(guī)則，我們需要在 1.2m*1.2m 的場地內(nèi)模擬出我們需要的環(huán)境。我們決定采用黑線來模擬盲道，如下圖所示，與地板顏色的區(qū)別是首要方面，將黑線的寬度調(diào)節(jié)到與盲道大致相同，并且能夠滿足比賽場地要求。

我們所選用的融雪劑為食用鹽，如下圖所示：

在模擬積雪方面，為了更加貼切實際，我們使用了市面上可以買到的人造雪粉仿真雪花，如下圖所示：

??????? 以上條件及道具能夠滿足我們模擬盲道積雪路面的環(huán)境，并且符合比賽要求，我們在這個場地中進(jìn)行了調(diào)試以及相關(guān)比賽視頻錄制。

3. 功能設(shè)計

3.1 功能設(shè)計思路

? ? ? 該作品整體結(jié)構(gòu)主要由車身、前端毛刷、后置撒布裝置以及相關(guān)傳感器等構(gòu)成。其中，車身采用探索者套件拼裝而成，前端毛刷齒輪、刷盤以及后置撒布裝置及料斗由3D打印制作而成。前端毛刷將表層積雪清掃到兩側(cè)，并掃開部分雜物，達(dá)到除雪清障效果。后置滾軸裝置將鹽巴碾碎便于落下，用于除去較實積雪以及冰層，防止鹽巴結(jié)塊以及控制流速作用。下方閥門開合使融雪劑順利落下。自動循跡避障，自主檢測前方道路，對盲道進(jìn)行循跡。

3.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計

3.2.1 車身設(shè)計

? ? ? 車身主要由探索者套件拼裝而成，考慮到該作品的行進(jìn)路況比較特殊，在雨雪天氣采用普通輪胎容易打滑，或者是被過厚積雪影響車輪轉(zhuǎn)動，所以在設(shè)計時我們采用了履帶式輪胎，能夠很好地解決這一問題。

3.2.2 掃雪清障單元

? ? ? 在設(shè)計前端清障裝置時，根據(jù)我們收集到的資料顯示，目前市面上采用的清障裝置有推鏟式或毛刷式。推鏟式大部分是將積雪向前推，除雪寬度大，效率高。但由于盲道路面問題，使用這種結(jié)構(gòu)容易經(jīng)常與地面摩擦，造成損傷，減少使用壽命。因此我們采用毛刷式結(jié)構(gòu)，且毛刷類似于掃地車式。該裝置能夠?qū)⒙访姹韺痈采w的松動的積雪清掃到兩側(cè)，擁有同樣的除雪寬度同時，能夠?qū)β访娴暮唵坞s物等進(jìn)行一定的清理作用。

??????? 我們使用兩個齒輪通過電機(jī)來模擬毛刷。其中一個齒輪連接電機(jī)，另一個齒輪采取空套機(jī)構(gòu)，由另一個齒輪帶動旋轉(zhuǎn)。

3.2.3 融雪劑撒布單元

? ? ? 對于后置除雪劑撒布裝置，我們設(shè)計了幾種方案，其中包括利用振動篩、滾軸等。其中關(guān)于振動篩裝置，由于雨雪天氣的溫度以及其他多種因素，如果作為除雪劑的鹽巴結(jié)塊，根據(jù)我們的實驗，振動篩不一定能夠?qū)⒔Y(jié)塊的鹽巴粉碎并讓其順利落下，對該除雪車的除雪工作造成影響。因此我們設(shè)計了滾軸裝置，該裝置在電源啟動后滾軸開始運(yùn)作，兩個滾軸反方向向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，通過控制兩只滾軸的軸心距來調(diào)節(jié)滾軸距離，控制鹽巴碾碎程度，能夠避免因各種因素導(dǎo)致鹽巴結(jié)塊的問題，并且能夠在一定程度上控制除雪劑流速。在滾軸裝置下方裝有閥門開合裝置，當(dāng)電源啟動后開合裝置打開將其傾灑出去。

3.2.4 總體效果圖

?3.3 控制程序設(shè)計

3.3.1 主要功能

? ? ? 該作品是基于 Arduino 進(jìn)行編程控制，由探索者套件以及我們自主設(shè)計并3D打印零件所組裝而成。

? ? ? 其中車身是該作品的基礎(chǔ)，由探索者套件拼裝而成。車輪采用履帶式。

? ? ? 超聲波傳感器為小車提供了避障功能，在檢測到前方由障礙物時停止運(yùn)動并且發(fā)出蜂鳴器警報。在行走的同時檢測周圍環(huán)境，并作出相應(yīng)的判斷指令及動作，防止機(jī)器人撞到障礙物、發(fā)出警報。

