前言
好久沒更新這部分了，最近在搞中期答辯的東西，簡單補(bǔ)充一部分多線激光雷達(dá)建圖的內(nèi)容。上文介紹使用自己的激光雷達(dá)如何通過GMapping算法建圖，接下來兩節(jié)介紹怎么運(yùn)行Velodyne的16線激光雷達(dá)，并使用港科大改進(jìn)的A-Loam進(jìn)行建圖。 前文鏈接如下-
SLAM實(shí)操入門（一）：在已有WIN10的電腦上安裝Ubuntu20.04
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SLAM實(shí)操入門（二）：Ubuntu20.04安裝ROS Noetic并運(yùn)行“小烏龜”程序
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SLAM實(shí)操入門（三）：Ubuntu20.04安裝Turtlebot3并運(yùn)行SLAM例程仿真
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SLAM實(shí)操入門（四）：使用ROS連接自己的激光雷達(dá)并可視化掃描結(jié)果文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-704317.html
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SLAM實(shí)操入門（五）：無里程計(jì)僅使用激光雷達(dá)建圖（GMapping算法）文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-704317.html
1 Velodyne激光雷達(dá)
Velodyne 的 Puck 激光雷達(dá)傳感器（ VLP-16）是目前機(jī)器人與自動駕駛使用的主流傳感器之一。 Puck? 的可靠性、能效和全景視野使其成為經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的低速自動駕駛和駕駛員輔助應(yīng)用的理想解決方案。很多實(shí)驗(yàn)室應(yīng)該也會買速騰或者這個(gè)品牌的多線激光雷達(dá)，其實(shí)原理都一樣，大家都可以作為參考。
- 多線雷達(dá)和單線雷達(dá)硬件上的差異
（1）多線雷達(dá)需要使用220v的插座來進(jìn)行供電，如果要部署在機(jī)器人或者汽車上，可能需要使用戶外電源、車載逆變器或?qū)╇娺M(jìn)行改造；
（2）多線雷達(dá)需要通過以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，所以要求設(shè)備有網(wǎng)口，也需要對網(wǎng)口進(jìn)行設(shè)置；
（3）多了一個(gè)接口盒硬件，用來做電源管理和數(shù)據(jù)采集，正常連線就好，不用過多關(guān)注。
總的來說，多線雷達(dá)它更金貴、對設(shè)備要求也更高，但是效果也是相當(dāng)?shù)撵趴幔?/p>
- 硬件連接
- 兩個(gè)接口：
一個(gè)是供電接口，插頭插在220v電源；
另一個(gè)是信號線，插網(wǎng)線，連接在PC的網(wǎng)口。
2 配置網(wǎng)絡(luò)
上面提到該雷達(dá)是通過以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)模@里需要對有線網(wǎng)的地址進(jìn)行設(shè)置
首先打開設(shè)置，選擇網(wǎng)絡(luò)，打開有線連接并進(jìn)入設(shè)置，如圖
隨后進(jìn)行如下步驟
- 點(diǎn)擊IPv4
- 將IPv4的方式調(diào)整為手動
- 修改地址為
192.168.1.77
- 修改子網(wǎng)掩碼為，網(wǎng)關(guān)不用動
255.255.255.0
- 點(diǎn)擊應(yīng)用，退出
3 創(chuàng)建ROS工程
使用如下命令安裝Velodyne的依賴包，相關(guān)內(nèi)容見產(chǎn)品手冊
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
注意，代碼中的melodic需要替換為你的Ubuntu版本名稱。
隨后，創(chuàng)建ROS的項(xiàng)目文件
mkdir -p catkin_vel16/src
進(jìn)入項(xiàng)目文件目錄下
cd catkin_vel16/src
拉取雷達(dá)的驅(qū)動包，這里使用的是GitHub上的這個(gè)項(xiàng)目文件
等待完成，要是下載太慢或者失敗，可以看看之前的這個(gè)文章
- git clone拉取GitHub項(xiàng)目失敗/太慢的解決方法
返回上級目錄
cd ..
