1、參考平臺
在Fast-LIO中，作者使用了一個搭載了Livox-Avia的無人機(jī)平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，如下圖所示：
其中除了雷達(dá)外，還搭載了一個FPV相機(jī)，用于錄制第一人稱視角的視頻。
飛控選用的是常見的Pixhawk 4-mini；機(jī)載電腦選用的是大疆妙算2（現(xiàn)在好像停產(chǎn)了）。
整個無人機(jī)軸距260mm*270mm，屬于輕小型無人機(jī)。
注意：雷達(dá)需要安裝在無人機(jī)的前部，保證雷達(dá)視場不被遮擋。該無人機(jī)似乎沒有安裝腳架，保證了Avia的全視角，但降落似乎是個問題，并且沒有安裝GPS模塊，應(yīng)該是僅通過遙控器操作進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。
2、已有設(shè)備
根據(jù)參考平臺設(shè)計，我們現(xiàn)在已有雷達(dá)、機(jī)載電腦、飛控等模塊。
3、Avia連接線改造
由于Livox雷達(dá)出廠時自帶一個連接線，雷達(dá)的供電和數(shù)據(jù)傳輸都需要通過連接線與Converter轉(zhuǎn)接盒連接，而這根線原長1m，直接掛載到無人機(jī)上非常拖沓，而且會增加無效載重，因此我們需要定制一根短線來適配無人機(jī)。
查閱很多網(wǎng)站，都不能提供定制服務(wù)，包括連接線上標(biāo)明的FineCables廠家，于是只能自己進(jìn)行改造。
在Livox官網(wǎng)說明文檔中給出了連接線一端M12航插接口的定義，如下：
實物如圖所示：
3.1 線材內(nèi)部線束
直接暴力裁剪，去除最外面一層黑色膠皮，可以露出里面的線材
最外層是銀色編織線，在表中可以找到。逐漸剝離外層編織線，會發(fā)現(xiàn)里面還有兩根銀色裸線和三根銅線，以及銀色錫箔紙
奇怪的是錫箔紙和銅線并沒有在官方文檔中提及，后來請教官方技術(shù)人員后得知，這些線束均為接地線，可以直接接到表中任何一個Ground對應(yīng)的針腳上，錫箔紙有信號屏蔽作用。
內(nèi)部的線束是8根功能線，分別是藍(lán)、藍(lán)白、灰、灰白、橙、橙白、綠、綠白。在表中可以一一對應(yīng)。
下面就可以開始裁剪焊接工作了。
3.2 替換航插頭
從網(wǎng)上購買了M12航插接口（12芯母頭）、錫焊筆、萬用表等工具。本來打算按照對應(yīng)線號焊接，但是中間有個接口焊錯了，針芯太細(xì)，除錫困難，遂放棄。
有專業(yè)技術(shù)人員可以嘗試此種焊接方法，優(yōu)點是可以改變母頭的大小，根據(jù)不同情況選擇直頭或彎頭接口。
3.3 裁線焊接
直接焊接接頭失敗，那么考慮把這根線從中間截掉一部分，把剩下的兩部分再連接起來，這樣也可以縮短線束長度。
按照表中對應(yīng)的線束顏色直接焊接，每根線焊接完成后用電工膠布纏住，防止與其他線束接觸。
注意：關(guān)于所有的接地線，都是串聯(lián)在一起的，因此只需要把三根銅線在接口處點焊住，接到一起即可，銀色線可以不管，或者把銀線連接，只要用膠布纏住防止接觸短路即可。
最終的焊接完的線束如下：
這樣就完成了Avia連接線的改造，可以大大減輕在無人機(jī)上的負(fù)荷。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-723445.html
4. 注意
在接線過程中，最好用萬用表調(diào)到測通斷的檔位，紅黑表筆分別插入連接線兩端的管腳，根據(jù)官方文檔中的管腳對應(yīng)關(guān)系，測試連接線內(nèi)各個功能線的通斷情況。
要保證每根功能線的針腳通斷情況與表中對應(yīng)的數(shù)字唯一符合，例如探測儀管腳1對應(yīng)M12航插管腳1，是藍(lán)色Power線，那么萬用表筆插入這兩根管腳是就應(yīng)該是通路。如果一端插入任何其他管腳都應(yīng)該是斷路，如果插入其他管腳出現(xiàn)通路，那么說明連線時出現(xiàn)了短路，需要拆開重連。
個人感覺只要連接上用黑膠布纏住，不會出現(xiàn)短路。但注意所有的銀色線對應(yīng)的任意管腳都會是連通的，因為是接地線。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-723445.html
到了這里，關(guān)于激光無人機(jī)開發(fā)（一）大疆Livox-Avia雷達(dá)硬件設(shè)計及連接線改造的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
