前言

這道題目也是小車類電賽題目，十月份的電賽題，由于之前積累了一些經(jīng)驗，這道題目在做下來的感覺還行,但是我們看題目沒有仔細審題，和題目要求有一些些偏差，但是基礎(chǔ)大功能還是做出來遼，大家還是可以參考的

這道題目，就是我們?nèi)粘Ｉ钪械目颇慷?，倒車入庫和?cè)方停車，要求使用前輪轉(zhuǎn)向的四輪電動車，限制了車型，這是一點

但是沒有限制MCU，即大家可以使用自己覺得容易上手和熟悉的MCU進行做題

這道題目我們采用的是TI的MCU，型號為TIM4C123G6HPM,就是下面這塊小板子，除了引腳稍微少點，熟悉使用后和32差不多，能夠很快上手

當(dāng)時我們考慮到，如果今年電賽題目限制TI的MCU，所以這道題目采用的TI的MCU進行做題

賽題分析

我們首先來看這道題目的要求，基礎(chǔ)要求就是，分別獨立完成倒車入庫和出庫的，分別獨立完成側(cè)方入庫和出庫

一切都是在這個基礎(chǔ)上進行的

根據(jù)題目，我們可知，就是倒車入庫和側(cè)方停車，不同題目要求就是鄰庫是否有車，是單步倒車入庫或側(cè)方停車還是連續(xù)進行

好，我們根據(jù)題目來分析

1. 車型選擇
2. 沿庫線邊線循跡
3. 倒庫停止準(zhǔn)備倒車標(biāo)志
4. 倒庫操作or側(cè)方入庫操作
5. 鄰庫有車，小車進庫和出庫

這道題目主要最關(guān)鍵的還是車型的選擇和準(zhǔn)備倒庫倒車停止標(biāo)志

1、車型的選擇

這道題目，限制了車型，要求必須使用前輪轉(zhuǎn)向的四輪小車

由于在跟隨小車系統(tǒng)中使用過前輪舵機轉(zhuǎn)向的四輪小車，所以這道題目我們采用的是前輪舵機轉(zhuǎn)向，后輪為驅(qū)動輪的四輪小車

但是我們由于是練習(xí)，并未在小車的大小上仔細深究，還是把之前做跟隨小車系統(tǒng)中的小車修改了一下結(jié)構(gòu)，直接使用

而且注意，題目在小車的大小也做了限制，要求如下

所以這道題目不同于之前限長小于25，車型變大了，對于倒車入庫和側(cè)方停車還是有些難度的

建議大家根據(jù)題目要求來合理選擇自己的車型

在賽前多準(zhǔn)備幾種車型，多留一手

2、沿庫邊循跡

題目要求小車右側(cè)投影離庫邊線約為5cm

這道題目這里的要求我們忽略了，所以在做題時并不是距離庫邊線5cm，一丟丟小瑕疵

這個如何實現(xiàn)呢，基礎(chǔ)的紅外、灰度當(dāng)然不能實現(xiàn)，因為庫邊線在小車右方，所以只能采用攝像頭進行循跡

這里使用的是攝像頭模擬灰度傳感器的方式，根據(jù)小車的運動姿態(tài)，給出不同的偏差值，小車再根據(jù)傳回來的偏差值err，對自身的姿態(tài)進行糾正，讓小車始終處于巡線期望值前進

和前兩期分享的知識點相同，這點就不做過多重復(fù)介紹了

大家可以去看前兩期分享的博客，里面有詳細的介紹，關(guān)于小車循跡的幾種方法以及32端如何接收OpenMv傳回來的偏差值進行PID計算

3、倒庫停止準(zhǔn)備倒車標(biāo)志

小車的主要目的還是倒車入庫or側(cè)方停車，當(dāng)小車循跡前進時，什么時候停車準(zhǔn)備倒庫呢

我們是將攝像頭的右上部分，劃分感興趣區(qū)域，然后進行模板匹配的方式，進行匹配

因為大家可以看到無論是倒車入庫還是側(cè)方停車，第三個庫的庫角都和前兩個的特征不同，根據(jù)這個特征就可以進行模板匹配

當(dāng)攝像頭匹配到庫角標(biāo)志時，發(fā)送標(biāo)志位給小車，小車根據(jù)標(biāo)志位進行停車，準(zhǔn)備倒庫

4、倒庫操作or側(cè)方入庫操作

當(dāng)小車識別到準(zhǔn)備倒庫標(biāo)志后，后面的操作我基本上是寫死的

• 先往前走一段，打方向向后倒車，倒車到與車庫平齊，方向回正，向后倒庫

這里的切換時機是根據(jù)小車行進的距離進行判斷，還有向后打方向倒車時，可以給后輪一個小小的差速，更加方便小車向后倒車

• 進庫后停止2s,準(zhǔn)備出庫，出庫后繼續(xù)巡線，直至側(cè)方停車停止線的識別

側(cè)方停車的步驟基本上和倒車入庫相同

大家要找到合適的時機以及合適的舵機方向(即PWM)，然后銜接起來

就完成了倒庫或者側(cè)方停車

當(dāng)然，我在B站上，也看到很多大佬的入庫非常絲滑，很值得學(xué)習(xí)
無名小哥的教程就起初給了我很大的啟發(fā)
大家 可以多逛逛B站，發(fā)掘一下自己的靈感

5、鄰庫有車，小車進庫和出庫

這一點我們發(fā)現(xiàn)，如果采用上述說過的方法，有很大可能識別不到準(zhǔn)備倒庫停止標(biāo)志，因為可能鄰庫的車把庫角擋住了，然后攝像頭識別不到或者是識別的概率大大降低

這一點我們還未解決，這也是瑕疵之一，有概率識別不到，小車就直接跑了，倒庫失敗

由于時間緊迫，我們這道題目就做了個大概，基礎(chǔ)倒庫和側(cè)方均可實現(xiàn)，但是有瑕疵，但是程序邏輯和基礎(chǔ)思路大家還是可以參考學(xué)習(xí)的

調(diào)試經(jīng)驗分享

其實這道題目如果只做倒庫或者側(cè)方的話，基本的調(diào)試可能更多的在攝像頭那邊，因為要保證停車標(biāo)志的準(zhǔn)確性

剩下的就都是小車這邊的邏輯書寫了，還有調(diào)試最多的估計就是各種狀態(tài)的切換，比如打角打多少角度，后退前進多少距離，巡線的調(diào)試

再就沒啥了

鄰庫有車還是有概率識別不到倒庫停止標(biāo)志，待改進

還有一點，就是要注意仔細閱讀題目，使用筆來畫出題目的各種要求，仔細審題，不然正式比賽的話，可能因為一時的疏忽，造成顆粒無收

總結(jié)

這是關(guān)于自己刷真題時，做題的記錄和經(jīng)驗分享，都是自己經(jīng)過實際測試和調(diào)試后得出的方案，將這些給大家分享，希望能夠幫助到大家

在做這道題目后
我總結(jié)出了，適合自己的一套程序流程代碼，非常好用，如各種狀態(tài)切換等

同樣，我也開源出了這道題目的代碼，大家可以參考學(xué)習(xí)

開源鏈接

大家可以參考學(xué)習(xí)

大家可以自行訪問，進行下載

下方為gitee開源鏈接，請大家點一個star，謝謝

oufen / 2022年電賽B題-自動泊車系統(tǒng)文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-656283.html

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