openpnp - 設(shè)備矯正的零碎記錄

概述

設(shè)備矯正終于正常通過了…
從頭進(jìn)行多次設(shè)備校驗(yàn), 都能一次性校驗(yàn)通過, 重復(fù)性很好.
補(bǔ)充一些矯正過程中的細(xì)節(jié).

同學(xué)說我是過度矯正, 太不負(fù)責(zé)任了, 聽的我渾身難受. 同學(xué)做的任何事情, 都是抱著湊合的態(tài)度來做事, 這對(duì)自己和別人都不好啊. 這樣做事, 口碑都沒了.
這次定制的設(shè)備, 主干是好的(絲杠, 伺服, 機(jī)械強(qiáng)度, 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)), 我確實(shí)很感謝.
細(xì)節(jié)的問題, 一定是有的(非標(biāo)設(shè)備, 又是改型的第一臺(tái), 不可能細(xì)節(jié)都到位), 這是正常的, 大家都能理解. 對(duì)于細(xì)節(jié)問題, 大家一起來當(dāng)作自己的事情來解決, 出主意, 想辦法, 這才是正道啊.

設(shè)備自帶的頂部相機(jī)高級(jí)矯正和底部相機(jī)高級(jí)矯正, 是用來矯正相機(jī)安裝的垂直度補(bǔ)償?shù)?誰(shuí)能保證機(jī)械部分安裝是完全垂直的?), 如果矯正通不過, 那貼片精度根本就無從談起.

用了4個(gè)月, 終于讓設(shè)備到達(dá)了一個(gè)出廠設(shè)備應(yīng)該有的正常狀態(tài), 味道有點(diǎn)苦.

筆記

設(shè)備內(nèi)部不能有任何強(qiáng)干擾源

我的設(shè)備里面安裝的真空泵, 是個(gè)強(qiáng)干擾源. 是設(shè)備矯正過程中的數(shù)據(jù)受到了干擾. 設(shè)備矯正過程時(shí)間很長(zhǎng), 真空泵啟動(dòng)的次數(shù)很多, 保不準(zhǔn)就干擾到啥, 導(dǎo)致無法走完設(shè)備校驗(yàn)流程. 即使僥幸走完設(shè)備校驗(yàn)流程, 等正常貼片流程時(shí), 還會(huì)有干擾.

后來拆掉了設(shè)備自帶的真空泵, 用冰箱壓縮機(jī)改了一個(gè)真空泵(openpnp - 用空調(diào)壓縮機(jī)改真空泵), 消除了干擾源.

自己做的這個(gè)真空泵是否對(duì)貼片操作有干擾, 有待觀察. 初步看, 是沒有影響的.

相機(jī)就選100W像素的就行, 沒有特殊要求

官方推薦, 就使用100W像素的彩色相機(jī). 這種相機(jī)價(jià)格不到100RMB.
只要設(shè)備沒有強(qiáng)干擾, 對(duì)相機(jī)的垂直度安裝, 也沒有特別高的要求. 肉眼可見的垂直就行. 有條件時(shí), 可以拿三角尺大概齊看一下.

相機(jī)設(shè)置時(shí), 去掉自動(dòng)選項(xiàng)(e.g. 自動(dòng)曝光, 自動(dòng)白平衡)

openpnp軟件的選擇

官方最新的OpenPnP-windows-x64-develop_2023-03-15_00-30-21.460d8aa.exe, 有bug. 底部相機(jī)高級(jí)矯正完成后, 底部相機(jī)標(biāo)尺分的太細(xì)了(密密麻麻的, 像毛毛蟲一樣). 導(dǎo)致將N1移動(dòng)到底部相機(jī)上, 無論如何縮放, 都看不到正常圖像.

我用的是官方的OpenPnP-windows-x64-develop_2022-08-01_18-07-09.2a36a8d.exe, 這個(gè)穩(wěn)定版好使.
但是操作流程上, 需要注意, 必須將當(dāng)前步驟需要的前置操作先用UI配置完, 否則會(huì)導(dǎo)致軟件崩潰. (e.g. 矯正N2和相機(jī)的偏移時(shí), 必須先設(shè)置N2的換刀區(qū), 然后將N2吸嘴載入, 然后才去執(zhí)行 N2和相機(jī)的偏移的矯正)

視覺歸位必須禁止

如果使能了視覺歸位, 再移動(dòng)到主基準(zhǔn)點(diǎn), 次基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí), 位置就偏差了不少. 再重新設(shè)置主/次基準(zhǔn)點(diǎn)位置, 視覺歸位后, 再移動(dòng)到主/次基準(zhǔn)點(diǎn), 位置還是偏的.

不使能視覺歸位, 一切都是正常的.
同學(xué)也跟我說, 不要使能視覺歸位, 原因他沒說.

