本程序是在keil5軟件下使用標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)編程的，純自己手打，包含詳細(xì)的代碼注釋。

首先就是PWM模塊，次模塊用于改變小車(chē)的轉(zhuǎn)速，本項(xiàng)目用一個(gè)L98N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，將左邊的兩個(gè)輪子連接在一個(gè)L98N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出引腳，將坐標(biāo)的兩個(gè)輪子連接在L298N的另外一個(gè)輸出引腳，由此控制四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)。

下面是PWM模塊的代碼

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//用兩個(gè)定時(shí)器產(chǎn)生PWM波形，分別控制兩側(cè)電機(jī)
//PA6、PA7、PA8、PA9四個(gè)引腳分別產(chǎn)生四個(gè)PWM波形控制左輪前進(jìn)調(diào)速、左輪后退調(diào)速、右輪前進(jìn)調(diào)速、右輪后退調(diào)速
//其中輪子的前進(jìn)和后退輸出的PWM波形必須相同

//初始化TIM1時(shí)鐘，控制PA8、PA9上的電機(jī)，也就是右側(cè)電機(jī)
void TIM1_PWM_Init(void)
{
	//RCC開(kāi)啟時(shí)鐘
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;// 復(fù)用推挽輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	//配置時(shí)基單元
	TIM_InternalClockConfig(TIM1);
	//配置時(shí)基單元//初始化時(shí)基單元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;//ARR//自動(dòng)重裝值，當(dāng)?shù)?00時(shí)執(zhí)行一次中斷
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;//PSC//將72HMZ分為720份
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	
	//配置輸出比較單元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//給結(jié)構(gòu)體變量賦初始值
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//設(shè)置輸出比較模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//設(shè)置輸出比較極性
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//設(shè)置輸出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;//設(shè)置CCR
	//ARR=100-1,PSC=720-1,CCR=50。此時(shí)就是頻率為1KHz，占空比為50%的PWM波形
	TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
	TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);								   // 使能TIM1的自動(dòng)重裝載寄存器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);								// 主輸出使能
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  				// 使能TIM1在OC1上的預(yù)裝載寄存器
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);				// 使能TIM1在OC2上的預(yù)裝載寄存器	
	//運(yùn)行控制，啟動(dòng)計(jì)數(shù)器
	TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
}


//初始化TIM3時(shí)鐘，控制PA6、PA7上的電機(jī)，也就是左側(cè)電機(jī)
void TIM3_PWM_Init(void)
{
	//RCC開(kāi)啟時(shí)鐘
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;// 復(fù)用推挽輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							
	//配置時(shí)基單元
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	//配置時(shí)基單元//初始化時(shí)基單元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;//ARR//自動(dòng)重裝值，當(dāng)?shù)?00時(shí)執(zhí)行一次中斷
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;//PSC//將72HMZ分為720份
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	
	//配置輸出比較單元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//給結(jié)構(gòu)體變量賦初始值
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//設(shè)置輸出比較模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//設(shè)置輸出比較極性
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//設(shè)置輸出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;//設(shè)置CCR
	//ARR=100-1,PSC=720-1,CCR=50。此時(shí)就是頻率為1KHz，占空比為50%的PWM波形
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);								   // 使能TIM1的自動(dòng)重裝載寄存器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);								// 主輸出使能
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  				// 使能TIM1在OC1上的預(yù)裝載寄存器
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);				// 使能TIM1在OC2上的預(yù)裝載寄存器	
	//運(yùn)行控制，啟動(dòng)計(jì)數(shù)器
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
#include "stm32f10x.h" 

void TIM1_PWM_Init(void);//初始化TIM1時(shí)鐘，控制PA8、PA9上的電機(jī)，也就是右側(cè)電機(jī)
void TIM3_PWM_Init(void);//初始化TIM3時(shí)鐘，控制PA6、PA7上的電機(jī)，也就是左側(cè)電機(jī)


#endif

接下來(lái)是電機(jī)控制的代碼

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

//電機(jī)初始化
void Motor_Init(void)
{
	TIM1_PWM_Init();
	TIM3_PWM_Init();
}

//設(shè)置左輪的速度
void Motor_SetLeftSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed>0)//前進(jìn)
	{	
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);//產(chǎn)生PWM波形
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
		TIM_SetCompare1(TIM3,Speed);//PA6連接TIM3_CH1通道
	}
	else if(Speed==0)//停止
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
	}
	else //后退
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//產(chǎn)生PWM波形
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
		TIM_SetCompare2(TIM3,-Speed);//PA7連接TIM3_CH2通道
	}
}

//設(shè)置右輪的速度
void Motor_SetRightSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed>0)//前進(jìn)
	{	
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//產(chǎn)生PWM波形
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
		TIM_SetCompare1(TIM1,Speed);//PA8連接TIM1_CH1通道
	}
	else if(Speed==0)//停止
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
	}
	else //后退
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);//產(chǎn)生PWM波形
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
		TIM_SetCompare2(TIM1,-Speed);//PA9連接TIM1_CH2通道
	}
}

