CAN（Controller Area Network）是一種廣泛應(yīng)用于汽車和工業(yè)領(lǐng)域的多節(jié)點通信協(xié)議。它具有高可靠性、高實時性和抗干擾能力強等特點，能夠滿足復(fù)雜系統(tǒng)中節(jié)點之間的數(shù)據(jù)傳輸需求。本文將全面介紹CAN通信的原理、應(yīng)用和實現(xiàn)，并提供實際開發(fā)中常用的方法和技巧，幫助讀者更好地理解和應(yīng)用CAN通信技術(shù)。
1. 什么是CAN通信？
CAN通信是一種多節(jié)點通信協(xié)議，最早由Bosch公司開發(fā)并在1986年首次推出。它被廣泛應(yīng)用于汽車電子控制系統(tǒng)、工業(yè)自動化領(lǐng)域以及其他需求多節(jié)點通信的應(yīng)用場景中。
CAN通信的特點之一是支持多節(jié)點之間的高速數(shù)據(jù)傳輸，適用于需要高實時性和高可靠性的系統(tǒng)。CAN總線由兩根線組成，分別是CAN_H（CAN High）和CAN_L（CAN Low）。CAN總線使用不同的電壓電平來表示0和1，并通過差分信號傳輸來抗干擾。
2. CAN通信原理
CAN通信采用CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection）的工作原理。簡單來說，這意味著每個節(jié)點都可以在總線上發(fā)送消息，但在發(fā)送之前需要先監(jiān)聽總線上的通信情況。
當(dāng)一個節(jié)點要發(fā)送消息時，首先會監(jiān)聽總線，如果沒有其他節(jié)點正在發(fā)送消息，它就可以開始發(fā)送。如果同時有多個節(jié)點嘗試發(fā)送消息，就會發(fā)生沖突。在CAN總線上使用的是非毀壞性沖突檢測機制，沖突的節(jié)點會立即停止發(fā)送，并在發(fā)送完自己的消息后再次來檢測沖突。
CAN通信中還使用了位定時傳輸方式，即總線上的每個位都有固定的時間段。發(fā)送節(jié)點將每個位的電平保持一段時間，接收節(jié)點則在相應(yīng)的時間段內(nèi)檢測位的電平。這種位定時傳輸方式確保了數(shù)據(jù)的同步和準(zhǔn)確性。
此外，CAN通信還通過幀的優(yōu)先級來管理消息的傳輸。較低優(yōu)先級的幀會在總線上等待較高優(yōu)先級的幀發(fā)送完畢后再發(fā)送，確保重要消息的及時傳輸。
3. CAN通信的應(yīng)用領(lǐng)域
CAN通信被廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，特別是在汽車和工業(yè)控制系統(tǒng)中。
在汽車領(lǐng)域，CAN通信用于連接汽車的各個控制單元，如發(fā)動機控制單元（ECU）、剎車系統(tǒng)、儀表盤等。CAN總線提供了高速、實時的數(shù)據(jù)傳輸，使得這些控制單元能夠相互通信和協(xié)調(diào)工作，實現(xiàn)車輛的高效控制和監(jiān)測。
在工業(yè)控制系統(tǒng)中，CAN通信被用于連接各種設(shè)備和傳感器，例如機器人、PLC（可編程邏輯控制器）、傳感器網(wǎng)絡(luò)等。通過CAN總線，這些設(shè)備可以實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)交換和遠程控制，從而提高生產(chǎn)效率和系統(tǒng)的可靠性。
除了汽車和工業(yè)控制，CAN通信還應(yīng)用于其他領(lǐng)域，包括航空航天、醫(yī)療設(shè)備、能源管理等。CAN通信的高可靠性和抗干擾能力使其成為處理實時數(shù)據(jù)和多節(jié)點通信的理想選擇。
4. CAN幀格式與標(biāo)識符
CAN通信使用幀格式來傳輸數(shù)據(jù)。CAN幀分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴展幀兩種格式。
標(biāo)準(zhǔn)幀由11位標(biāo)識符、數(shù)據(jù)域、控制域和CRC（循環(huán)冗余校驗）組成。標(biāo)識符用于標(biāo)識消息的優(yōu)先級和內(nèi)容，數(shù)據(jù)域用于傳輸實際的數(shù)據(jù)，控制域包含幀的控制信息，而CRC用于發(fā)送節(jié)點計算校驗和，接收節(jié)點用于驗證數(shù)據(jù)的完整性。
擴展幀使用29位標(biāo)識符，其他組成部分與標(biāo)準(zhǔn)幀相同。擴展幀的使用使得CAN網(wǎng)絡(luò)能夠處理更多的節(jié)點和更大的數(shù)據(jù)量。
標(biāo)識符的選擇對于CAN通信至關(guān)重要。幀使用的標(biāo)識符決定了其在總線上的優(yōu)先級，較低的標(biāo)識符意味著較高的優(yōu)先級。在設(shè)計和配置CAN網(wǎng)絡(luò)時，需要合理設(shè)置標(biāo)識符以確保系統(tǒng)的正確運行。
5. CAN通信管理和控制
CAN通信的管理和控制涉及多個方面，包括位定時、通信模式、錯誤處理和故障狀態(tài)等。
5.1 CAN總線位定時（Bit Timing）
在CAN通信中，位定時是指將每個CAN總線的位劃分為不同的時間段，并將位的電平保持一段時間。位定時可以通過設(shè)置同步段(Sync Segment)、傳播段(Propagation Segment)和相位段(Phase Segment)來實現(xiàn)。
同步段用于確?？偩€上的節(jié)點能夠在每個位開始時達到同步。傳播段定義了信號在總線上傳播的時間，而相位段用于確定位值的邊界。
位定時的設(shè)置很關(guān)鍵，它直接影響到通信的可靠性和性能。在系統(tǒng)設(shè)計中，需要根據(jù)總線的特性和系統(tǒng)要求合理地設(shè)置位定時參數(shù)，以確保數(shù)據(jù)的正確傳輸。
5.2 CAN通信模式
CAN通信有幾種不同的模式，可以通過配置CAN控制器的寄存器來選擇適合應(yīng)用需求的模式。
