一個(gè)剛?cè)腴T視覺的學(xué)習(xí)筆記，怕哪天系統(tǒng)崩了找不回筆記了，故上傳到博客方便保留。
1、準(zhǔn)備工作（安裝usb_cam）
1)創(chuàng)建文件夾
mkditr usb
cd usb
mkdir src
2）下載編譯安裝usb_cam包（該包能將攝像頭的圖像通過sensor_msgs::Image消息發(fā)布）
cd ros_calibration/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
sudo apt install ros-melodic-usb-\cam*
cd ..
catkin_make
?
?2、可以通過ls/dev/video*來查看電腦的設(shè)備號(hào)來選擇外接或筆記本攝像頭
1）查看到的設(shè)備號(hào)可以改動(dòng)文件里的.launch文件中的video0來更換筆記本攝像頭或者usb相機(jī)來標(biāo)定（我這里改成usb相機(jī)）
3、進(jìn)行標(biāo)定
cd usb
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launc1）再打開一個(gè)終端運(yùn)行下面的標(biāo)定程序（程序中跑動(dòng)的是包中的標(biāo)定的py程序）? 注：size為網(wǎng)格數(shù)，square為網(wǎng)格大小，image為發(fā)布的圖像話題，camera為相機(jī)名
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x6 --square 0.025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
?然后就移動(dòng)標(biāo)定板完成標(biāo)定（X為水平移動(dòng)，Y為上下平移，size拉遠(yuǎn)拉近標(biāo)定板，Skew通過旋轉(zhuǎn)標(biāo)定板來積累）
?標(biāo)定完成后點(diǎn)擊CALIBRATE就會(huì)給出相機(jī)獲取到的內(nèi)參外參，然后點(diǎn)擊SAVE保存就把相機(jī)獲得的內(nèi)參保存到tmp（這個(gè)文件夾在計(jì)算機(jī)里）里面，然后再打開里面的.yaml文檔
?
?這樣就能獲得相機(jī)標(biāo)定到的參數(shù)。（我們可以通過修改上面的k1,k2,k3,p1,p2五個(gè)參數(shù)來調(diào)試相機(jī)）
4、畸變矯正
1）將.yaml文件保存到一個(gè)位置（我這里保存到home目錄下）
?2）將.yaml文檔路徑保存到usb_cam的launch文件中
gedit usb/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch 3)將下面這句補(bǔ)到launch文檔的launch行下面（下面語句需要修改.yaml文檔的路徑）注：下面語句$(find usb_cam)要改成ost.yaml的路徑，比如我這里路徑為home/lyh/
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find usb_cam)/ost.yaml"/>如下圖所示：
保存退出即可 ；
4）運(yùn)行
cd usb
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch再打開一個(gè)終端：
ROS_NAMESPACE=usb_cam rosrun image_proc image_proc
再打開一個(gè)終端：
rviz
5）按Add加入已經(jīng)矯正的image圖像話題（選中image_rect添加即可）
?加入后就是矯正后的圖像了文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-730530.html
?這是一個(gè)新手的初學(xué)筆記，歡迎指正。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-730530.html
到了這里，關(guān)于學(xué)習(xí)筆記：利用usb_cam進(jìn)行單目標(biāo)定與畸變矯正（筆記本攝像頭 or usb相機(jī)）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