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "stm32f10x.h" 

void Motor_Init(void);//電機(jī)初始化
void Motor_SetLeftSpeed(int8_t Speed);//設(shè)置左輪的速度//Speed>0前進(jìn)，<0后退
void Motor_SetRightSpeed(int8_t Speed);//設(shè)置右輪的速度//Speed>0前進(jìn)，<0后退

#endif

接下來(lái)是控制小車(chē)模塊的代碼

Car.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"

//小車(chē)初始化
void Car_Init(void)
{
	Motor_Init();
}

//前進(jìn)調(diào)速
void Go_Ahead(int8_t Speed)
{
	Motor_SetLeftSpeed(-Speed);
	Motor_SetRightSpeed(-Speed);
}

//后退調(diào)速
void Go_Back(int8_t Speed)
{
	Motor_SetLeftSpeed(Speed);
	Motor_SetRightSpeed(Speed);
}

//右轉(zhuǎn)
void Turn_Left(void)
{
	Motor_SetLeftSpeed(-40);
	Motor_SetRightSpeed(80);
}

//左轉(zhuǎn)
void Turn_Right(void)
{
	Motor_SetLeftSpeed(80);
	Motor_SetRightSpeed(-40);
}

//停止
void Car_stop(void)
{
	Motor_SetLeftSpeed(0);
	Motor_SetRightSpeed(0);
}

Car.h

#ifndef __CAR_H
#define __CAR_H
#include "stm32f10x.h" 

void Car_Init(void);//小車(chē)初始化
void Go_Ahead(int8_t Speed);//前進(jìn)調(diào)速//Speed>0前進(jìn)，<0后退
void Go_Back(int8_t Speed);//后退調(diào)速//Speed>0前進(jìn)，<0后退
void Turn_Left(void);//右轉(zhuǎn)
void Turn_Right(void);//左轉(zhuǎn)
void Car_stop(void);//停止

#endif

本項(xiàng)目可以使用藍(lán)牙控制小車(chē)的前進(jìn)后退轉(zhuǎn)彎等，接下來(lái)是藍(lán)牙模塊的代碼

lanya.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

uint8_t Serial_RXData;//定義一個(gè)變量，用于存儲(chǔ)接收的數(shù)據(jù)
uint8_t Serila_RXFlag;//接收變量標(biāo)志位


void Serial_Init(void)
{
	//開(kāi)啟時(shí)鐘
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//GPIO初始化
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//復(fù)用推挽輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//初始化PA9引腳，用于串口發(fā)送//32的發(fā)送端//電腦的接收端
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉輸入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//初始化PA10引腳，用于串口接收//32的接收端//電腦的發(fā)送端
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//配置USART
	USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
	USART_InitStruct.USART_BaudRate=9600;//波特率
	USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_RTS;//硬件流控制//不需要控制流
	USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;//發(fā)送+接收模式
	USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;//不需要校驗(yàn)位
	USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//停止位//1位停止位
	USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//選擇八位字長(zhǎng)
	USART_Init(USART2,&USART_InitStruct);
	//開(kāi)啟中斷
	USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//開(kāi)啟RXNE標(biāo)志位到NVIC的輸出
	//配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	//初始化NVIC的USART1通道
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	//開(kāi)啟USART
	USART_Cmd(USART2,ENABLE);
}

//發(fā)送字節(jié)
void Seral_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART2,Byte);//將串口的數(shù)據(jù)發(fā)送到電腦上
	while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);//等待傳輸完成
}

//發(fā)送數(shù)組
void Seril_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length)
{
	uint16_t i;
	for(i=0;i<Length;i++)
	{
		Seral_SendByte(Array[i]);//通過(guò)for循環(huán)一位一位的發(fā)送數(shù)組中的數(shù)據(jù)
	}
}

//發(fā)送字符串
void Seril_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for(i=0;String[i]!='\0';i++)
	{
		Seral_SendByte(String[i]);//通過(guò)for循環(huán)一位一位的發(fā)送數(shù)組中的數(shù)據(jù)
	}
}

uint32_t Seril_Pow(uint32_t X,uint32_t Y)
{
	uint32_t Result=1;
	while(Y--)
	{
		Result*=X;
	}
	return Result;
}

//發(fā)送數(shù)字
void Seril_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for(i=0;i<Length;i++)
	{
		Seral_SendByte(Number/Seril_Pow(10,Length-i-1)%10+'0');
	}
}

int fputc(int ch,FILE *f)//將fputc函數(shù)重定向到串口
{
	Seral_SendByte(ch);
	return ch;
}

//打印
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];
	va_list arg;
	va_start(arg, format);
	vsprintf(String, format, arg);
	va_end(arg);
	Seril_SendString(String);
}


//清除標(biāo)志位函數(shù)，自動(dòng)清除標(biāo)志位
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
	if(Serila_RXFlag==1)//如果接收標(biāo)志位為1，則清除接收標(biāo)志位，并且函數(shù)返回1
	{
		Serila_RXFlag=0;
		return 1;
	}
	return 0;
}

