隨著物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的爆炸式增長(zhǎng)和萬物互聯(lián)應(yīng)用的快速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)正面臨著一系列的挑戰(zhàn)與機(jī)遇。為了適應(yīng)這一變革，虛擬化技術(shù)逐漸成為了業(yè)界關(guān)注的焦點(diǎn)，并在嵌入式系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。本文將深入探討嵌入式系統(tǒng)為何需要虛擬化技術(shù)，以及這一跨界創(chuàng)新組合的應(yīng)用場(chǎng)景。

一、硬件性能提升：摩爾定律與嵌入式虛擬化

隨著半導(dǎo)體技術(shù)的飛速發(fā)展，摩爾定律在推動(dòng)硬件性能提升的同時(shí)，也使得成本逐漸降低。這使得今天的嵌入式系統(tǒng)中的SoC（System on a Chip）性能得到了極大的提升，甚至在某些方面超越了傳統(tǒng)的服務(wù)器。這種性能的提升為嵌入式系統(tǒng)引入虛擬化技術(shù)提供了可能。通過虛擬化技術(shù)，我們可以將多個(gè)操作系統(tǒng)或應(yīng)用程序運(yùn)行在單一的硬件平臺(tái)上，進(jìn)一步提升硬件資源的利用率。

二、CPU多核技術(shù)：為嵌入式虛擬化提供支持

隨著CPU多核技術(shù)的發(fā)展，一個(gè)物理處理器能夠同時(shí)執(zhí)行多個(gè)線程或任務(wù)，這為嵌入式系統(tǒng)支持虛擬化技術(shù)提供了強(qiáng)大的基礎(chǔ)。通過多核技術(shù)，我們可以輕松地在單個(gè)硬件平臺(tái)上運(yùn)行多個(gè)操作系統(tǒng)或應(yīng)用程序，從而實(shí)現(xiàn)真正的并行處理。

三、業(yè)務(wù)負(fù)載整合：嵌入式虛擬化的核心需求

隨著物聯(lián)網(wǎng)的普及，不同業(yè)務(wù)之間的負(fù)載整合成為了關(guān)鍵需求。通過虛擬化技術(shù)，我們可以將各種業(yè)務(wù)負(fù)載整合到一個(gè)統(tǒng)一的平臺(tái)上，從而實(shí)現(xiàn)資源的集中管理和優(yōu)化。這種整合不僅有助于提升系統(tǒng)的整體性能，還能降低運(yùn)營(yíng)成本和維護(hù)難度。

四、降低硬件成本：虛擬化技術(shù)的經(jīng)濟(jì)效益

在嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用中，節(jié)約硬件成本是一個(gè)重要的考慮因素。通過引入虛擬化技術(shù)，我們可以減少硬件系統(tǒng)的互連，降低整體硬件系統(tǒng)的復(fù)雜度。這不僅能夠降低硬件成本，還能提升系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。

五、軟件重用與移植：虛擬化技術(shù)的優(yōu)勢(shì)

在嵌入式系統(tǒng)中，軟件重用和移植是一個(gè)重要的需求。通過虛擬化技術(shù)，我們可以將已有的軟件系統(tǒng)進(jìn)行封裝和隔離，使其在不同的硬件平臺(tái)上得到重用。此外，虛擬化技術(shù)還可以簡(jiǎn)化軟件的移植過程，降低開發(fā)難度和維護(hù)成本。

六、異構(gòu)操作系統(tǒng)的整合：虛擬化的獨(dú)特價(jià)值

在許多應(yīng)用場(chǎng)景中，我們需要將不同類型的操作系統(tǒng)（如實(shí)時(shí)系統(tǒng)和非實(shí)時(shí)系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和非安全系統(tǒng)）整合到一個(gè)系統(tǒng)中。通過虛擬化技術(shù)，我們可以輕松地實(shí)現(xiàn)這種異構(gòu)操作系統(tǒng)的整合，從而滿足各種復(fù)雜的應(yīng)用需求。這種整合不僅有助于提升系統(tǒng)的靈活性和可擴(kuò)展性，還能降低開發(fā)和維護(hù)成本。

