機器人學(xué)工具箱（Robotic Toolbook for Matlab) 是matlab中專門用于機器人仿真的工具箱，在機器人建模、軌跡規(guī)劃、控制、可視化方面使用非常方便。本次安裝環(huán)境為Windows 11+MATLAB 2023a，所安裝的機器人工具箱的版本為RTB 10.4，后續(xù)將有詳細(xì)的講解不同的機器人工具箱的版本區(qū)別。安裝包獲?。?span style="color:#fe2c24;">關(guān)注“工業(yè)小說家”公眾號后臺回復(fù)“RTB”即可獲得工具箱的下載地址。
簡介：
本次安裝的工具箱是第10個版本，經(jīng)過超25年的持續(xù)發(fā)展，已經(jīng)處于相當(dāng)成熟的水平。此版本對應(yīng)于2017年6月出版的《Robotics,Vision & Control》一書的第二版。此MATLAB工具箱具有豐富的功能集合，可用于機器人的研究和仿真:臂型機器人操縱器和移動機器人。對于機器人機械臂，其功能包括運動學(xué)、軌跡生成、動力學(xué)和控制。對于移動機器人，功能包括路徑規(guī)劃，動力學(xué)規(guī)劃，定位，地圖構(gòu)建和同時定位和映射(SLAM)。
工具箱大量使用類來表示機器人和諸如傳感器和地圖之類的東西。它包括Simulink?模型來描述手臂或移動機器人狀態(tài)隨時間的演變，用于許多經(jīng)典的控制策略。工具箱還提供了在數(shù)據(jù)類型之間進(jìn)行操作和轉(zhuǎn)換的函數(shù)，例如：向量、旋轉(zhuǎn)矩陣、單位四元數(shù)、四元數(shù)、齊次變換和螺旋變換，這些都是在二維和三維中表示位置和方向所必需的。
代碼以一種簡單易懂的方式編寫，這可能以犧牲計算效率為代價。如果您對計算效率有強烈的感覺，那么您總是可以重寫函數(shù)以提高效率，使用MATLAB編譯器編譯m文件，或者創(chuàng)建一個MEX版本。RTB 10很大程度上向后兼容RTB 9。
與舊版的不兼容之處：
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Vehicle類不再代表阿克曼/自行車車型，Vehicle現(xiàn)是Bicycle和Unicycle的抽象超類，它們分別代表汽車和差動轉(zhuǎn)向車輛。
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PointMap類被替換成了LandmarkMap類。
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機器人手臂正運動學(xué)現(xiàn)在返回一個SE3對象，而不是一個4*4矩陣。
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舊版本中：Quaternion類用于表示單位和非單位四元數(shù)，這種表示并不規(guī)范且令人困惑?，F(xiàn)在由UnitQuaternion和Quaternion兩個類表示。
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計算末端執(zhí)行器坐標(biāo)系中，手臂機器人雅可比矩陣的方法從jacobn重命名為jacobe。
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路徑規(guī)劃器，Navigation的子類，尋找路徑的方法已被重命名為從path到query。
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RangeBearingSensor類的雅可比方法被重命名為Hx, Hp, Hw, Gx,Gz。
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函數(shù)se2已替換為SE2類。在某些平臺(Mac)上，這是相同的文件。在功能上大致相似，前者返回3×3矩陣，后者返回對象。
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函數(shù)se3已替換為SE3類。在某些平臺(Mac)上，這是相同的文件。在功能上大致相似，前者返回4×4矩陣，后者返回對象。
函數(shù)和方法名稱更改
新版功能：
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SerialLinkplot3d()渲染逼真的機器人3D模型。Arturo Gil (https://arvc.umh.es/arte)的ARTE包中的STL模型現(xiàn)已包含在RTB中。
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ETS2和ETS3包提供了一個溫和的(非Denavit-Hartenberg)介紹機械臂運動學(xué)。
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新版以. mlbx格式文件進(jìn)行安裝。
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一套全面的功能來處理在二維環(huán)境中旋轉(zhuǎn)和變換，這些功能以后綴2為標(biāo)識，如：Transl2, rot2, trot2等。
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矩陣指數(shù)可由trexp, trlog, trexp2和trlog2求解。
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類Twist表示3D或2D的螺旋。分別是李代數(shù)se(3)的6個向量表示，或se(2)的3個向量表示。
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SerialLink.Jointdynamics返回一個由tf對象組成的向量，表示關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力學(xué)。
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Lattice類是一個簡單的滿足動力學(xué)約束的路徑規(guī)劃器。
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PoseGraph解決了圖松弛問題，可用于束調(diào)整和姿態(tài)圖SLAM。
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Plucker類使用Plúcker坐標(biāo)表示一條線。
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RST文件夾包含演示MATLAB Robotics System ToolboxTM的一些功能的Live Scripts。
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文件夾符號包含實時腳本，演示如何使用MATLAB符號數(shù)學(xué)工具箱tm來推導(dǎo)EKF SLAM(車輛和傳感器)中使用的雅可比矩陣，2關(guān)節(jié)平面臂的逆運動學(xué)以及給定旋轉(zhuǎn)矩陣的俯仰-偏轉(zhuǎn)角求解。
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所有機器人模型，前綴為mdl_，現(xiàn)在存在文件夾models中。
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新的機器人模型包括Universal Robotics UR3、UR5和UR10;庫卡輕型機械臂。
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一個新的文件夾數(shù)據(jù)現(xiàn)在包含各種數(shù)據(jù)文件，如：在RVC2中使用的例子:STL模型，占用網(wǎng)格，Hershey字體，Toro和G2O數(shù)據(jù)文件。
增強功能：
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對MATLAB機器視覺工具箱(MVTB)的依賴已被刪除。用于路徑規(guī)劃的快速擴展函數(shù)現(xiàn)在在MVTB和MATLAB圖像處理工具箱(IPT)中搜索，默認(rèn)為提供的m函數(shù)。
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主要通過所有代碼和方法/函數(shù)/類文檔。
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正在進(jìn)行的所有機械手圖形的返工和重構(gòu)工作。一個“應(yīng)用程序”包括:三角，允許圖形實驗與歐拉和滾-俯仰-偏航角。
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整理所有的Simulink模型。紅色塊現(xiàn)在表示用戶可設(shè)置的參數(shù)，陰影框用于對模型的各個部分進(jìn)行分組。
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所有支持DHFactor功能的java代碼現(xiàn)在都保存在java文件夾中。其中的Makefile可用于重新編譯代碼，并且所提供的類文件是均是基于java 1.7所構(gòu)建而成。
工具箱中姿態(tài)和位置的新方法和經(jīng)典方法
工具箱中不同矩陣之間轉(zhuǎn)換的函數(shù)和方法
安裝包獲取：
關(guān)注“工業(yè)小說家”公眾號后臺回復(fù)“RTB”即可獲得工具箱的下載地址。
安裝步驟：
下載完成安裝包之后，打開MATLAB 2023a打開安裝包所在文件夾下，右擊在彈出的對話框中，選擇“安裝”即可：
等待安裝完成：
安裝完成后，可在“附加功能管理器”中，看到“Robotics Toolbox for MATLAB”。在MATLAB命令行中輸入：
rvccheck
至此，安裝完畢！快來嘗試一下，文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-744983.html
?rtbdemo
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-744983.html
到了這里，關(guān)于MATLAB機器人工具箱詳解1—RTB 10.4版本簡介及安裝的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
