前言
在51單片機專欄中，用過I2C通信來進行實現(xiàn)AT24C02的數(shù)據(jù)存儲；
里面介紹的是利用程序的編程來實現(xiàn)I2C的時序，進而實現(xiàn)AT24C02與單片機之間的關(guān)系連接；
本章將介紹使用I2C的硬件外設(shè)來實現(xiàn)I2C通信，和介紹MPU6050，利用I2C通信實現(xiàn)STM32對MPU6050的控制.
I2C通信軟件實現(xiàn)程序鏈接入口
MPU6050
MPU6050是一種集成三軸陀螺儀和三軸加速度計的六軸運動處理組件。
可以用來感知物體的旋轉(zhuǎn)和加速度運動，并提供相應(yīng)的測量數(shù)據(jù)。
MPU6050采用微機電系統(tǒng)（MEMS）技術(shù)，通過測量微小的力和振動來檢測物體的運動。其內(nèi)置的三軸陀螺儀可以測量繞X、Y、Z軸的角速度，而三軸加速度計可以測量物體在X、Y、Z軸上的加速度。通過結(jié)合兩者的數(shù)據(jù)，可以獲得更準確的運動信息。
MPU6050還具有一個可擴展的數(shù)字運動處理器（DMP），可以實現(xiàn)更復(fù)雜的運動處理功能。DMP可以通過主要的I2C或SPI端口輸出完整的九軸運動融合數(shù)據(jù)，當連接到三軸磁強計時，可以獲得更全面的運動信息。
MPU6050廣泛應(yīng)用于飛行器、機器人、游戲控制器等領(lǐng)域，可以提供準確的姿態(tài)感知和運動跟蹤功能。它的集成設(shè)計減少了封裝空間和組合陀螺儀與加速度計時間軸不匹配的問題，使其在各種應(yīng)用中具有較高的可靠性和性能。
參數(shù)
角速度全格感測范圍：±250、±500、±1000、±2000°/sec（dps)
可追蹤快速和慢速動作
加速度全格感測范圍：±2g、±4g、±8g、±16g
產(chǎn)品傳輸可透過最高至400kHz的IIC
16位ADC采集傳感器的模擬信號，量化范圍：-32768~32767
I2C從機地址：
1101000（AD0=0） 0x68
1101001（AD0=1）0x69
這里的地址是沒有融入讀寫地址位的，如果融入讀寫地址位，那么將通過左移的方式，變成11010000，0xD0；11010001，0xD1。
電路
最右邊的是MPU6050的芯片，左下角是8針的排針，左上角是一個低壓差線性穩(wěn)壓器。
芯片包括時鐘、IIC通信引腳、供電、幀同步等，本章有很多是用不到的。
左下角VCC和GND是引腳供電；SCL和SDA是IIC通信的引腳，在芯片處，SCL和SDA已經(jīng)內(nèi)置了兩個4.7k的上拉電阻，在接線時，可以直接連接到GPIO口。
XCL和XDA是主機的IIC引腳，目的是為了拓展芯片功能，可拓展磁力計等功能。
AD0是從機地址的最低位，接低電平時，7位從機地址為1101000，接高電平時，7位從機地址就是1101001.這里默認連接上了弱下拉到低電平，引腳懸空時，即為低電平。倘若想變?yōu)楦唠娖?，可以直接連接VCC，強上拉為高電平。
INT是中斷輸出引腳，可配置芯片內(nèi)部一些事件，來觸發(fā)中斷引腳的輸出。
左上角LD0是供電的邏輯，MPU6050芯片的VCC供電為2.375~3.46V，屬于3.3V的供電設(shè)備，為了擴大供電范圍，設(shè)計者在電路中加入3.3V的穩(wěn)壓器，輸入端電壓VCC_5V可以在3.3V到5V之間，經(jīng)過穩(wěn)壓器后即可輸出3.3V的電壓，一旦3.3V端有電壓，指示燈就會亮起。
MPU6050框圖
該圖即為芯片的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
左上角是時鐘系統(tǒng)，有時鐘輸入腳和時鐘輸出腳。
灰色部分就是芯片的傳感器，分別是XYZ軸的加速度計，XYZ軸的陀螺儀。且還內(nèi)置一個溫度傳感器，本質(zhì)上傳感器就是可變電阻，所以通過ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換，就可以產(chǎn)生數(shù)據(jù)放在數(shù)據(jù)寄存器中。我們只需要讀取寄存器中的數(shù)據(jù)即可得到測量值。
最左邊是用來驗證芯片的好壞的，當啟動自測后，芯片內(nèi)部會模擬一個外力施加在傳感器上，該數(shù)據(jù)一般給的比平時大一些?？梢杂檬鼓茏詼y，讀取數(shù)據(jù)，再使能自測，讀取數(shù)據(jù)，最后數(shù)據(jù)差稱為數(shù)據(jù)響應(yīng)，只要數(shù)據(jù)響應(yīng)在規(guī)定范圍內(nèi)，則表明芯片沒問題。
ChargePump為電荷泵，這是一種升壓電路，會連接一個電容。
電荷泵與電容并聯(lián)時，可為電容充電，串聯(lián)時，那么電荷泵和電容一起為芯片供電，提供比原來大的電壓。
右邊是通信接口和一些寄存器。
中斷狀態(tài)寄存器，可以控制內(nèi)部的某些事件到中斷引腳的輸出；
FIFO是先入先出寄存器，可以對數(shù)據(jù)流進行緩沖；
配置寄存器，可以對內(nèi)部電路進行配置。
傳感器寄存器，也就是數(shù)據(jù)寄存器，存儲各傳感器的數(shù)據(jù)。
工廠校準，內(nèi)部的傳感器都進行了校準；
數(shù)字運動處理器（DMP），這是芯片內(nèi)部自帶的一個姿態(tài)解算的硬件算法。
然后就是IIC通信的接口，鏈接著STM32，下面還有一些是主機的IIC通信接口。通過（SIBM）寄存器選擇。
IIC外設(shè)
STM32內(nèi)部集成了硬件I2C收發(fā)電路，可以由硬件自動執(zhí)行時鐘生成、起始終止條件生成、應(yīng)答位收發(fā)、數(shù)據(jù)收發(fā)等功能，減輕CPU的負擔
支持多主機模型
支持7位/10位地址模式
支持不同的通訊速度，標準速度(高達100 kHz)，快速(高達400 kHz)
支持DMA
兼容SMBus協(xié)議
STM32F103C8T6 硬件I2C資源：I2C1、I2C2
框圖
SDA接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)；
對于要發(fā)送的數(shù)據(jù)，會從數(shù)據(jù)寄存器轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)移位寄存器中，數(shù)據(jù)移位寄存器再通過引腳串行發(fā)送數(shù)據(jù)位；
對于要接收的數(shù)據(jù)，也會先放到數(shù)據(jù)移位寄存器中，數(shù)據(jù)寄存器再從移位寄存器中取數(shù)據(jù)，這樣做的目的是為了更好的緩存數(shù)據(jù)，防止有些數(shù)據(jù)會丟失。
數(shù)據(jù)寄存器可以通過寫入控制寄存器對應(yīng)位進行操作。
比較器和地址寄存器是從機模式使用的，STM32的IIC是基于可變多主機模型設(shè)計的，當STM32不通信時，可作為從機，可被別人召喚，這時就需要一個地址。