七、嵌入式虛擬化的應(yīng)用場(chǎng)景

嵌入式虛擬化技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景十分廣泛，包括但不限于以下幾個(gè)方面：軟件定義汽車駕駛艙、工業(yè)領(lǐng)域的工作負(fù)載整合、智能家居設(shè)備的集中管理、醫(yī)療設(shè)備的遠(yuǎn)程監(jiān)控和維護(hù)等。在這些場(chǎng)景中，虛擬化技術(shù)能夠有效地提升系統(tǒng)的性能、可靠性和可維護(hù)性。

八、挑戰(zhàn)與展望：嵌入式虛擬化的未來發(fā)展

盡管嵌入式虛擬化技術(shù)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用和認(rèn)可，但仍面臨著一些挑戰(zhàn)。例如，如何進(jìn)一步提升虛擬化技術(shù)的性能和效率、如何實(shí)現(xiàn)更精細(xì)的資源管理和調(diào)度等。未來，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用需求的不斷增長(zhǎng)，我們相信嵌入式虛擬化技術(shù)將會(huì)得到更廣泛的應(yīng)用和更深入的研究。

《嵌入式虛擬化技術(shù)與應(yīng)用》

編輯推薦

適讀人群 ：本書定位的讀者是從事嵌入式虛擬化領(lǐng)域開發(fā)的技術(shù)人員，或者任何想了解如何在嵌入式系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)管理程序的專業(yè)人員。

1.英特爾開源軟件技術(shù)中心虛擬化項(xiàng)目組專家力作，本書圍繞嵌入式虛擬化技術(shù)的核心內(nèi)容，詳細(xì)解讀Linux基金會(huì)開源嵌入式虛擬機(jī)ACRN技術(shù)的架構(gòu)、原理和應(yīng)用實(shí)現(xiàn)。本書還特別披露和總結(jié)了虛擬化系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能調(diào)優(yōu)方法和功能安全認(rèn)證實(shí)踐。讀者可以從第一行代碼實(shí)現(xiàn)一個(gè)x86平臺(tái)上的“小身材、大能耐”的嵌入式虛擬機(jī)。ACRN開源項(xiàng)目的地址：https://projectacrn.org/。
2.讀者通過該書學(xué)習(xí)，在需要高算力的嵌入式應(yīng)用場(chǎng)景中，基于x86平臺(tái)和ACRN虛擬化技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)領(lǐng)域的工作負(fù)載整合或軟件定義汽車智能駕駛艙等應(yīng)用產(chǎn)品。
3.本書適合從事嵌入式虛擬化領(lǐng)域開發(fā)的技術(shù)人員，或者任何想了解如何在嵌入式系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)管理程序的專業(yè)人員。

內(nèi)容簡(jiǎn)介

伴隨著物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，在需要高算力的場(chǎng)景，例如軟件定義汽車駕駛艙、工業(yè)領(lǐng)域的工作負(fù)載整合，開源虛擬化技術(shù)在嵌入式系統(tǒng)上受到了越來越多的關(guān)注和應(yīng)用。本書首先介紹虛擬化技術(shù)的基本原理，包括CPU虛擬化、內(nèi)存虛擬化、中斷虛擬化和設(shè)備虛擬化，對(duì)比KVM在云服務(wù)器上參考實(shí)現(xiàn)，重點(diǎn)介紹了開源嵌入式虛擬機(jī)ACRN的架構(gòu)設(shè)計(jì)、原理和實(shí)現(xiàn)。還特別總結(jié)了虛擬化系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能調(diào)優(yōu)方法和功能安全認(rèn)證實(shí)踐，以及嵌入式虛擬化技術(shù)的典型應(yīng)用場(chǎng)景案例分析。本書作為嵌入式虛擬化技術(shù)入門參考書，通過對(duì)ACRN開源軟件的介紹，幫助讀者從代碼開始了解、學(xué)習(xí)、開發(fā)虛擬機(jī)軟件，掌握嵌入式虛擬化技術(shù)并應(yīng)用于工程實(shí)踐。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-777210.html