軸的赤隙矯正不用做

這個(gè)點(diǎn)同學(xué)說的對(duì), 對(duì)于絲杠設(shè)備, 齒隙矯正是不必要的.

我的設(shè)備X/Y軸是絲杠, 精度由伺服和絲杠來保證. 不用做齒隙矯正
Z軸是步進(jìn)電機(jī)+皮帶傳動(dòng), 但是行程短(+/-20mm), 不用做齒隙矯正.
C1, C2是旋轉(zhuǎn)軸, 也不用做齒隙矯正.

運(yùn)行openpnp軟件的計(jì)算機(jī), 必須是臺(tái)式機(jī)

應(yīng)該和USB口的供電和通訊速率有關(guān)系. 應(yīng)該獨(dú)立的USB口更好.
筆記本上的獨(dú)立的USB口不夠用(一般就是2,3個(gè), 還要插入鼠標(biāo)).
臺(tái)式機(jī)上的獨(dú)立USB口夠用, 至少能用4~8個(gè).

如果使用筆記本+USB擴(kuò)展塢(冰沙主板, 頂部相機(jī), 底部相機(jī)), 不好. 發(fā)現(xiàn)頂部相機(jī)的圖像, 過10秒鐘, 就會(huì)閃一下, 圖像不是一個(gè)連續(xù)完整的圖像. 這個(gè)不連續(xù), 不是受干擾引起的, 看起來更像通訊帶寬不夠引起的.
據(jù)我的經(jīng)驗(yàn), 如果發(fā)現(xiàn)有不正常的情況, 就要停下來, 將問題解決掉. 否則不知道會(huì)帶來啥新問題.

當(dāng)使用臺(tái)式機(jī)時(shí), 插入設(shè)備的3條USB線, 使用OpenPnP-windows-x64-develop_2022-08-01_18-07-09.2a36a8d.exe, 可以正常將校驗(yàn)流程走完. 最后一步是底部相機(jī)高級(jí)矯正, 當(dāng)?shù)撞肯鄼C(jī)高級(jí)矯正完成后, 看底部相機(jī)標(biāo)尺的分隔, 是正常的分隔(而不是密密麻麻的標(biāo)尺分隔), 將N1移動(dòng)到底部相機(jī)下, 可以看到正常圖像. 縮放底部相機(jī)圖像, 圖像的縮放層級(jí)比矯正前多很多.

校驗(yàn)完成后, 數(shù)據(jù)占用的體積

一次性校驗(yàn)通過, .openpnp2目錄體積約為400MB. 備份好.
以后可以觀察正常貼片后, 多出哪些可以刪除的文件.

吸嘴校驗(yàn)時(shí)是采用外壁還是內(nèi)壁?

聽同學(xué)說, 如果采用吸嘴外壁雖然也能校驗(yàn)過去. 但是對(duì)精度有影響.
還是用吸嘴內(nèi)壁面積作為吸嘴校驗(yàn)的基準(zhǔn)圓.
如果吸嘴內(nèi)壁粘了東西, 導(dǎo)致內(nèi)壁不是一個(gè)完整的圓形, 用3D打印機(jī)專用的吸嘴清理針將內(nèi)壁清理干凈.

為了抓取元件時(shí)框住外形準(zhǔn)確, 還是暫時(shí)使用2022/8/1的開發(fā)版

2023/8/11的測(cè)試版, 框住元件外形時(shí), 滑動(dòng)條(閾值, 細(xì)節(jié)尺寸)拉大最右邊才能正確框住元件, 如果出現(xiàn)元件抓偏的情況, 就沒法再調(diào)節(jié)滑動(dòng)條了, 導(dǎo)致無法準(zhǔn)確框住元件.

但是2022/8/1的開發(fā)版要好很多, 正常情況下, 滑動(dòng)條調(diào)節(jié)到中部偏右, 就能準(zhǔn)確框住元件. 如果抓偏了, 還有調(diào)節(jié)的余地.

框住元件外形時(shí)的尺寸精度選擇

默認(rèn)是20%, 但是不能太大. 如果太大了, 就會(huì)使吸嘴上無元件時(shí), 導(dǎo)致誤判.
我這設(shè)備, size精度改為33%, 可以正確應(yīng)對(duì)有吸嘴有元件和無元件的情況.

校驗(yàn)時(shí)，最好上503的吸嘴

校驗(yàn)用的陶瓷圓片如果尺寸比較大(e.g. 6mm直徑)，有可能502有時(shí)吸取不起來。這時(shí)， 因?yàn)闃?biāo)定還沒完，也不敢換吸嘴。
所以， 校驗(yàn)時(shí)， 如果是雙頭的設(shè)備， 最好N1/N2都先上503的吸嘴。
或者，如果能買到直徑3mm, 直徑4mm的陶瓷圓片，可以用502吸嘴來標(biāo)定設(shè)備。

底部相機(jī)高級(jí)矯正后相機(jī)十字線太密的問題

現(xiàn)在oenpnp不管哪個(gè)版本, 在底部相機(jī)高級(jí)矯正后, 都有可能出現(xiàn)底部相機(jī)十字倍率太高的問題.
這時(shí), 將N1移動(dòng)到底部相機(jī)中心內(nèi), 無論如何縮放, 都看不清N1的吸嘴.
這說明校驗(yàn)的不合適(也不是失敗, openpnp顯示校驗(yàn)成功了).

