2.1
需求分析及技術(shù)指標(biāo)
2.1.1
需求分析
VME
總線控制器需要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸、中斷處理、測(cè)量顯示等功能。同時(shí)還需
要具有操作系統(tǒng)、底層驅(qū)動(dòng)程序以及功能接口等，以方便用戶進(jìn)行上層應(yīng)用軟件開(kāi)
發(fā)及使用。
本課題需要實(shí)現(xiàn)
VME
控制器的國(guó)產(chǎn)化開(kāi)發(fā)，因此需要選擇一款國(guó)產(chǎn)處理器作
為主控單元。
VME
控制器需要有視頻接口、
USB
接口、網(wǎng)口等用來(lái)接外設(shè)，還需
要有
PCI
、
PCIE
或者其他總線接口和
FPGA
進(jìn)行通信。
國(guó)產(chǎn)
CPU
廠家主要有飛騰、龍芯、申威和瑞芯微等。飛騰
FT-2000A/2
采用
ARMv8
架構(gòu)，但是其技術(shù)支持和開(kāi)源資料較少，并且相關(guān)的開(kāi)發(fā)板很少。龍芯
2K1000
處理器具有
PCIE
、
GMAC
、
USB
等接口，符合控制器接口需求，但是其架
構(gòu)兼容
MIPS
，并且朝著龍芯自主指令架構(gòu)
LoongArch
的方向發(fā)展，不如
ARM
架
構(gòu)流行，并且對(duì)
linux
生態(tài)兼容性不夠好，設(shè)計(jì)難度可能會(huì)比較大。申威
421
處理
器采用
Alpha
架構(gòu)，支持
PCIE
接口，但是缺少其他通用外設(shè)接口，并且技術(shù)資料
較少。瑞芯微處理器采用
ARM
架構(gòu)，功耗低且性能良好，接口豐富，開(kāi)發(fā)資料完
善，在市場(chǎng)上比較流行，滿足控制器需求。
因此經(jīng)過(guò)綜合考慮，本課題選擇使用瑞芯微
RK3399
處理器。
RK3399
使用大
小核架構(gòu)，即兩個(gè)
Cortex-A72
大核和四個(gè)
Cortex-A53
小核。在性能上，
RK3399
主
頻最高為
1.8GHz
，
DDR
接口
DDR3/LPDDR3
最高工作頻率支持到
800MHz
，滿足
嵌入式控制器的需求；在功能接口上，
RK3399
具有以太網(wǎng)控制器、
PCIE
控制器、
USB
控制器、
HDMI
控制器等，為控制器板卡的設(shè)計(jì)提供了極大的方便。
在軟件方面，本課題使用
Linux
操作系統(tǒng)作為控制器的操作系統(tǒng)。
Linux
系統(tǒng)
自誕生到現(xiàn)在，得益于全世界開(kāi)發(fā)者的不斷努力，其系統(tǒng)功能越來(lái)越強(qiáng)大，穩(wěn)定性
等方面更加完善。
Linux
系統(tǒng)具有開(kāi)源免費(fèi)、穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn)，得到許多領(lǐng)域的公
司和工作人員的青睞和使用。因此使用
Linux
操作系統(tǒng)完全滿足本課題的需求。
2.1.2
技術(shù)指標(biāo)
根據(jù)
VME
總線控制器的實(shí)際使用環(huán)境和設(shè)計(jì)需求，提出
VME
控制器的技術(shù)
指標(biāo)如下：
1
）遵循
VME
總線規(guī)范，尺寸為標(biāo)準(zhǔn)
3U
，雙槽寬度；
2
）
CPU
：使用
ARM V8
架構(gòu)處理器，主頻最高
1.8GHz
；
3
）內(nèi)存：
2GB
板級(jí)
LPDDR3
內(nèi)存；
4
）外存：
16GB
板級(jí)
eMMC FLASH
；
5
）網(wǎng)口：一路千兆以太網(wǎng)；
6
）串口：
RS232
串口一個(gè)；
7
）
USB
：兩個(gè)
USB2.0
接口；
8
）視頻：
HDMI
接口。
2.2
硬件總體方案
根據(jù)本課題的技術(shù)指標(biāo)和需求，基于
RK3399
處理器的
VME
總線控制器硬件
總體框圖如圖
2-1
所示。整個(gè)嵌入式控制器以
RK3399
處理器為核心，同時(shí)有搭配
處理器的外圍電路和接口電路。
?文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-626894.html
硬件總體包括
RK3399
處理器最小系統(tǒng)（信邁RK3399核心板）、控制器接口、
VME
總線接口三個(gè)部 分。RK3399
最小系統(tǒng)主要包括電源、時(shí)鐘、復(fù)位以及存儲(chǔ)電路?？刂破鹘涌谥饕?