目　　錄

推薦序一

推薦序二

前言

第1章　虛擬化技術(shù)概述　/ 1

1.1　虛擬化技術(shù)的發(fā)展歷史　/ 1

1.2　VMM模型的分類　/ 3

1.3　虛擬化技術(shù)的分類　/ 4

1.4　云虛擬化與嵌入式虛擬化　/ 5

1.4.1　嵌入式虛擬化的背景與原因　/ 5

1.4.2　云虛擬化和嵌入式虛擬化

　　　的區(qū)別　/ 5

1.5　嵌入式虛擬化技術(shù)的挑戰(zhàn)　/ 6

1.6　本章小結(jié)　/ 7

第2章　虛擬化技術(shù)原理　/ 8

2.1　通用虛擬化架構(gòu)　/ 8

2.1.1　虛擬化的基本概念　/ 8

2.1.2　虛擬化技術(shù)的基本原理　/ 9

2.1.3　虛擬化的主要方式　/ 18

2.1.4　VMM的分類　/ 19

2.2　云虛擬化和嵌入式虛擬化對(duì)比　/ 22

2.3　嵌入式虛擬化的場(chǎng)景　/ 23

2.4　嵌入式虛擬化技術(shù)的特征　/ 23

2.5　本章小結(jié)　/ 25

第3章　開源虛擬化技術(shù)—KVM　/ 26

3.1　KVM的歷史　/ 26

3.2　KVM的原理　/ 27

3.2.1　KVM的架構(gòu)　/ 27

3.2.2　KVM API及示例　/ 28

3.3　KVM虛擬化實(shí)現(xiàn)　/ 32

3.3.1　KVM的初始化　/ 33

3.3.2　KVM虛擬機(jī)的創(chuàng)建　/ 35

3.3.3　CPU虛擬化　/ 36

3.3.4　內(nèi)存虛擬化　/ 43

3.3.5　中斷虛擬化　/ 56

3.4　設(shè)備虛擬化　/ 61

3.4.1　仿真設(shè)備　/ 61

3.4.2　半虛擬化設(shè)備　/ 62

3.4.3　直通設(shè)備　/ 63

3.4.4　KVM設(shè)備虛擬化實(shí)現(xiàn)　/ 64

3.5　本章小結(jié)　/ 68

第4章　嵌入式虛擬化技術(shù)—

　　　　ACRN實(shí)現(xiàn)　/ 69

4.1　ACRN簡(jiǎn)介　/ 69

4.1.1　ACRN的由來　/ 69

4.1.2　ACRN的關(guān)鍵技術(shù)特點(diǎn)　/ 70

4.1.3　許可證和社區(qū)　/ 71

4.2　ACRN應(yīng)用場(chǎng)景　/ 71

4.3　ACRN架構(gòu)設(shè)計(jì)　/ 73

4.3.1　ACRN 1.0整體架構(gòu)　/ 73

4.3.2　ACRN 2.0/3.0 整體架構(gòu)　/ 74

4.3.3　ACRN的關(guān)鍵組成　/ 75

4.3.4　ACRN Hypervisor的架構(gòu)　/ 76

4.4　CPU虛擬化與實(shí)現(xiàn)　/ 77

4.4.1　處理器管理　/ 79

4.4.2　vCPU 生命周期　/ 80

4.4.3　vCPU調(diào)度　/ 80

4.4.4　VMX 初始化　/ 85

4.4.5　CPUID 虛擬化　/ 85

4.4.6　MSR虛擬化　/ 86

4.4.7　CR虛擬化　/ 86

4.4.8　IO/MMIO模擬　/ 86

4.4.9　指令模擬　/ 87

4.4.10　TSC 模擬　/ 88

4.4.11　ART虛擬化　/ 88

4.4.12　XSAVE虛擬化　/ 89

4.5　內(nèi)存虛擬化及實(shí)現(xiàn)　/ 90

4.5.1　概述　/ 90

