1、首先在Qt Designer創(chuàng)建UI后，拖一個Widget窗口出來

2、在對象查看器中右擊該Widget，選擇提升窗口部件，如下操作：

3、把UI轉(zhuǎn)出來放在VS項目中，其中你的UI代碼頭文件會自帶QVTKOpenGLNativeWidget.h，當(dāng)然你的VS屬性環(huán)境得配置好VTK的環(huán)境，QVTKOpenGLNativeWidget.h在VTK\include\vtk-9.1路徑下；詳細(xì)操作參考其它博客;

4、在項目的.h頭文件中增加：

//vtk窗口的
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

//pcl加載點云的
#include <pcl/io/pcd_io.h>

private:
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;    //初始化一個viewer

5、防止VTK窗口出現(xiàn)警告，在項目的.CPP文件中加上：

vtkObject::GlobalWarningDisplayOff();    //不顯示警告彈窗

此處可能用不上，如果彈了警告窗再加上；

6、在項目的.CPP文件中加上如下內(nèi)容，初始化QVTKOpenGLNatiaveWidget那個窗口，窗口的名字是自定義的，我這里叫做widget_opengl。

auto renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
auto renderWindow = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
renderWindow->AddRenderer(renderer);
viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer,renderWindow,"viewer",false));
ui->widget_opengl->setRenderWindow(viewer->getRenderWindow());    //此處widget_opengl是我這個窗口的名稱，自定義的
viewer->setopInteractor(ui->widget_opengl->interactor(),ui->widget_opengl->renderWindow());

本文代碼因某些原因，全部手敲的...如果出現(xiàn)打錯的地方請指出。

7、顯示點云

//初始化一個點云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

//加載點云文件
if(pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd",*cloud)==-1)
{
    //此處cloud.pcd是你的點云文件
}

//刷新顯示窗口
ui->widget_opengl->repaint();
//添加點云
viewer->addPointCloud(cloud,"cloud");
//刷新
ui->widget_opengl->update();
//視角
viewer->resetCamera();

8、實現(xiàn)效果：

--tip:由于代碼都是在csdn網(wǎng)頁手敲的，可能會有打錯的，發(fā)現(xiàn)問題麻煩留言提醒一下我謝謝！文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-719629.html

到了這里，關(guān)于在Qt創(chuàng)建的UI中放一個顯示點云的窗口（PCL+QT5）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！