一、法線估計？
表面法線是幾何表面的重要特性，在許多領(lǐng)域，如計算機圖形學應(yīng)用中被廣泛使用，用來應(yīng)用正確的光源來產(chǎn)生陰影和其他視覺效果。 給定一個幾何曲面，通常很容易推斷出曲面上某一點的法線方向，作為該點垂直于曲面的矢量。然而，由于我們獲得的點云數(shù)據(jù)集代表了真實表面上的一組點樣本，因此有兩種可能性:
（1）利用曲面網(wǎng)格技術(shù)從采集的點云數(shù)據(jù)集中獲取下墊面，然后從網(wǎng)格中計算出下墊面法線;
（2）利用近似值直接從點云數(shù)據(jù)集中推斷出表面法線。
這里討論后者，即給定一個點云數(shù)據(jù)集，直接計算云中每個點的表面法線。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-630558.html
二、算法實現(xiàn)
2.1 原理
盡管存在許多不同的標準估計方法，但是這里的方法是最簡單的方法之一，其公式如下。確定曲面上某一點的法線的問題可以用估計曲面的平面切線的法線的問題來近似，這反過來又成為一個最小二乘平面擬合估計問題。
因此，估計表面法線的解決方案歸結(jié)為對查詢點最近鄰所產(chǎn)生的特征矢量(或主成分分析主成分分析)的協(xié)方差矩陣的分析。更具體地文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-630558.html
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