4.5.2　Hypervisor物理內(nèi)存管理　/ 91

4.5.3　Hypervisor內(nèi)存虛擬化　/ 93

4.5.4　與EPT相關(guān)的VM Exit　/ 96

4.5.5　服務(wù)虛擬機(jī)內(nèi)存管理　/ 96

4.5.6　可信　/ 97

4.6　中斷虛擬化及實(shí)現(xiàn)　/ 98

4.6.1　概述　/ 98

4.6.2　物理中斷　/ 100

4.6.3　虛擬中斷　/ 105

4.6.4　中斷重映射　/ 107

4.7　I/O虛擬化及實(shí)現(xiàn)　/ 110

4.7.1　I/O訪問捕獲路徑　/ 111

4.7.2　Hypervisor中的I/O模擬　/ 112

4.7.3　I/O請(qǐng)求　/ 112

4.8　本章小結(jié)　/ 115

第5章　嵌入式虛擬化技術(shù)—

　　　　　　　ACRN設(shè)備虛擬化　/ 116

5.1　ACRN設(shè)備模型介紹　/ 116

5.2　ACRN全虛擬化設(shè)備　/ 119

5.2.1　PS/2控制器　/ 119

5.2.2　UART串口　/ 121

5.2.3　USB設(shè)備　/ 122

5.2.4　AHCI控制器　/ 125

5.2.5　系統(tǒng)時(shí)鐘　/ 126

5.2.6　看門狗設(shè)備　/ 131

5.2.7　Ivshmem　/ 132

5.2.8　顯卡設(shè)備　/ 134

5.3　ACRN的virtio設(shè)備　/ 135

5.3.1　ACRN的virtio框架實(shí)現(xiàn)　/ 135

5.3.2　virtio-net　/ 139

5.3.3　virtio-blk　/ 141

5.3.4　virtio-input　/ 143

5.3.5　virtio-console　/ 144

5.3.6　virtio-i2c　/ 146

5.3.7　virtio-gpio　/ 148

5.3.8　virtio-rnd　/ 150

5.3.9　virtio-gpu　/ 151

5.4　本章小結(jié)　/ 152

第6章　嵌入式虛擬化技術(shù)—

　　　　ACRN安裝使用　/ 153

6.1　系統(tǒng)環(huán)境硬件配置　/ 153

6.1.1　開發(fā)環(huán)境搭建　/ 153

6.1.2　目標(biāo)機(jī)硬件配置要求　/ 154

6.2　ACRN支持三種模式的場(chǎng)景　/ 154

6.2.1　共享模式的場(chǎng)景　/ 155

6.2.2　分區(qū)模式的場(chǎng)景　/ 156

6.2.3　混合模式的場(chǎng)景　/ 156

6.3　安裝部署流程　/ 157

6.4　安裝部署入門指南　/ 159

6.4.1　選擇硬件和場(chǎng)景　/ 160

6.4.2　準(zhǔn)備開發(fā)機(jī)環(huán)境　/ 160

6.4.3　準(zhǔn)備目標(biāo)機(jī)并生成目標(biāo)

　　　平臺(tái)配置文件　/ 162

6.4.4　編譯ACRN　/ 169

6.4.5　在目標(biāo)機(jī)上安裝ACRN　/ 170

6.4.6　啟動(dòng)ACRN和服務(wù)

　　　　　　虛擬機(jī)　/ 171

6.4.7　啟動(dòng)用戶虛擬機(jī)　/ 171

6.5　本章小結(jié)　/ 172

第7章　嵌入式虛擬化技術(shù)——實(shí)時(shí)

