幀類型
數(shù)據(jù)幀（Data frame）
為傳輸用戶數(shù)據(jù)，ISO 11898-1定義了數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀可以傳輸?shù)淖畲笥行ж?fù)載為八個(gè)字節(jié)，即數(shù)據(jù)場(chǎng)。除了數(shù)據(jù)場(chǎng)，數(shù)據(jù)幀還包括執(zhí)行CAN通信協(xié)議所需的許多其他場(chǎng)，包括報(bào)文ID、數(shù)據(jù)長度代碼（DLC）、校驗(yàn)場(chǎng)（循環(huán)冗余校驗(yàn)序列 - CRC序列）以及應(yīng)答場(chǎng)（ACK）等。
遠(yuǎn)程幀（Remote frame）
通常ECU會(huì)通過數(shù)據(jù)幀主動(dòng)發(fā)送相關(guān)數(shù)據(jù)，但某些情況也可能用到遠(yuǎn)程幀。使用遠(yuǎn)程幀可以從其他任何CAN節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求用戶數(shù)據(jù)（即數(shù)據(jù)幀）。除了缺少數(shù)據(jù)場(chǎng)以外，遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)相同。
錯(cuò)誤幀（Error frame）
錯(cuò)誤幀可用于指示通信期間檢測(cè)到的錯(cuò)誤。錯(cuò)誤幀將強(qiáng)行中止正在進(jìn)行的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)傳輸。錯(cuò)誤幀的結(jié)構(gòu)與數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀明顯不同，僅由兩部分構(gòu)成：錯(cuò)誤標(biāo)志（error flag）和錯(cuò)誤界定符。
數(shù)據(jù)幀
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-500458.html
段
數(shù)據(jù)幀是傳輸用戶數(shù)據(jù)的載體，CAN通信中的主要角色。數(shù)據(jù)幀由多種不同部分構(gòu)成，每個(gè)部分都會(huì)在傳輸過程中執(zhí)行一項(xiàng)重要任務(wù)。例如：?jiǎn)?dòng)并維護(hù)ECU節(jié)點(diǎn)之間的同步，建立通信矩陣中定義的通信關(guān)系，以及傳輸和保護(hù)用戶數(shù)據(jù)。
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