PEC是一個數(shù)據(jù)校驗?zāi)K，當發(fā)送一個多數(shù)據(jù)幀時，硬件可以自動執(zhí)行CRC校驗計算，CRC是一種校驗算法，會根據(jù)前面這些數(shù)據(jù)，進行各種數(shù)據(jù)運算，會得到一個字節(jié)的校驗位，加在數(shù)據(jù)幀后面；STM32也可以自動對數(shù)據(jù)幀進行判斷，如果數(shù)據(jù)在傳輸過程中出錯，CRC算法通不過，硬件就會置校驗錯誤標志位。
SCL連接著時鐘控制。
SMBALEART是用于SMBus模式的，不使用該模式接口不能使用。
IIC的基本結(jié)構(gòu)
數(shù)據(jù)控制器，控制對數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收；
時鐘控制器，控制對時鐘的流動；
再接上GPIO口，最后把開關(guān)控制啟用，就能實現(xiàn)IIC通信。
軟件IIC實現(xiàn)MPU6050
OLED代碼鏈接入口
連接方式:
利用OLED屏幕顯示MPU6050陀螺儀和加速度各軸數(shù)據(jù)；
IIC.h
#ifndef __I2C_H__
#define __I2C_H__
void I2C_INIT();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t I2C_ReceiveByte();
void I2C_SendAck(uint8_t AckBit);
uint8_t I2C_ReceiveAck();
#endif
IIC.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
void I2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);
Delay_us(10); //延遲是讓函數(shù)有時間反應(yīng)
}
void I2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);
Delay_us(10); //延遲是讓函數(shù)有時間反應(yīng)
}
uint8_t I2C_R_SDA()
{
uint8_t BitValue;
BitValue=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
Delay_us(10);
return BitValue;
}
void I2C_INIT()
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //開漏弱上拉輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}
void I2C_Start()
{
I2C_W_SDA(1);
I2C_W_SCL(1);
I2C_W_SDA(0);
I2C_W_SCL(0);
}
void I2C_Stop()
{
I2C_W_SDA(0);
I2C_W_SCL(1);
I2C_W_SDA(1);
}
void I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<8;i++)
{
I2C_W_SDA(Byte&(0x80>>i));
//高電平鎖存，從機讀取
I2C_W_SCL(1);
I2C_W_SCL(0);
}
}
uint8_t I2C_ReceiveByte()
{
uint8_t i,Byte=0x00;
I2C_W_SDA(1); //主機釋放SDA
for(i=0;i<8;i++)
{
I2C_W_SCL(1); //SCL高電平期間主機讀取從機發(fā)送的數(shù)據(jù)
if(I2C_R_SDA()==1){Byte|=(0x80>>i);}
I2C_W_SCL(0);
}
return Byte;
}
void I2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
I2C_W_SDA(AckBit);
//高電平鎖存，從機讀取
I2C_W_SCL(1);
I2C_W_SCL(0);
}
uint8_t I2C_ReceiveAck()
{
uint8_t AckBit;
I2C_W_SDA(1); //主機釋放SDA
I2C_W_SCL(1); //SCL高電平期間主機讀取從機發(fā)送的數(shù)據(jù)
AckBit=I2C_R_SDA();
I2C_W_SCL(0);
return AckBit;
}
這部分實現(xiàn)的是IIC的六個主要部分的代碼，與51單片機上的時序基本一致；在STM32上，是利用GPIO口來實現(xiàn)高低電平的輸入輸出。
輸出模式用開漏輸出，當輸出低電平時，電路會強下拉，變?yōu)榈碗娖剑?br> 當輸出為高電平時，為弱上拉，一旦有下拉電平輸入，就會變成低電平。
該模式不止可以實現(xiàn)輸出，也可以實現(xiàn)對IIC的接收，當輸入為1時，在SCL高電平時STM32會讀取；當輸入為0時，在SCL高電平STM32會讀取.
MPU6050_tag.h
#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
#endif
MPU6050.h
#ifndef __MPU6050_H__
#define __MPU6050_H__
void MPU6050_Init();
uint8_t MPU6050_GetID();
void MPU6050_GetData(int16_t* AccX,int16_t* AccY,int16_t* AccZ,int16_t* GyroX,int16_t* GyroY,int16_t* GyroZ);
#endif
MPU6050.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "I2C.h"
#include "MPU6050_rag.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)
{
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_ReceiveAck();
I2C_SendByte(RegAddress);
I2C_ReceiveAck();
I2C_SendByte(Data);
I2C_ReceiveAck();
I2C_Stop();
}
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
uint8_t Data;
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
I2C_ReceiveAck();
I2C_SendByte(RegAddress);