　　　　性能優(yōu)化　/ 173

7.1　整體架構(gòu)設(shè)計(jì)　/ 173

7.1.1　實(shí)時(shí)性的分類　/ 175

7.1.2　實(shí)時(shí)性的優(yōu)化準(zhǔn)則　/ 175

7.2　ACRN虛擬機(jī)優(yōu)化　/ 177

7.3　CPU優(yōu)化　/ 179

7.4　中斷優(yōu)化　/ 180

7.5　內(nèi)存優(yōu)化　/ 181

7.5.1　緩存分配技術(shù)　/ 182

7.5.2　軟件SRAM　/ 185

7.6　I/O虛擬化　/ 186

7.6.1　GPU直通　/ 187

7.6.2　其他設(shè)備虛擬化　/ 188

7.7　客戶機(jī)優(yōu)化—實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)　/ 188

7.8　工具輔助優(yōu)化　/ 189

7.8.1　ACRNTrace介紹　/ 189

7.8.2　vmexit命令　/ 191

7.8.3　PMU的數(shù)據(jù)分析　/ 192

7.8.4　RTOS的實(shí)時(shí)性基準(zhǔn)測(cè)試工具　/ 192

7.8.5　Intel TCC的介紹　/ 194

7.9　虛擬機(jī)間通信　/ 197

7.10　本章小結(jié)　/ 198

第8章　嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)　/ 199

8.1　RTOS介紹　/ 199

8.1.1　常見的RTOS　/ 199

8.1.2　從GPOS到RTOS的轉(zhuǎn)換　/ 200

8.1.3　RTOS運(yùn)行在虛擬機(jī)上的

　　　注意事項(xiàng)　/ 200

8.2　Xenomai　/ 201

8.2.1　Xenomai的起源　/ 201

8.2.2　Xenomai的特性　/ 202

8.2.3　Xenomai 3.1系統(tǒng)架構(gòu)　/ 204

8.3　PREEMPT_RT Linux　/ 205

8.3.1　PREEMPT_RT Linux的起源　/ 206

8.3.2　PREEMPT_RT Linux的發(fā)展　/ 206

8.3.3　PREEMPT_RT的特性　/ 207

8.4　Zephyr　/ 213

8.4.1　Zephyr的起源　/ 213

8.4.2　Zephyr的特點(diǎn)　/ 213

8.4.3　Zephyr的系統(tǒng)架構(gòu)　/ 214

8.4.4　Zephyr的實(shí)現(xiàn)　/ 219

8.5　本章小結(jié)　/ 224

第9章　嵌入式虛擬化技術(shù)賦能功能安全　/ 226

9.1　功能安全背景　/ 226

9.2　功能安全概述　/ 227

9.2.1　風(fēng)險(xiǎn)概念　/ 229

9.2.2　功能安全標(biāo)準(zhǔn)的基本

　　　術(shù)語與定義　/ 230

9.2.3　風(fēng)險(xiǎn)和安全完整性　/ 232

9.2.4　系統(tǒng)功能安全　/ 234

9.2.5　軟件功能安全　/ 236

9.3　典型軟件安全設(shè)計(jì)　/ 236

9.4　混合關(guān)鍵性系統(tǒng)　/ 239

9.4.1　混合關(guān)鍵性系統(tǒng)典型應(yīng)用場(chǎng)景　/ 239

9.4.2　QNX Hypervisor　/ 241

9.5　ACRN賦能混合關(guān)鍵性系統(tǒng)　/ 243

9.5.1　安全目標(biāo)　/ 245

9.5.2　系統(tǒng)級(jí)安全措施　/ 246

9.5.3　獨(dú)立性相關(guān)安全措施　/ 247

9.5.4　安全分析　/ 248

9.5.5　系統(tǒng)化開發(fā)流程　/ 249

9.5.6　安全狀態(tài)設(shè)計(jì)　/ 253

9.5.7　安全架構(gòu)設(shè)計(jì)　/ 254

9.5.8　安全需求概述　/ 256

9.5.9　使用限制　/ 261

9.6　嵌入式虛擬化技術(shù)的功能

　　安全價(jià)值　/ 265

9.7　本章小結(jié)　/ 265

第10章　應(yīng)用案例—智能數(shù)控

　　　　　系統(tǒng)和數(shù)字孿生　/ 266

10.1　行業(yè)概述　/ 266

10.2　行業(yè)挑戰(zhàn)與需求　/ 266

10.3　解決方案　/ 267

10.4　具體實(shí)現(xiàn)　/ 268

10.4.1　架構(gòu)設(shè)計(jì)　/ 268

10.4.2　虛擬機(jī)與云端應(yīng)用的

　　　　　　 協(xié)同機(jī)制　/ 270

10.4.3　編譯及安裝　/ 271

10.5　方案優(yōu)勢(shì)　/ 272

