前言
水果采摘機(jī)器人能夠提高作業(yè)效率，降低生產(chǎn)成本，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化采摘。末端執(zhí)行器是采摘機(jī)器人實(shí)現(xiàn)采摘的關(guān)鍵部件，與采摘目標(biāo)直接接觸，能夠把果實(shí)從作物上分離，負(fù)責(zé)引導(dǎo)采摘機(jī)器人定位目標(biāo)果實(shí)進(jìn)行采摘，直接影響采摘機(jī)器人的作業(yè)效率和果實(shí)損傷率，在提高采摘機(jī)器人采摘效率和作業(yè)穩(wěn)定性方面發(fā)揮著非常重要的作用。
水果采摘末端執(zhí)行器的抓取方式
采摘機(jī)器人作業(yè)時(shí)，抓取果實(shí)或者果梗的原理主要有吸入式、夾持式和吸持式。
采用吸入式的末端執(zhí)行器通過(guò)吸盤(pán)、吸管等，利用負(fù)壓原理直接抓取果實(shí)，對(duì)果實(shí)的損傷較小，響應(yīng)較快，但抓持力有限，常用于球形或半球形并且重量較輕的果實(shí)，如草莓、蘑菇、番茄等單顆果實(shí)的抓持。
采用夾持式的末端執(zhí)行器通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)夾持果實(shí)，可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取，果實(shí)的重量不同夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和手指數(shù)量也不同，手指數(shù)量越多夾持重量越大、夾持越穩(wěn)定，這種方式能夠夾持重量較大的果實(shí)，但驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜。文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-482100.html
吸持式的末端執(zhí)行器結(jié)合了前兩種方式的特點(diǎn)，末端執(zhí)行器由吸引機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)等組成，文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-482100.html
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