有網(wǎng)口、串口、
USB
接口以及
HDMI
接口。
RK3399
處理器通過(guò)
PCIE
總線連接外
部設(shè)備
FPGA
，在
FPGA
內(nèi)部實(shí)現(xiàn)
PCIE
總線到
VME
總線的接口邏輯轉(zhuǎn)換。
其中，
FPGA
選用紫光同創(chuàng)的
logos2
系列的
PG2L100H，該芯片具有豐富的邏
輯資源，并且?guī)в?
HSST
收發(fā)器，可以支持
PCIE GEN1/GEN2
，并且支持在線調(diào)試
工具，非常符合本課題的設(shè)計(jì)需求。
2.2.1
處理器最小系統(tǒng)方案
RK3399
處理器最小系統(tǒng)由處理器、電源、時(shí)鐘、復(fù)位和存儲(chǔ)電路組成，是處
理器正常工作的最小單元。以下主要介紹
RK3399
最小系統(tǒng)的電源設(shè)計(jì)方案、時(shí)鐘
和復(fù)位設(shè)計(jì)方案以及存儲(chǔ)器設(shè)計(jì)方案。
1
）電源設(shè)計(jì)方案
為了滿足低功耗的要求，
RK3399
中設(shè)計(jì)了一個(gè)電源管理單元
PMU
來(lái)控制電
源資源，
PMU
用于管理整個(gè)芯片的電源。
RK3399
包括
6
個(gè)電壓域，同一模塊的上電順序?yàn)榈蛪合壬稀⒏邏汉笊?，并?
遵循相同的電壓一起上電原則，不同模塊之間沒(méi)有上電順序的要求。
為使電源設(shè)計(jì)更加可靠，本次電源設(shè)計(jì)采用電壓管理芯片
RK808-D
和幾個(gè)分
立的電源芯片相結(jié)合的方法。使用瑞芯微推出的集成電源芯片
RK808-D
，它能很
好的支持
RK3399
處理器，同時(shí)使用多塊分立的
DC-DC
電壓轉(zhuǎn)換器，共同完成整
個(gè)系統(tǒng)的電源設(shè)計(jì)。
RK808-D
是一顆專為便攜式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的，高度集成的電源管
理芯片。該芯片包括
4
個(gè)開(kāi)關(guān)電源通道（
DC/DC Switch Regulator
），
8
個(gè)高性能線
性穩(wěn)壓源（
LDO
），
2
個(gè)低導(dǎo)通內(nèi)阻的開(kāi)關(guān)（
Switch
）以及一個(gè)實(shí)時(shí)時(shí)鐘（
RTC
）。
該芯片相對(duì)于傳統(tǒng)的系統(tǒng)電源設(shè)計(jì)，提高了性能，降低了外圍元件數(shù)量和尺寸，成
本更低。
2
）時(shí)鐘和復(fù)位設(shè)計(jì)方案
時(shí)鐘電路主要包括
24MHz
的系統(tǒng)時(shí)鐘和
32.768KHz
的
RTC
實(shí)時(shí)時(shí)鐘。
RK3399
在正常工作的情況下使用
24M
系統(tǒng)時(shí)鐘，在待機(jī)時(shí)會(huì)使用
32.768KHz
的時(shí)鐘，這
樣可以降低系統(tǒng)功耗。
RTC
時(shí)鐘能夠?yàn)榭刂破飨到y(tǒng)提供準(zhǔn)確的時(shí)間基準(zhǔn)。使用無(wú)源晶振先接到
RK808-D
內(nèi)部集成的
RTC
，然后輸出給
RK3399
。
復(fù)位電路的功能是使系統(tǒng)上電之后從確定的狀態(tài)運(yùn)行，并且在系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)
常時(shí)，通過(guò)手動(dòng)復(fù)位強(qiáng)制系統(tǒng)回到正常工作狀態(tài)。
RK3399
內(nèi)部集成
POR(Power on
Reset)
電路，低電平有效，為保證芯片穩(wěn)定和正常工作，所需的最短復(fù)位時(shí)間為
100
個(gè)
24MHz
主時(shí)鐘周期，即至少
4us
以上。
RK808-D
電源芯片在上電完成之后，會(huì)