I2C_ReceiveAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS|0x01);
I2C_ReceiveAck();
Data=I2C_ReceiveByte();
I2C_SendAck(1); //主機不應(yīng)答，主機收回主動權(quán)，讓從機停止發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)
I2C_Stop();
return Data;
}
void MPU6050_Init()
{
I2C_INIT();
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01); //解除睡眠，選擇陀螺儀時鐘
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x00); //6個軸均不待機
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09); //采樣分頻為10
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //濾波參數(shù)給最大
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //最大陀螺儀量程
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //最大加速度量程
}
uint8_t MPU6050_GetID()
{
return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}
void MPU6050_GetData(int16_t* AccX,int16_t* AccY,int16_t* AccZ,int16_t* GyroX,int16_t* GyroY,int16_t* GyroZ)
{
uint8_t DataH,DataL;
DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
*AccX=(DataH<<8)|DataL;
DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
*AccY=(DataH<<8)|DataL;
DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
*AccZ=(DataH<<8)|DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}
第一個代碼塊是對MPU6050一些寄存器地址的宏定義，主要有采樣分頻寄存器、陀螺儀配置寄存器、加速度配置寄存器、加速度數(shù)據(jù)寄存器、陀螺儀數(shù)據(jù)寄存器、狀態(tài)寄存器1/2、地址寄存器。
對于MPU6050的讀寫，采用了IIC通信時序?qū)崿F(xiàn)
寫時序：
讀時序：
數(shù)據(jù)存儲器為16位存儲；
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"
uint8_t ID;
int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;
int main()
{
OLED_Init();
MPU6050_Init();
OLED_ShowString(1,1,"ID:");
ID=MPU6050_GetID();
OLED_ShowHexNum(1,4,ID,2);
while(1)
{
MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);
OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);
OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);
OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);
OLED_ShowSignedNum(2,8,GX,5);
OLED_ShowSignedNum(3,8,GY,5);
OLED_ShowSignedNum(4,8,GZ,5);
}
}
硬件IIC實現(xiàn)MPU6050
連接方式與軟件的保持一致。由于是硬件外設(shè)，需要注意引腳有沒有支持該IIC功能。
對于硬件外設(shè)，我們只需要對軟件實現(xiàn)部分的IIC通信進行修改。
MPU6050.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MPU6050_rag.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
uint32_t Timeout;
Timeout = 10000;
while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)
{
Timeout --;
if (Timeout == 0)
{
break;
}
}
}
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)
{
I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE); //S
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //EV5
I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //EV6
I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING); //EV8
I2C_SendData(I2C2,Data);
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); //EV8_2
I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
}
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
uint8_t Data;
I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE); //S
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //EV5
I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //EV6
I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);