? ? ? 灰度傳感器根據(jù)檢測路面黑線模擬盲道，達(dá)到循跡功能。

? ? ? 后置料斗中，滾軸能有效放置融雪劑結(jié)塊，并達(dá)到控制流速的作用，在電源開關(guān)啟動后，滾軸開始轉(zhuǎn)動，料斗下方撒鹽裝置閥門打開，進(jìn)行融雪劑的拋灑工作。

? ? ? 前端毛刷，在電源打開后開始轉(zhuǎn)動工作，將道路前方積雪清掃至兩側(cè)，并達(dá)到一定的清障效果。

3.3.2 功能模塊

? ? ? ① 自動循跡模塊：本作品采用黑線模擬盲道，使用灰度傳感器進(jìn)行自動循跡功能。

? ? ? ② 避障報警模塊：本作品使用超聲波傳感器，對前方道路進(jìn)行檢測。當(dāng)檢測到前方 20cm（由于比賽場地受限，此處我們設(shè)置的是20cm處，當(dāng)應(yīng)用于實際當(dāng)中時將根據(jù)具體情況進(jìn)行調(diào)節(jié)）有障礙物時停止運(yùn)動，并且蜂鳴器發(fā)出警報，提醒前方人員離開或及時處理障礙物。

? ? ? ③ 滾軸控制模塊：當(dāng)電源啟動后電機(jī)帶動其中一個滾軸轉(zhuǎn)動，由齒輪帶動另一個滾軸。

? ? ? ④ 毛刷控制模塊：當(dāng)電源啟動后電機(jī)帶動齒輪及連接的刷盤旋轉(zhuǎn)，另一個刷盤采用空套結(jié)構(gòu)由齒輪帶動旋轉(zhuǎn)。

? ? ? ⑤ 閥門開合模塊：當(dāng)電源啟動后，舵機(jī)帶動閥門開啟，停止供電后閉合。

3.3.3 主程序流程圖

3.3.4 主程序摘要

#include <Servo.h>

int i = 0;

int leftMotor1 = 9;//左輪

int leftMotor2 = 10;

int rightMotor1 = 5;//右輪

int rightMotor2 = 6;

//超聲波

int inputPin=A4; // 定義超聲波信號接收接口

int outputPin=A5; // 定義超聲波信號發(fā)出接口

//灰度

int lefthui = A2;

int righthui = A3;

//蜂鳴器

int ring = 12;

//舵機(jī)

Servo myServo;

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

//串口初始化

Serial.begin(9600);

//初始化電機(jī)

myServo.attach(4);

myServo.write(0);

//測速引腳初始化

pinMode(leftMotor1, OUTPUT);

pinMode(leftMotor2, OUTPUT);

pinMode(rightMotor1, OUTPUT);

pinMode(rightMotor2, OUTPUT);

//超聲波控制引腳初始化

pinMode(inputPin, INPUT);

pinMode(outputPin, OUTPUT);

//初始化灰度

pinMode(lefthui,INPUT);

pinMode(righthui,INPUT);

//初始化蜂鳴器

pinMode(ring,OUTPUT);

Servoopen();

delay(3000);

}

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

avoidance();

}

void Forward(){

analogWrite(leftMotor1, 90);

analogWrite(leftMotor2, 0);

analogWrite(rightMotor1, 90);

analogWrite(rightMotor2, 0);

}

void Stop(){

analogWrite(leftMotor1, 0);

analogWrite(leftMotor2, 0);

analogWrite(rightMotor1, 0);

analogWrite(rightMotor2, 0);

}

void turnRight(){

analogWrite(leftMotor1, 150);

analogWrite(leftMotor2, 0);

analogWrite(rightMotor1, 0);

analogWrite(rightMotor2, 150);

}

void turnLeft(){

analogWrite(leftMotor1, 0);

analogWrite(leftMotor2, 150);

analogWrite(rightMotor1,150);

analogWrite(rightMotor2, 0);

}

void avoidance()

{

int dis = getDistance(); //距離

if(dis <= 20)

{

Stop();

digitalWrite(ring,HIGH);

}

else

{

digitalWrite(ring,LOW);

run();

}

// run();

delay(150);