常見的CAN通信模式包括：
-
正常模式（Normal Mode）：用于實際通信，節(jié)點能夠發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。
-** 監(jiān)聽模式（Listen-Only Mode）**：節(jié)點只能監(jiān)聽總線上的通信，但不能發(fā)送消息。 - 回環(huán)模式（Loopback Mode）：發(fā)送的幀會回環(huán)到本地接收，用于自測和調(diào)試。
- 靜默模式（Silent Mode）：節(jié)點只能監(jiān)聽總線上的通信，不能發(fā)送消息，并向其他節(jié)點傳遞錯誤狀態(tài)。
5.3 CAN錯誤處理與故障狀態(tài)
在CAN通信中，可能會出現(xiàn)一些錯誤情況，例如位錯誤、格式錯誤、CRC錯誤、接收溢出等。CAN控制器會檢測這些錯誤，并根據(jù)具體的錯誤類型生成相應(yīng)的錯誤碼。
在錯誤處理中，可以通過讀取錯誤狀態(tài)寄存器來獲取錯誤碼和錯誤類型。常見的錯誤處理方法包括：
- 重傳機制：如果發(fā)送的幀在總線上出現(xiàn)錯誤，發(fā)送節(jié)點可以重傳幀以確保數(shù)據(jù)的正確傳輸。
- 錯誤狀態(tài)清除：將錯誤計數(shù)器重置為0，清除錯誤狀態(tài)以使節(jié)點恢復(fù)正常通信。
- 錯誤管理器（Error Management）：通過協(xié)議定義的錯誤管理器對錯誤進行處理和控制，例如決定是否啟用自動重傳。
- 錯誤標(biāo)志位（Error Flag）：通過檢查錯誤標(biāo)志位確定是否有錯誤發(fā)生，并根據(jù)需要采取相應(yīng)的處理措施。
6. 使用HAL庫實現(xiàn)CAN通信
對于使用HAL（Hardware Abstraction Layer）庫進行STM32開發(fā)的用戶，HAL庫提供了高級的抽象接口和簡潔的函數(shù)調(diào)用，方便編寫和管理CAN通信。
6.1 STM32 CAN通信配置:
a. 使能CAN外設(shè)：在初始化階段，需要使能所選擇的CAN外設(shè)，并配置相應(yīng)的時鐘。
b. 配置CAN控制器：通過設(shè)置CAN控制器的特殊寄存器，配置CAN通信的參數(shù)，包括波特率、工作模式、過濾器等。
c. 配置GPIO引腳：將相關(guān)的GPIO引腳配置為CAN模式，以實現(xiàn)CAN數(shù)據(jù)的收發(fā)。
d. 初始化CAN通信：通過初始化CAN控制器的寄存器，準(zhǔn)備CAN通信的環(huán)境，包括清除任何懸空狀態(tài)和錯誤標(biāo)志。
e. 開始CAN通信：使能CAN控制器的接收和發(fā)送功能，使其處于工作狀態(tài)。
6.2 步驟的代碼實現(xiàn)
-
包含所需的頭文件：
#include "stm32f4xx_hal.h" #include "stm32f4xx_hal_can.h" -
定義CAN_HandleTypeDef結(jié)構(gòu)體和CAN消息結(jié)構(gòu)體：
CAN_HandleTypeDef hcan; CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; uint8_t TxData[8]; uint8_t RxData[8]; -
配置CAN模式和參數(shù)：
hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE; hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE; hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE; hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; hcan.Init.Prescaler = 10; hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ; hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_7TQ; if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) { // 錯誤處理 } -
配置CAN過濾器：
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterBank = 0; sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0; if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) { // 錯誤處理 } -
啟動CAN：
if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) { // 錯誤處理 } -
發(fā)送和接收數(shù)據(jù)：
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK) { // 錯誤處理 } if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK) { // 錯誤處理 }
6.3 實現(xiàn)的整體代碼
// 包含所需的頭文件
#include "stm32f4xx_hal.h"
// CAN消息結(jié)構(gòu)體
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[8];
uint8_t RxData[8];
void CAN_Configuration(void)
{
// 初始化CAN控制器
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 10;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_7TQ;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