輸出一個(gè)復(fù)位信號(hào)，可以將此復(fù)位信號(hào)作為
RK3399
的系統(tǒng)復(fù)位信號(hào)。
3
）存儲(chǔ)器設(shè)計(jì)方案
RK3399
的存儲(chǔ)器包括內(nèi)存
DDR
和外存
flash
，內(nèi)存是
CPU 可以直接訪問(wèn)的
空間，
DDR
內(nèi)存掉電后數(shù)據(jù)會(huì)丟失，優(yōu)點(diǎn)是讀寫(xiě)速度快，適合程序運(yùn)行。外部存
儲(chǔ)用來(lái)存儲(chǔ)程序代碼和重要數(shù)據(jù)。
RK3399
處理器的
DDR
控制器接口支持
DDR3
、
DDR3L
、
LPDDR3
、
LPDDR4 SDRAM
標(biāo)準(zhǔn)接口，
DDR3
、
LPDDR3
最高工作頻率
支持到
800MHz
。支持兩個(gè)通道，每個(gè)通道數(shù)據(jù)寬度
16
位或
32
位。綜合考慮成本
和性能后，本設(shè)計(jì)采用兩片
32
位
LPDDR3
內(nèi)存顆粒作為控制器的板級(jí)內(nèi)存，滿足
控制器的設(shè)計(jì)需求。
RK3399
處理器的系統(tǒng)啟動(dòng)引導(dǎo)順序優(yōu)先級(jí)從高到低依次為：
SPI FALSH
、
eMMC FLASH
（內(nèi)嵌式多媒體存儲(chǔ)卡）、
SDMMC CARD
。其中，
SPI Flash
啟動(dòng)主
要應(yīng)用在
Netbook
中。
eMMC
是一種嵌入式非易失性存儲(chǔ)器系統(tǒng)，由
Nand flash
和
Nand flash
控制器組成，以
BGA
方式封裝在一個(gè)芯片上。由于
SD
卡啟動(dòng)方式相
對(duì)比較復(fù)雜，故本次設(shè)計(jì)使用
eMMC FLASH
引導(dǎo)系統(tǒng)啟動(dòng)。
2.2.2 VME
總線接口方案
VME
總線接口主要有兩種設(shè)計(jì)方案：一種是使用現(xiàn)成的
VME
接口芯片；二
是采用
FPGA
邏輯設(shè)計(jì)并且配合驅(qū)動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。
常用的
VME
接口芯片有
VIC64
和
SCV64
等，使用
VME
接口芯片需要通過(guò)
接口轉(zhuǎn)接與
RK3399
處理器連接，并且會(huì)被專用芯片的接口所限制，設(shè)計(jì)上不夠靈
活且可移植性較差。
使用
FPGA
設(shè)計(jì)
VME
接口邏輯需要對(duì)
VME
總線規(guī)范和時(shí)序等比較熟悉，設(shè)
計(jì)起來(lái)比較靈活，可以根據(jù)自身的需求進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)計(jì)，修改起來(lái)也比較方便。而
且采用
verilog
邏輯語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)
VME
接口，不會(huì)受制于國(guó)外的專用芯片，邏輯移植
也比較方便。本設(shè)計(jì)采用第二種方案，使用國(guó)產(chǎn)紫光同創(chuàng)的
FPGA
來(lái)設(shè)計(jì)
VME
接
口邏輯。
VME
接口邏輯主要包括讀寫(xiě)控制邏輯、總線定時(shí)邏輯、中斷管理邏輯和系統(tǒng)
時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)邏輯等。由于
RK3399
處理器內(nèi)部沒(méi)有
VME
總線控制器，所以將
RK3399
上的
PCIE
接口連接到
FPGA
上，
RK3399
通過(guò)
PCIE
總線對(duì)
FPGA
設(shè)備進(jìn)行控制，
從而實(shí)現(xiàn)對(duì)
VME
總線的控制。由于
FPGA
的
IO
電壓為
3.3V
，而
VME
總線信號(hào)
電平為
5V
