前言

最近開(kāi)始學(xué)習(xí)制作Lanelet2矢量地圖用于限定區(qū)域自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，記錄如下，歡迎大家一起討論學(xué)習(xí)：
##參考了以下幾篇博客：
https://blog.csdn.net/ck784101777/article/details/108229534
https://blog.csdn.net/So____/article/details/129566492
https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118463199
https://blog.csdn.net/qq_33971022/article/details/109013661

一、平臺(tái)及軟件/插件安裝

我使用的是Windows 11 + Unity Hub 3.3.0-c9 + Unity 2022.3.5f1c1 + Autoware Maptool Box 插件，建議先安裝Unity Hub，然后在Unity Hub中安裝推薦的Unity長(zhǎng)期支持版（該方式安裝的Unity默認(rèn)安裝在C盤）。

1、Unity Hub ：

直接在Unit Hub官網(wǎng)https://unity.com/cn/download下載Windows版本，默認(rèn)選項(xiàng)安裝即可；

2、Unity：

運(yùn)行Unity Hub，點(diǎn)擊左側(cè)菜單欄中的安裝，選擇版本安裝；
同時(shí)還需要對(duì)Unity進(jìn)行激活，左上角設(shè)置----許可證激活個(gè)人版；

3、Autoware Maptool Box ：

直接在Github地址https://github.com/autocore-ai/MapToolbox/tree/vector_map下載壓縮包，然后解壓即可（存放路徑不能有中文）。

二、配置Unity

建立Unity項(xiàng)目和導(dǎo)入Autoware Maptool Box

1、創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目 ：

打開(kāi)Unity Hub----項(xiàng)目----新項(xiàng)目----3D，設(shè)置項(xiàng)目名稱和存放位置（不能出現(xiàn)中文），不勾選“啟用版本管理并同意政策條款”，然后點(diǎn)擊創(chuàng)建項(xiàng)目；
等待幾分鐘創(chuàng)建完成后界面如下：

2、導(dǎo)入Auoware Maptool Box

在項(xiàng)目界面上方菜單欄點(diǎn)擊Window----Package Manager，然后在彈出的界面點(diǎn)擊左上角的“+”----Add package from disk，選擇Autoware Maptool Box解壓路徑中的package.json文件，等待半分鐘，加載完成即插件導(dǎo)入完成。



導(dǎo)入完成后，在左側(cè)工具欄空白處單擊右鍵會(huì)出現(xiàn) Autoware----AutowareADASMap的工具，點(diǎn)擊后在右側(cè)工具欄有插入車道線、停止線、路沿等工具。

注意：

我的版本導(dǎo)入插件之后單擊右鍵沒(méi)有出現(xiàn)Autoware----AutowareADASMap工具包，后發(fā)現(xiàn)在導(dǎo)入完插件后報(bào)錯(cuò)：

Library\PackageCache\com.unity.jobs@0.2.10-preview.13\Editor\*******\:error

在Window----Package Manager中找到Jobs----Version History----Updata更新，就能添加Autoware----AutowareADASMap工具包啦。

三、制作Lanelet2矢量地圖

1、加載pcd點(diǎn)云地圖

在項(xiàng)目的左下方Project----Assets----Import New Asset添加pcd點(diǎn)云地圖，加載完成后在下方的場(chǎng)景里面出現(xiàn)加載的地圖，將地圖拖到工具欄中，然后調(diào)整到合適的視角，加載Maptool工具包。

2、制圖

以路沿元素為例，在右側(cè)點(diǎn)擊Add Road Edge，在界面中出現(xiàn)兩個(gè)重疊的坐標(biāo)軸，此時(shí)需要到調(diào)整合適的視角，調(diào)整高度的值，使添加的道路元素保持在同一高度，并記錄該高度值。

注意：如果高度誤差太大，會(huì)出現(xiàn)在一個(gè)位置設(shè)置好兩個(gè)坐標(biāo)軸的位置，移動(dòng)一下視角就會(huì)發(fā)生錯(cuò)位。

再調(diào)整到x朝右，z朝上的視角（調(diào)整視角的地方有個(gè)鎖可以鎖定，方便操作），先后移動(dòng)兩個(gè)坐標(biāo)軸到預(yù)設(shè)的路沿位置后，點(diǎn)擊AddAfter繼續(xù)添加下一段。，如果添加的路沿為曲線，先將兩個(gè)坐標(biāo)軸移動(dòng)到曲線的起點(diǎn)和終點(diǎn)，然后點(diǎn)擊Subdivition，在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間出現(xiàn)兩個(gè)坐標(biāo)軸，通過(guò)調(diào)整這兩個(gè)坐標(biāo)軸來(lái)調(diào)整曲率。

車道線（White Line）、停止線（Stop Line）等元素和上述方法一致，繪制Lane線時(shí)需要注意方向與該車道行駛方向一直，高度值直接填寫即可。

文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-767125.html

到了這里，關(guān)于Unity+Autoware Maptool Box插件繪制矢量Lanelet2地圖的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！