I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE); //S
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //EV5
I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver);
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED); //EV6
//EV7_1
I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);//應(yīng)答位禁用
I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE); //P
MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED); //EV7
Data=I2C_ReceiveData(I2C2);
I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE); //應(yīng)答位啟用
return Data;
}
void MPU6050_Init()
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_OD; //復(fù)用開漏輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
I2C_InitStructure.I2C_Ack=I2C_Ack_Enable; //啟用應(yīng)答位
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress=I2C_AcknowledgedAddress_7bit; //確認地址模式
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed=50000; //時鐘頻率
I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle=I2C_DutyCycle_2; //占空比
I2C_InitStructure.I2C_Mode=I2C_Mode_I2C; //模式選擇
I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1=0x00;
I2C_Init(I2C2,&I2C_InitStructure);
I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01); //解除睡眠，選擇陀螺儀時鐘
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x00); //6個軸均不待機
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09); //采樣分頻為10
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //濾波參數(shù)給最大
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //最大陀螺儀量程
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //最大加速度量程
}
uint8_t MPU6050_GetID()
{
return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}
void MPU6050_GetData(int16_t* AccX,int16_t* AccY,int16_t* AccZ,int16_t* GyroX,int16_t* GyroY,int16_t* GyroZ)
{
uint8_t DataH,DataL;
DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
*AccX=(DataH<<8)|DataL;
DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
*AccY=(DataH<<8)|DataL;
DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
*AccZ=(DataH<<8)|DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}
這里的初始化，GPIO引腳需要用到復(fù)用模式，因為IIC外設(shè)是片上外設(shè)；
接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)要根據(jù)STM32的要求，
根據(jù)響應(yīng)事件來確定事件的產(chǎn)生效果，所以會在每條條件后執(zhí)行響應(yīng)事件。
對于所給的庫函數(shù)，有些事件（EVX）沒有提供，一些可以省略，一些需要對程序進行一定的整改。
如上面的EV8_1,確保數(shù)據(jù)寄存器和移位寄存器為空，在我們一開始調(diào)用時，就為空，所以可以對它進行忽略。
接收數(shù)據(jù)的EV7_1，描述到，設(shè)置應(yīng)答位為無應(yīng)答，和Stop請求；對于連續(xù)接收的數(shù)據(jù)，需要在最后一個數(shù)據(jù)之前進行EV7_1響應(yīng)，在進行EV7_1響應(yīng)時，因為最后一個數(shù)據(jù)會先放到移位寄存器中，最后第二個會在數(shù)據(jù)寄存器中。需要提前STOP請求，表示，接收結(jié)束。
而在程序中，我們只是對一個數(shù)據(jù)進行接收，并沒有連續(xù)接收數(shù)據(jù)，但道理一樣，需要提前STOP請求。而在庫函數(shù)中剛好沒有對應(yīng)的函數(shù)，需要自己禁用ACK和STOP請求。
上軟下硬：
這時軟件和硬件的波形對比，會發(fā)現(xiàn)，在應(yīng)答位硬件會更快應(yīng)答，只要到到SCL下降沿和SDA上升沿，就會產(chǎn)生應(yīng)答。這就是硬件的優(yōu)勢；文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-665328.html
在軟件中，由于是同步時序，對于時間沒有嚴格要求，只要在對應(yīng)時間完成對應(yīng)的電平操作即可，所以IIC通信才可以實現(xiàn)軟件編程。而軟件編程相對來說，也比較容易理解。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-665328.html
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