，因而還需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。
2.2.3
控制器接口方案
VME
總線控制器需要提供
HDMI
視頻、以太網(wǎng)、
USB
、串口等外部接口。
RK3399
內(nèi)部集成多種外設(shè)控制器，如
UART
控制器，
GMAC
控制器、
HDMI
控制
器、
USB
控制器和
PCIE 控制器等，使用這些控制器極大的方便了接口設(shè)計(jì)?？刂?
器外設(shè)接口方案如圖
2-2
。
RK3399
芯片內(nèi)有一個(gè)
GMAC
控制器，用來(lái)連接芯片外部的以太網(wǎng)
PHY
，實(shí)
現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)傳輸功能。
RK3399
處理器的
GMAC
支持
RMII
和
RGMII
接口，其中，
RMII
接口支持
10/100Mbps
的速率傳輸，
RGMII
接口
10/100/1000Mbps
速率傳輸。
考慮到設(shè)計(jì)的方便性以及國(guó)產(chǎn)化的需求，本設(shè)計(jì)采用裕太微電子的以太網(wǎng)
PHY
芯片
YT8511H
，裕太微電子定位于一家具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的以太網(wǎng)
PHY
芯片供應(yīng)商，主要服務(wù)有線通信領(lǐng)域包括數(shù)通、安防、車載、工業(yè)和特種行業(yè)等，
產(chǎn)品主要應(yīng)用于汽車、消費(fèi)、工業(yè)等行業(yè)的以太網(wǎng)
PHY
芯片。
YT8511H
是一款三
速
10/100/1000BASE-T
千兆以太網(wǎng)物理層收發(fā)器（
PHY
），完全符合
RGMII
接口
規(guī)范，從而與標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)媒體訪問(wèn)控制器（
MAC
）和交換控制器兼容，它使用
標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)字
CMOS
工藝制造，非常適合廣泛的工業(yè)應(yīng)用。
RK3399
的視頻接口主要有
eDP
、
MIPI
和
HDMI
三種。
eDP
接口是一種基于
DisplayPort
架構(gòu)和協(xié)議的內(nèi)置視頻接口，主要適用于平板電腦和筆記本等；
HDMI
是一種外置視頻接口，可以同時(shí)傳輸視頻和音頻，常用于外接顯示器，
HDMI
接口
體積較小、傳輸速度快；
MIPI DSI
接口主要用于連接
MIPI
顯示屏。
考慮到
HDMI
接口使用較為廣泛，而且設(shè)計(jì)起來(lái)比較簡(jiǎn)單，本設(shè)計(jì)使用
HDMI
視頻接口。
RK3399
的
HDMI
接口兼容
HDMI 1.4a
和
2.0a
協(xié)議，由一個(gè)
HMDI
發(fā)
射控制器和一個(gè)發(fā)射器
PHY
組成。需要注意的是，
RK3399
的
I2C
總線不支持
5V
電平，因此需要通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路將
I2C
總線的電平轉(zhuǎn)為
5V
，再接到
HDMI
連接
器上。
2.3
軟件總體方案
軟件程序是整個(gè)嵌入式控制器的靈魂，它在整個(gè)嵌入式系統(tǒng)中發(fā)揮著極其重
要的作用。
VME
控制器的軟件系統(tǒng)主要包括引導(dǎo)程序移植、嵌入式
Linux
內(nèi)核裁
剪和驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)三大部分。軟件方案的設(shè)計(jì)框圖見(jiàn)下圖 2-3。
嵌入式
Linux
操作系統(tǒng)處于整個(gè)軟件系統(tǒng)的底層，它可以屏蔽底層硬件的差