HAL_CAN_Init(&hcan);
// 配置CAN過濾器
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.Filter
繼續(xù)
MaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
// 啟動CAN通信
HAL_CAN_Start(&hcan);
// 配置CAN消息頭
TxHeader.StdId = 0x123;
TxHeader.ExtId = 0x00;
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
TxHeader.DLC = 8;
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
}
void CAN_SendData(uint8_t* data, uint32_t length)
{
// 填充發(fā)送消息的數(shù)據(jù)
for (uint8_t i = 0; i < length; i++) {
TxData[i] = data[i];
}
// 發(fā)送消息
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) == HAL_OK) {
HAL_CAN_Transmit(&hcan, 100);
}
}
void CAN_ReceiveData(void)
{
// 接收消息
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0) {
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK) {
// 處理接收到的數(shù)據(jù)
// …
}
}
}
int main(void)
{
// 初始化HAL庫和其他外設(shè)
// 配置CAN通信
CAN_Configuration();
while (1) {
// 發(fā)送數(shù)據(jù)
uint8_t sendData[] = {0x01, 0x02, 0x03};
CAN_SendData(sendData, sizeof(sendData));
// 接收數(shù)據(jù)
CAN_ReceiveData();
}
}
以上示例代碼演示了一個簡單的CAN發(fā)送和接收流程。首先，在CAN_Configuration函數(shù)中，配置CAN控制器和過濾器。然后，在主函數(shù)中，使用CAN_SendData函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)，使用CAN_ReceiveData函數(shù)接收數(shù)據(jù)。
此外，為了調(diào)試和監(jiān)測CAN通信，HAL庫提供了一些有用的函數(shù)和工具。例如，可以使用HAL_CAN_GetState()函數(shù)獲取CAN控制器的當(dāng)前狀態(tài)，包括初始化、準(zhǔn)備就緒、發(fā)送中、傳輸完成等。還可以使用HAL_CAN_GetErrorCounter()函數(shù)獲取錯誤計數(shù)器的值，以及使用HAL_CAN_GetRxMessage()函數(shù)獲取接收到的CAN幀的相關(guān)信息。
7. 使用標(biāo)準(zhǔn)庫實現(xiàn)CAN通信
除了HAL庫，還可以使用標(biāo)準(zhǔn)庫進行CAN通信的實現(xiàn)。標(biāo)準(zhǔn)庫相對較底層，需要直接操作寄存器和位操作來配置和控制CAN控制器。
與HAL庫類似，使用標(biāo)準(zhǔn)庫進行CAN通信需要進行CAN總線的初始化、過濾器的配置、數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收等操作。不同之處在于，需要直接操作寄存器來完成這些任務(wù)。
7.1 實現(xiàn)步驟
- 配置GPIO端口和引腳，用于連接CAN總線。
- 配置CAN控制器的工作模式、波特率、位定時參數(shù)等。
- 配置CAN過濾器，設(shè)置過濾器的標(biāo)識符、執(zhí)行類型等。
- 使用CAN發(fā)送函數(shù)將數(shù)據(jù)發(fā)送到總線上。
- 使用CAN接收函數(shù)接收來自其他節(jié)點的數(shù)據(jù)。
7.2 步驟的代碼實現(xiàn)
當(dāng)使用標(biāo)準(zhǔn)庫實現(xiàn)STM32的CAN通信時，需要按照以下步驟進行配置和操作：
-
配置CAN1時鐘：
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); -
初始化CAN1：
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 10; CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); -
配置CAN過濾器：
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); -
使能CAN1接收中斷：
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); -
實現(xiàn)CAN1接收中斷處理函數(shù)：
void CAN1_RX0_IRQHandler(void) { if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET) { CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); // 處理接收到的消息 } } -
編寫CAN發(fā)送函數(shù)：
