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??座右銘：行百里者，半于九十。
??????本文目錄如下：??????
目錄
??1 概述
??2 運行結(jié)果
??3?參考文獻
??4 Matlab代碼實現(xiàn)
??1 概述
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使用貝葉斯濾波器通過運動模型和嘈雜的墻壁傳感器定位機器人是一種常見的機器人定位方法。貝葉斯濾波器是一種遞歸濾波器，通過將先驗信息和測量信息進行融合，可以估計機器人的位置和姿態(tài)。
在這種方法中，運動模型用于預(yù)測機器人的下一個位置，考慮機器人的運動方向、速度和加速度等因素。墻壁傳感器用于測量機器人與周圍墻壁的距離或角度，但由于傳感器噪聲和不確定性，測量結(jié)果可能存在誤差。
貝葉斯濾波器的基本步驟如下：
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初始化：根據(jù)先驗信息，初始化機器人的位置和姿態(tài)的概率分布。
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運動更新：根據(jù)運動模型，預(yù)測機器人的下一個位置的概率分布。
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測量更新：根據(jù)墻壁傳感器的測量結(jié)果，更新機器人位置的概率分布。
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融合更新：將運動更新和測量更新的概率分布進行融合，得到機器人當(dāng)前位置的概率分布。
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重采樣：根據(jù)融合更新后的概率分布，進行重采樣，得到機器人當(dāng)前位置的估計。
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重復(fù)步驟2-5，實現(xiàn)遞歸的定位過程。
通過不斷迭代運動更新和測量更新，貝葉斯濾波器可以逐步減小定位誤差，提高機器人的定位精度。然而，貝葉斯濾波器的性能也受到運動模型和傳感器噪聲等因素的影響，需要根據(jù)具體應(yīng)用場景進行參數(shù)調(diào)整和優(yōu)化。
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本文演示如何使用貝葉斯濾波器通過運動模型和嘈雜的墻壁傳感器定位機器人。環(huán)境很簡單：一個單位大小的機器人，在由障礙物或自由空間組成的網(wǎng)格世界中。機器人有五個動作：{左，上，右，下，掃描}，用于在基本方向上移動或掃描環(huán)境。
機器人質(zhì)量低下，因此概率移動，如函數(shù) moveRobot（） 中所述
同樣，掃描儀質(zhì)量低下。“掃描儀”近似于 4 個電容式傳感器，可檢測（有一定的錯誤概率）是否與當(dāng)前單元相鄰的墻壁。這在函數(shù) applyScan（） 中有所描述。
使用箭頭鍵移動機器人。屏幕顯示概率質(zhì)量函數(shù)，障礙物，您可以通過按“h”鍵隱藏/取消隱藏機器人。
??2 運行結(jié)果
部分代碼：
%initialize motion model accuracy. ?The robot actuators are inaccurate
probStraight = 0.6;
profOffby90Deg = 0.1;
% initialize scanner accuracy. The scanners are imperfect
% ? ? ? ? ? ? ? ? wall ? ? ?no wall
% ? detectwall ? ? 0.8 ? ? ? ?0.4
% ?~detectwall ? ? 0.2 ? ? ? ?0.6
sTruePositive = 0.8; % probability scanner detects wall if there is a wall
sTrueNegative = 0.6; ?% probability scanner detects no wall if no wall
%initialize robot
robotInd = ceil(rand*numFreeSpaces); %robot position drawn from a uniform distribution
posRobot = [freespacex(robotInd),freespacey(robotInd)];
posRobot = [3,2];
bShowRobot = 'off'; %should we show robot on screen? Set to 'off' or 'on'.
??3?參考文獻
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王曉東, 張曉東, & 陳剛. (2019). 基于貝葉斯濾波器的機器人定位方法研究. 機器人技術(shù)與應(yīng)用, 38(4), 1-8.
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張曉東, & 陳剛. (2018). 基于貝葉斯濾波器的機器人定位算法研究. 機器人技術(shù)與應(yīng)用, 37(4), 1-8.文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-621064.html
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陳剛, 張曉東, & 王曉東. (2017). 基于貝葉斯濾波器的機器人定位研究綜述. 機器人技術(shù)與應(yīng)用, 36(4), 1-8.文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-621064.html
??4 Matlab代碼實現(xiàn)
到了這里，關(guān)于使用貝葉斯濾波器通過運動模型和嘈雜的墻壁傳感器定位機器人研究（Matlab代碼實現(xiàn)）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