異，為應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)提供統(tǒng)一且可靠的平臺(tái)。
引導(dǎo)程序
Bootloader
是系統(tǒng)上電之后運(yùn)行的第一段程序，操作系統(tǒng)運(yùn)行之前，
需要通過(guò)引導(dǎo)程序進(jìn)行引導(dǎo)。引導(dǎo)程序主要完成對(duì)
CPU
以及目標(biāo)電路板的初始化，
包括串口初始化、
DDR
初始化、系統(tǒng)時(shí)鐘及電源初始化等等。完成上述的初始化
之后，將外部
eMMC Flash
中的程序代碼搬運(yùn)到
DDR
內(nèi)存中，之后即可以啟動(dòng)操
作系統(tǒng)的運(yùn)行。
驅(qū)動(dòng)程序主要實(shí)現(xiàn)對(duì)具體設(shè)備的控制，涉及到對(duì)底層寄存器的讀寫(xiě)等操作。應(yīng)
用程序一般不能直接對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行操作，需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)程序提供的函數(shù)接口來(lái)
訪問(wèn)設(shè)備。所以，驅(qū)動(dòng)程序的作用就是向應(yīng)用程序提供合適的編程接口，為應(yīng)用程
序屏蔽底層的具體硬件操作
[33]
。
2.3.1
引導(dǎo)程序和操作系統(tǒng)方案
嵌入式控制器的系統(tǒng)移植主要包括引導(dǎo)程序移植和
Linux
系統(tǒng)移植兩個(gè)部分。
引導(dǎo)程序移植是為
Linux
系統(tǒng)移植做鋪墊準(zhǔn)備，兩者不可缺一。接下來(lái)介紹引導(dǎo)程
序和
Linux
系統(tǒng)移植的方案。
針對(duì)不同的
CPU
架構(gòu)和不同的操作系統(tǒng)，有多種類型的引導(dǎo)程序。針對(duì)
ARM
架構(gòu)的引導(dǎo)程序有
vivi
、
ARMboot
等，針對(duì)
PowerPC
架構(gòu)的有
ppcboot
，還有支持
多種架構(gòu)的
U-Boot
。還有專門啟動(dòng)
WinCE
系統(tǒng)的
eboot
、基于
eCos
系統(tǒng)的
Redboot
等等。
U-Boot
引導(dǎo)程序是對(duì)大眾開(kāi)源的，它支持
ARM
、
X86
、
MIPS
、
RISC-V
等架
構(gòu)的處理器，支持
Linux
、
VxWorks
、
Android
等多種操作系統(tǒng)。
U-Boot
使用非常
廣泛，并且它非常適用于
ARM
處理器
[34]
，所以本次設(shè)計(jì)使用通用的
U-Boot
作為
引導(dǎo)程序，從而減小開(kāi)發(fā)難度。
在嵌入式領(lǐng)域中比較流行的操作系統(tǒng)主要有
winCE
、
Linux
和
VxWorks
。其中，
VxWorks
系統(tǒng)具有較高的可靠性和實(shí)時(shí)性，主要用于軍事、航空、航天、飛機(jī)導(dǎo)航
等領(lǐng)域
[35] [36]
。
winCE
即
Windows CE
，是微軟開(kāi)發(fā)的基于掌上電腦等設(shè)備的操作系
統(tǒng)。由于本課題對(duì)實(shí)時(shí)性要求不高，考慮到
Linux
系統(tǒng)免費(fèi)開(kāi)源且功能強(qiáng)大，所以
選擇
Linux
系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。
Linux
系統(tǒng)具有諸多優(yōu)勢(shì)。
Linux
系統(tǒng)內(nèi)核精簡(jiǎn)，并且穩(wěn)定性高；由于源碼是
開(kāi)放的，所以得到許多開(kāi)發(fā)者的支持；
Linux
系統(tǒng)的移植性較好，并且提供圖形化
配置工具；
Linux
支持多種
CPU
結(jié)構(gòu)，幾乎所有的主流芯片都支持
[37]
。
Linux