開始對工程進(jìn)行編譯
catkin_make
配配環(huán)境變量，搞定！
source devel/setup.bash
4 啟動并可視化
再次檢查：
- 激光雷達(dá)是否連接正常（供電、網(wǎng)線）
- 上述命令，以及相關(guān)依賴包是否安裝成果
- source不要忘記！
很多同學(xué)一開始不知道到底運(yùn)行個(gè)什么東西，怎么著，這里簡述一下
launch文件可以理解成一個(gè)批處理文件，通過roslaunch命令，能同時(shí)多ROS的多個(gè)node和master進(jìn)行啟動。
相關(guān)內(nèi)容這位博主的博客描述很詳細(xì)ROS：一文讀懂launch文件
首先我們看看這個(gè)工程里launch在哪里，長啥樣
所有文件都是放在launch文件夾下，以.launch結(jié)尾！
那么怎么找到他們的呢？可以通過一下命令實(shí)現(xiàn)文件夾的快速翻越與定位。
后面的數(shù)字是設(shè)置看幾層文件，試試就知道啥意思了。
tree -L 3
我們用的16線雷達(dá)嘛，家簡單的運(yùn)行一下那個(gè)16
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
文件名可以用tab鍵補(bǔ)全，沒事tab一下哈
運(yùn)行后，使用Ctrl+T開一個(gè)新終端
啥也沒有不要慌！按如下步驟添加節(jié)點(diǎn)和內(nèi)容，才能看到
- 先點(diǎn)擊左側(cè)的Add，添加可視化的條目
- 隨后，點(diǎn)擊
By topic，雙擊PointCloud2以選擇添加點(diǎn)云信息
- 在添加的點(diǎn)云中選擇topic，右側(cè)選擇輸出的信息節(jié)點(diǎn)
- 將
Fixed Frame的名稱替換為Topic名稱的前綴，這里就是velodyne
可視化出來了?。?！是不是很簡單
比單線雷達(dá)還是炫酷多了，下一節(jié)的多線雷達(dá)SLAM視覺沖擊也很快樂
5 錄包與播放
使用以下命令可以進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的錄制
- 僅錄制
velodyne_point的數(shù)據(jù)
rosbag record /velodyne_point
- 錄制所有數(shù)據(jù)
rosbag record -a
按Ctrl+C結(jié)束錄制，這里兩個(gè)命令其實(shí)基本是一樣的，如果之后會多傳感器融合使用，會有區(qū)別
- 播放錄制的包，后面是錄制的包的名字
rosbag play xxxxxxxx.bag
打開rviz可以查看剛才錄的數(shù)據(jù)
總結(jié)
本文介紹了使用Velodyne的16線激光雷達(dá)進(jìn)行啟動和可視化，和單線雷達(dá)也是大同小異，但是對launch那部分做了一些簡單的講解，大家可以深入學(xué)習(xí)一下，以后不會少打交道的。
下一節(jié)就是使用多線雷達(dá)進(jìn)行SLAM建圖，使用的算法是A-Loam，是基于Loam做出的改進(jìn)，大家可以先看看論文，或者先跑出來再看看。
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SLAM實(shí)操入門（一）：在已有WIN10的電腦上安裝Ubuntu20.04
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SLAM實(shí)操入門（三）：Ubuntu20.04安裝Turtlebot3并運(yùn)行SLAM例程仿真
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SLAM實(shí)操入門（四）：使用ROS連接自己的激光雷達(dá)并可視化掃描結(jié)果
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SLAM實(shí)操入門（五）：無里程計(jì)僅使用激光雷達(dá)建圖（GMapping算法）
到了這里，關(guān)于SLAM實(shí)操入門（六）：連接Velodyne的16線激光雷達(dá)并可視化的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