//這個(gè)函數(shù)用于返回接收到的數(shù)據(jù)
uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
	return Serial_RXData;
}

//中斷函數(shù)
void USART2_IRQHandler(void)
{
	if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE)==SET)//如果這個(gè)函數(shù)為1，說(shuō)明接收數(shù)據(jù)的發(fā)生
	{
		Serial_RXData=USART_ReceiveData(USART2);//將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在變量Serial_RXData中
		Serila_RXFlag=1;//接收標(biāo)志位置1
		USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);//清除接收標(biāo)志位
	}
}

lanya.h

#ifndef __LANYA_H
#define __LANYA_H
#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

void Serial_Init(void);
void Seral_SendByte(uint8_t Byte);
void Seril_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length);
void Seril_SendString(char *String);
void Seril_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length);
void Serial_Printf(char *format, ...);
uint8_t Serial_GetRxFlag(void);
uint8_t Serial_GetRxData(void);


#endif

最后就是主函數(shù)了

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Car.h"
#include "lanya.h"
#include "OLED.h"



uint8_t Date;//定義一個(gè)變量，用于存儲(chǔ)接收的數(shù)據(jù)、
uint8_t Go_Ahead_flag=0;//0表示沒(méi)有前進(jìn)，1前進(jìn)50，2前進(jìn)100
uint8_t Go_Back_flag=0;//0表示沒(méi)有前進(jìn)，1前進(jìn)50，2前進(jìn)100

int main(void)
{
	Car_Init();//初始化小車(chē)
	Serial_Init();//初始化藍(lán)牙串口
	OLED_Init();//初始化OLED
	
	OLED_ShowString(1,4,"Car control");
	OLED_ShowString(2,1,"Data:");
	OLED_ShowString(3,1,"Command:");
	OLED_ShowString(4,1,"Speed:");
	
	while (1)
	{		
		if(Serial_GetRxFlag()==1)//如果Serial_GetRxFlag()返回值是1說(shuō)明有數(shù)據(jù)接收的發(fā)生
		{
			Date=Serial_GetRxData();//將接收到的數(shù)據(jù)傳到變量RxDate中
			OLED_ShowHexNum(2,9,Date,2);//在OLED上顯示接收到的數(shù)據(jù)
			
			if(Date==02)//前進(jìn)
			{
				Car_Init();
				Seril_SendString("Go_Ahead");//將對(duì)應(yīng)的命令返回到手機(jī)上
				OLED_ShowString(3,9,"Go_Ahead");//將對(duì)應(yīng)的命令在怕屏幕上顯示
				OLED_ShowNum(4,9,50,2);
				Go_Ahead(100);//前進(jìn)50
			}	
			if(Date==00)//后退
			{
				Car_Init();
				Seril_SendString("Go_Back");//將對(duì)應(yīng)的命令返回到手機(jī)上
				OLED_ShowString(3,9,"Go_Back");//將對(duì)應(yīng)的命令在怕屏幕上顯示
				OLED_ShowNum(4,9,50,2);
				Go_Back(50);//后退50
			}
			if(Date==06)//右轉(zhuǎn)
			{
				Car_Init();
				Seril_SendString("TurnRight");//將對(duì)應(yīng)的命令返回到手機(jī)上
				OLED_ShowString(3,9,"TurnRight");//將對(duì)應(yīng)的命令在怕屏幕上顯示
				Turn_Right();
				OLED_ShowNum(4,9,00,2);
			}	
			if(Date==04)//左轉(zhuǎn)
			{
				Car_Init();
				Seril_SendString("TurnLeft");//將對(duì)應(yīng)的命令返回到手機(jī)上
				OLED_ShowString(3,9,"TurnLeft");//將對(duì)應(yīng)的命令在怕屏幕上顯示
				Turn_Left();
				OLED_ShowNum(4,9,00,2);
			}
			if(Date==07)//停止
			{
				Car_Init();
				Seril_SendString("Car_stop");//將對(duì)應(yīng)的命令返回到手機(jī)上
				OLED_ShowString(3,9,"Car_stop");//將對(duì)應(yīng)的命令在怕屏幕上顯示
				Car_stop();//停止
				OLED_ShowNum(4,9,00,2);
			}
		}
	}
}

使用藍(lán)牙調(diào)試軟件（各大手機(jī)應(yīng)用商店都有下載），連接藍(lán)牙模塊后，想藍(lán)牙模塊發(fā)送相應(yīng)代碼，小車(chē)就可以執(zhí)行相應(yīng)的命令。

到此本項(xiàng)目就暫時(shí)分享完了，如果需要完成的工程軟件評(píng)論我，我發(fā)給你。

PS:本人熟悉51單片機(jī)與STM32的操作與使用，如有關(guān)于單片機(jī)（51、STM32）的作業(yè)、課設(shè)、畢業(yè)設(shè)計(jì)皆可詢問(wèn)本人。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-754006.html

到了這里，關(guān)于STM32C8T6控制智能小車(chē)代碼的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！