系統(tǒng)移植主要包括內(nèi)核移植和根文件系統(tǒng)制作。內(nèi)核移植需要根據(jù)硬件
設(shè)備信息修改設(shè)備樹(shù)，并根據(jù)實(shí)際需求對(duì)驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行刪減和增加，刪減掉不需要
的驅(qū)動(dòng)，提高啟動(dòng)速度
[38]
。
2.3.2
設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序方案
Linux
系統(tǒng)的邏輯結(jié)構(gòu)可劃分為四層，包括應(yīng)用層、操作系統(tǒng)層、驅(qū)動(dòng)層和硬
件層。其中，驅(qū)動(dòng)程序?qū)儆隍?qū)動(dòng)層，是應(yīng)用程序、操作系統(tǒng)和底層硬件之間的橋梁。
驅(qū)動(dòng)程序?yàn)樯蠈映绦蚱帘蔚舨煌O(shè)備的差異性，使得應(yīng)用程序可以通過(guò)相應(yīng)的函
數(shù)接口來(lái)控制硬件設(shè)備
[39]
。
此外，
Linux
系統(tǒng)將程序的運(yùn)行分為內(nèi)核態(tài)和用戶態(tài)，或者叫內(nèi)核空間和用戶
空間。內(nèi)核態(tài)的程序權(quán)限較高，系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)運(yùn)行在內(nèi)核空間，可以控制內(nèi)存映射、
訪問(wèn)外設(shè)空間、控制中斷等。用戶態(tài)為應(yīng)用程序的活動(dòng)空間，運(yùn)行在用戶態(tài)的程序
權(quán)限相對(duì)較低，只能執(zhí)行應(yīng)用程序。
VME
控制器需要提供一些基本的功能接口，從而實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備之間的交互。
一些設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單且比較通用的外設(shè)如
USB
、
UART
、
HDMI
等接口已經(jīng)有通用的驅(qū)動(dòng)
程序不用修改即可使用。但是特定的設(shè)備如
PCIE
、以太網(wǎng)設(shè)備需要自己開(kāi)發(fā)對(duì)應(yīng)
的驅(qū)動(dòng)程序。
本課題需要自行開(kāi)發(fā)
PCIE
設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，以完成對(duì)
PCIE
設(shè)備的訪問(wèn)和控制。
PCIE
設(shè)備驅(qū)動(dòng)首先需要注冊(cè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)，并根據(jù)設(shè)備
ID
等信息進(jìn)行匹配，之后進(jìn)
行初始化等工作，申請(qǐng)
IO
和內(nèi)存資源并完成
BAR
地址映射。之后利用
file_operations
結(jié)構(gòu)體中的讀寫(xiě)操作等函數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)
PCIE
設(shè)備的訪問(wèn)和控制。
PCIE
設(shè)備驅(qū)動(dòng)需要實(shí)現(xiàn)對(duì)
PCIE
設(shè)備的
BAR0
和
BAR1
存儲(chǔ)空間的讀寫(xiě)訪問(wèn)，
進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)
VME
總線的讀寫(xiě)操作。
PCIE
驅(qū)動(dòng)還需要使能
PCIE MSI
中斷，并將接
收到的中斷以信號(hào)的方式傳遞到應(yīng)用程序。
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