}

//舵機(jī)開合蓋

void Servoopen()

{

int pos;

for (pos = 0; pos <= 90; pos += 1)

{

myServo.write(pos); // tell servo to go to position in

variable 'pos'

delay(15); // waits 15ms for the servo to reach

the position

}

}

void Servoclose()

{

int pos;

for (pos = 90; pos >= 0; pos -= 1)

{

myServo.write(pos); // tell servo to go to position in

variable 'pos'

delay(15); // waits 15ms for the servo to reach

the position

}

}

//灰度循跡

void run()

{

int a = digitalRead(lefthui);

int b = digitalRead(righthui);

Serial.println(a);

Serial.println(b);

if(a==0&&b==0)

Forward();

if(a==1&&b==0)

turnLeft();

if(a==0&&b==1)

turnRight();

}

int getDistance()

{

digitalWrite(outputPin, LOW); // 使發(fā)出發(fā)出超聲波信號接口低電平 2μs

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使發(fā)出發(fā)出超聲波信號接口高電平 10μs

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持發(fā)出超聲波信號接口低電平

int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀出脈沖時間

distance= distance/58; // 將脈沖時間轉(zhuǎn)化為距離（單位：厘米）

Serial.println(distance); //輸出距離值

return distance;

}

4. 作品創(chuàng)新點及應(yīng)用前景

4.1 作品創(chuàng)新點

? ? ? ① 采用滾軸轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)可以碾碎已經(jīng)結(jié)塊了的鹽巴，防止由于雨雪天氣等情況的影響使鹽巴結(jié)塊堵塞，造成其不能自然均勻落下。

? ? ? ② 前端采用毛刷設(shè)計，除去表層積雪以及清障功能。

? ? ? ③ 全自動循跡避障，自動導(dǎo)航盲道，并且對道路前方狀況進(jìn)行避障報警。

4.2 應(yīng)用前景

? ? ? 本作品結(jié)構(gòu)功能等并不復(fù)雜，在經(jīng)過實驗后，能夠完成設(shè)計前期列舉的基本功能，能夠針對盲道進(jìn)行有效的融冰除雪功能。全自動循跡避障系統(tǒng)，能夠自主進(jìn)行一系列工作。該產(chǎn)品主要針對了目前市面上并沒有同類型產(chǎn)品的現(xiàn)狀，能夠有效解決現(xiàn)階段該路段并未解決的融冰除雪工作。在未來隨著技術(shù)的更新，我們也將豐富更多功能，來完善這一作品。

5. 作品難點及解決方案

5.1 作品難點及遇到的問題

? ? ? ① 控制流速是作品中非常重要的功能，也是我們設(shè)計過程中最困難的點，我們設(shè)計了多種方案并不斷改進(jìn)討論。

? ? ? ② 超聲波傳感器檢測問題，對前方障礙物誤判導(dǎo)致無法前進(jìn)。

? ? ? ③ 沿黑線循跡時會在轉(zhuǎn)向時多次偏移調(diào)整位置影響前進(jìn)的流暢性。

? ? ? ④ 調(diào)試過程過程中電腦多次無法檢測到串口，對調(diào)試過程的影響。

5.2 解決方案

? ? ? ① 在我們設(shè)計不同的方案過后，經(jīng)過實驗?zāi)M，我們選擇了最終相對有效的一種。

? ? ? ② 通過更換超聲波傳感器以及多次實驗，反復(fù)嘗試得到結(jié)果。

? ? ? ③ 通過修改程序，調(diào)整黑線并多次嘗試得以解決。

? ? ? ④ 多次更換數(shù)據(jù)線進(jìn)行多次連接，或者更換電腦進(jìn)行調(diào)試。

6. 結(jié)語

? ? ? 隨著對融冰除雪方面的不斷研究以及各方面技術(shù)的發(fā)展，解決冬天路面結(jié)冰積雪的方法也會越來越多，越來越高效。目前市面上針對馬路、高速公路等大型路況的產(chǎn)品更多，我們設(shè)計的盲道除雪車相對來說結(jié)構(gòu)較為簡單，但功能基礎(chǔ)、簡易的同時也能基本達(dá)到預(yù)期效果，且對路況更具有針對性，能夠滿足街道等路段除雪不足的問題，相信在未來科技的不斷發(fā)展中，也能夠更具有人文關(guān)懷地滿足其他條件下的問題，制造出更多高效產(chǎn)品。

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