1、理論知識
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-508294.html
?????????從圖可以很直觀的看出fov_y 焦距f和圖像高之間的關(guān)系，tan(fov_y/2) = 2/h / fy.所以正反向的轉(zhuǎn)換過程就很直接。f以pixel為單位。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-508294.html
2、代碼
def camera_intrinsic_transform(fov_x=45,fov_y=60,pixel_width=320,pixel_height=240):
camera_intrinsics = np.zeros((3,4))
camera_intrinsics[2,2] = 1
camera_intrinsics[0,0] = (pixel_width/2.0)/math.tan(math.radians(fov_x/2.0))
camera_intrinsics[0,2] = pixel_width/2.0
camera_intrinsics[1,1] = (pixel_height/2.0)/math.tan(math.radians(fov_y/2.0))
camera_intrinsics[1,2] = pixel_height/2.0
return camera_intrinsics
def camera_intrinsic_fov(intrinsic):
#計算FOV
w, h = intrinsic[0][2]*2, intrinsic[1][2]*2
fx, fy = intrinsic[0][0], intrinsic[1][1]
# Go
fov_x = np.rad2deg(2 * np.arctan2(w, 2 * fx))
fov_y = np.rad2deg(2 * np.arctan2(h, 2 * fy))
return fov_x, fov_y
到了這里，關(guān)于相機內(nèi)參矩陣K和fov的相互轉(zhuǎn)換的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