此時(shí), 需要重新進(jìn)行底部相機(jī)高級(jí)矯正.
先去設(shè)備配置樹中, 底部相機(jī)最右邊的配置. 將應(yīng)用底部相機(jī)高級(jí)矯正的勾先去掉.
然后在openpnp中, 用按鈕關(guān)閉設(shè)備.
關(guān)掉openpnp
打開openpnp, 歸零.
然后再進(jìn)行底部相機(jī)高級(jí)矯正, 從點(diǎn)了開始矯正的按鈕后, 就千萬(wàn)別在操作了, 將鼠標(biāo)和鍵盤就拿的遠(yuǎn)遠(yuǎn)的, 讓openpnp自動(dòng)校驗(yàn).

最后校驗(yàn)成功的效果是, 底部相機(jī)十字縮放, 可以正?？吹絅1的吸嘴.

如果校驗(yàn)失敗, 看看是不是N1的吸嘴被東西堵住了一部分, 不是圓形引起的.
用3D打印機(jī)通孔針將吸嘴清一下. 502吸嘴用0.35mm的針能正好通開.

昨天一天時(shí)間, 底部相機(jī)高級(jí)矯正都過不去. 今天從頭做了一次設(shè)備標(biāo)定, 就全部通過了. 總結(jié)一下區(qū)別, 下次如果要重新標(biāo)定設(shè)備, 就這么做.

openpnp版本為2022/8/1

我是在上午至中午來做設(shè)備標(biāo)定的, 光線比較好.

吸嘴N1裝503, 吸嘴N2裝502

設(shè)置N1/N2安全高度時(shí), 直接Z軸歸零, 然后設(shè)置歸零高度為N1/N2的安全高度.

按照向?qū)崾救プ? 不多做超前的設(shè)置. 只有這步需要設(shè)置的參數(shù)才去設(shè)置.

相機(jī)窗口為H自動(dòng)布局, 上面是頂部相機(jī), 下面是底部相機(jī). 圖像都縮放到最大, 就不再動(dòng)相機(jī)縮放比例. 就按照這個(gè)相機(jī)縮放來做所有的標(biāo)定操作.

在需要目標(biāo)識(shí)別的步驟時(shí), 優(yōu)先采用openpnp自己識(shí)別出來的對(duì)象綠圈, 不自己調(diào)整. 除非自動(dòng)識(shí)別的不對(duì), 才自己用綠圈手工圈目標(biāo).

在標(biāo)定吸嘴和主/次校準(zhǔn)點(diǎn)的偏移時(shí), 要用到測(cè)試目標(biāo)(陶瓷圓片, 官方對(duì)圓片沒有特殊要求, 我這里采用4mm圓片, 厚度1mm, 要單獨(dú)實(shí)驗(yàn)一下, 是否N1/N2上裝的吸嘴都能將這個(gè)陶瓷圓片吸取到吸嘴尖端. 我實(shí)驗(yàn)的結(jié)果, 如果是6mm直徑的圓片, 502就吸取不上來)

底部相機(jī)初次矯正時(shí), 要選取503吸嘴尖端的內(nèi)壁! (關(guān)鍵點(diǎn) : 503吸嘴, 吸嘴尖端內(nèi)壁)

底部相機(jī)高級(jí)矯正時(shí), 時(shí)間比較長(zhǎng), 點(diǎn)擊接受后, 任務(wù)開始, 然后將鼠標(biāo)和鍵盤都拿的遠(yuǎn)遠(yuǎn)的.
底部相機(jī)高級(jí)矯正成功的判斷: * openpnp不報(bào)錯(cuò) * 操作完成后, 可以用肉眼看清吸嘴尖端(標(biāo)定前后, 肉眼觀察N1吸嘴, 視覺效果是差不多才對(duì)), 如果標(biāo)定完成后, 底部相機(jī)十字太密了, 怎么縮放都看不清吸嘴, 這時(shí)就是底部相機(jī)高級(jí)矯正失敗了(雖然openpnp沒有報(bào)錯(cuò)提示)

因?yàn)閛penpnp軟件有bug, 所以不是每次設(shè)備標(biāo)定都能成功. 設(shè)備標(biāo)定完成后, 做個(gè)備份. 以后都可以在干凈的配置備份上干活.文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-614821.html

END

到了這里，關(guān)于openpnp - 設(shè)備矯正的零碎記錄的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！