void CAN_SendData(uint8_t* data, uint8_t length) { // 填充發(fā)送消息的數(shù)據(jù) for (uint8_t i = 0; i < length; i++) { TxMessage.Data[i] = data[i]; } // 設(shè)置發(fā)送消息的參數(shù) TxMessage.StdId = 0x123; TxMessage.ExtId = 0x00; TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; TxMessage.DLC = length; // 發(fā)送消息 uint8_t mailbox; CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); } -
在主函數(shù)中調(diào)用相關(guān)函數(shù)：
int main(void) { // 初始化CAN配置 CAN_Configuration(); while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK) { // 等待CAN1退出初始化模式 } while (1) { // 發(fā)送數(shù)據(jù) uint8_t sendData[] = {0x01, 0x02, 0x03}; CAN_SendData(sendData, sizeof(sendData)); // 延時一段時間 for (volatile uint32_t i = 0; i < 1000000; i++) {} } }
7.3 實現(xiàn)的整體代碼
#include "stm32f4xx.h"
// CAN消息結(jié)構(gòu)體
CanTxMsgTypeDef TxMessage;
CanRxMsgTypeDef RxMessage;
void CAN_Configuration(void) {
// 使能CAN1時鐘
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
// CAN1初始化
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 10;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
// CAN過濾器配置
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
// CAN接收中斷使能
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
// 使能CAN1
CAN_Cmd(CAN1, ENABLE);
// NVIC中斷配置
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void CAN_SendData(uint8_t* data, uint8_t length) {
// 填充發(fā)送消息的數(shù)據(jù)
for (uint8_t i = 0; i < length; i++) {
TxMessage.Data[i] = data[i];
}
// 設(shè)置發(fā)送消息的參數(shù)
TxMessage.StdId = 0x123;
TxMessage.ExtId = 0x00;
TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC = length;
// 發(fā)送消息
uint8_t transmissionMailbox = 0;
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}
void CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET) {
// 接收到消息
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
// 處理接收到的消息
// ...
}
}
int main(void) {
// 初始化CAN配置
CAN_Configuration();
while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK) {
// 等待CAN1退出初始化模式
}
while (1) {
// 發(fā)送數(shù)據(jù)
uint8_t sendData[] = {0x01, 0x02, 0x03};
CAN_SendData(sendData, sizeof(sendData));
// 延時一段時間
for (volatile uint32_t i = 0; i < 1000000; i++) {}
}
}
8. CAN通信實際案例分析
在汽車電控系統(tǒng)中，CAN通信被廣泛應(yīng)用于各個控制單元之間的數(shù)據(jù)傳輸。例如，在引擎控制單元（ECU）中，通過CAN總線與剎車系統(tǒng)的控制單元、儀表盤的控制單元進行通信。引擎控制單元可以向剎車系統(tǒng)發(fā)送剎車指令，同時獲取儀表盤上的車速和引擎轉(zhuǎn)速等信息。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-646791.html
在工業(yè)控制系統(tǒng)中，CAN通信常用于連接不同的設(shè)備和傳感器，以實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)交換和協(xié)調(diào)工作。例如，在機器人系統(tǒng)中，通過CAN總線連接各個關(guān)節(jié)控制器和傳感器，實現(xiàn)機器人的協(xié)調(diào)運動和數(shù)據(jù)傳輸。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-646791.html
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