目錄
一、準(zhǔn)備工作
二、安裝Ubuntu 22.04.1 LTS
1. 下載Ubuntu 22.04.1 LTS
2. 移動到非系統(tǒng)盤
三、啟動Ubuntu遇到的報錯及解決方案
四、換源
五、安裝ROS
1. 設(shè)置編碼
2. 添加源
3. 安裝ROS
4. 設(shè)置環(huán)境變量
5. 測試
一、準(zhǔn)備工作
控制面板——程序——程序和功能——啟動或關(guān)閉Windows功能
?
開啟如圖所示三項，重啟電腦
二、安裝Ubuntu 22.04.1 LTS
1. 下載Ubuntu 22.04.1 LTS
打開Microsoft Store,搜索并下載Ubuntu 22.04.1 LTS
（安裝Windows Subsystem for Linux前一定要先安裝Ubuntu，否則移動Ubuntu位置會報錯）
2. 移動到非系統(tǒng)盤
ps：默認安裝在C盤，可以移動安裝位置，建議移動到其它盤
三、啟動Ubuntu遇到的報錯及解決方案
報錯：
WslRegisterDistribution failed with error: 0x800701bc
解決方案：
下載安裝適用于 x64 計算機的最新?WSL2?Linux 內(nèi)核更新包
下載鏈接
https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi
安裝后
報錯：
adduser: Please enter a username matching the regular expression configured
via the NAME_REGEX[_SYSTEM] configuration variable.? Use the `--force-badname'
option to relax this check or reconfigure NAME_REGEX.
解決方案：
把大寫的首字母，改成小寫即可
ps：輸入的密碼不顯示
四、換源
Ubuntu默認的軟件源在國外，可能會造成下載軟件卡頓，因此需要換源，這里我選擇更換為阿里源。
1.雙擊Ubuntu22.04 LTS圖標(biāo)，在命令行中輸入
# 備份原來的軟件源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
# 編輯軟件源
sudo nano /etc/apt/sources.list2.將原來的內(nèi)容替換為阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverseCtrl + O保存, enter, Ctrl + X退出
3.更改后
4. 更新升級軟件
在Ubuntu命令行中依次執(zhí)行如下命令：
# 更新軟件源
sudo apt-get update -y
# 升級所有軟件
sudo apt-get upgrade -y
五、安裝ROS
1. 設(shè)置編碼
sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
?
2. 添加源
1.通過檢查此命令的輸出，確保已啟用Ubuntu Universe存儲庫。
apt-cache policy | grep universe①正常情況
??
②若沒有看到像上面這樣的輸出行，依次執(zhí)行如下命令：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe2.繼續(xù)執(zhí)行如下命令：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null①正常情況
?
②報錯：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 0 ms: Connection refused
?
解決
sudo nano /etc/hosts加上一行
199.232.28.133 raw.githubusercontent.comCtrl + O保存, enter, Ctrl + X退出
?
3. 安裝ROS
sudo apt update
sudo apt upgrade安裝桌面版
sudo apt install ros-humble-desktop
?
?
安裝時間較長，慢慢等待
?
4. 設(shè)置環(huán)境變量
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc5. 測試
①通過以下命令啟動一個數(shù)據(jù)的發(fā)布者節(jié)點：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
?
②啟動另一個終端，通過以下命令啟動一個數(shù)據(jù)的訂閱者節(jié)點文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-688575.html
ros2 run demo_nodes_py listener
?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-688575.html
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