10.6　本章小結(jié)　/ 273

第11章　應(yīng)用案例—基于機(jī)器視覺和機(jī)器

　　　　　控制的工作負(fù)載整合　/ 274

11.1　行業(yè)概述　/ 274

11.1.1　邁向工業(yè)4.0　/ 274

11.1.2　物聯(lián)網(wǎng)中的工作負(fù)載整合　/ 275

11.1.3　現(xiàn)代工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)模型　/ 275

11.2　行業(yè)挑戰(zhàn)與需求　/ 276

11.2.1　工業(yè)自動(dòng)化需要數(shù)字化轉(zhuǎn)型　/ 276

11.2.2　軟件定義的基礎(chǔ)設(shè)施幫助

　　　　工業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型　/ 277

11.2.3　將軟件定義的基礎(chǔ)設(shè)施應(yīng)用于

　　　　工業(yè)自動(dòng)化　/ 277

11.2.4　在工業(yè)領(lǐng)域進(jìn)行工作負(fù)載整合

　　　　的需求　/ 279

11.2.5　工業(yè)控制領(lǐng)域的工作負(fù)載

　　　　整合案例—機(jī)器視覺和

　　　　機(jī)器控制　/ 280

11.3　解決方案　/ 281

11.3.1　負(fù)載整合技術(shù)方案—虛擬化

　　　　和容器化　/ 281

11.3.2　通過虛擬化技術(shù)實(shí)現(xiàn)工作

　　　　負(fù)載整合　/ 282

11.4　具體實(shí)現(xiàn)　/ 284

11.4.1　機(jī)器視覺—運(yùn)行在人機(jī)交互

　　　　虛擬機(jī)里　/ 284

11.4.2　機(jī)器控制—運(yùn)行在實(shí)時(shí)

　　　　虛擬機(jī)里　/ 285

11.4.3　服務(wù)虛擬機(jī)—為整機(jī)系統(tǒng)

　　　　提供后臺(tái)服務(wù)　/ 285

11.4.4　嵌入式虛擬機(jī)管理程序—

　　　　ACRN Hypervisor　/ 286

11.4.5　硬件資源和I/O設(shè)備的分配　/ 286

11.4.6　虛擬機(jī)間通信　/ 287

11.4.7　物理硬件平臺(tái)—基于x86的

　　　　工控機(jī)　/ 287

11.4.8　性能調(diào)優(yōu)　/ 287

11.4.9　安裝步驟示例　/ 288

11.5　方案優(yōu)勢(shì)　/ 288

11.6　本章小結(jié)　/ 289

第12章　應(yīng)用案例—自主移動(dòng)機(jī)器人　/ 290

12.1　行業(yè)概述　/ 290

12.2　行業(yè)挑戰(zhàn)與需求　/ 290

12.3　解決方案　/ 291

12.4　具體實(shí)現(xiàn)　/ 292

12.5　安裝步驟示例　/ 295

12.6　方案優(yōu)勢(shì)　/ 295

12.7　本章小結(jié)　/ 296

第13章　應(yīng)用案例—軟件定義汽車

　　　　　駕駛艙　/ 297

13.1　行業(yè)概述　/ 297

13.1.1　多個(gè)獨(dú)立ECU的實(shí)現(xiàn)　/ 298

13.1.2　軟件定義駕駛艙　/ 299

13.2　行業(yè)挑戰(zhàn)與需求　/ 300

13.3　解決方案　/ 302

13.4　具體實(shí)現(xiàn)　/ 303

13.4.1　基于x86架構(gòu)的SoC　/ 304

13.4.2　ACRN Hypervisor　/ 304

13.4.3　儀表盤系統(tǒng)—服務(wù)

　　　　虛擬機(jī)　/ 304

13.4.4　中控娛樂系統(tǒng)—用戶

　　　　虛擬機(jī)　/ 304

13.4.5　Intel GVT-g圖形顯卡共享　/ 305

13.5　編譯及安裝　/ 306

13.6　方案優(yōu)勢(shì)　/ 307

13.7　軟件定義駕駛艙的未來展望　/ 307

13.8　本章小結(jié)　/ 308

附錄　/ 309

附錄A　Xenomai及其應(yīng)用程序的

　　　　編譯和安裝　/ 309

附錄B　PREEMPT_RT Linux的

　　　　編譯和安裝　/ 316

附錄C　Zephyr的編譯和安裝　/ 319

附錄D　在ACRN上安裝運(yùn)行兩個(gè)

　　　　虛擬機(jī)　/ 323

附錄E　ROS 2安裝與使用示例　/ 331

技術(shù)術(shù)語表　/ 335

參考文獻(xiàn)　/ 342

到了這里，關(guān)于從云計(jì)算到物聯(lián)網(wǎng)：虛擬化技術(shù)的演變與嵌入式系統(tǒng)的融合的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！