前言
CLion 是一款由 JetBrains 開發(fā)的 C++ 集成開發(fā)環(huán)境（IDE），它擁有許多強大的功能，如代碼自動完成、調(diào)試器、版本控制等等。CLion本身是收費軟件，但如果是學(xué)生的話可以申請免費使用。
測試安裝環(huán)境：Ubuntu18、Ubuntu22
1.Clion安裝
（1）官方下載安裝包
官方下載安裝包
（2）解壓安裝包
gzip -d CLion-2023.1.1.tar.gz
tar -xvf CLion-2023.1.1.tar
（3）替換jbr文件夾
jetbrains全家桶在Ubuntu中使用會出現(xiàn)輸入法不跟隨的問題，需要將源文件中的jbr文件夾替換來解決
先在github上下載好別人重新編譯過的jbr文件：（如果Clion版本越新，下載的jbr版本也要越新，我使用的是Clion2023版本，下載的jbr是release 17.0.6版本）
下載好后解壓重命名為jbr：
然后替換到Clion安裝包中的jbr文件夾：
（4）將安裝包復(fù)制到\opt中
sudo cp -rf CLion-2023.1.1 /opt
（5）執(zhí)行安裝程序
cd /opt/CLion-2023.1.1/bin
sh clion.sh
（6）創(chuàng)建桌面快捷鍵
（初始安裝好的話，應(yīng)該是英文界面，下圖是我安裝了中文插件）
（7）下載漢化版插件
在clion的設(shè)置中的plugs選項中下載漢化包插件：
2.Clion配置項目
（1）編譯器配置
（2）cmake配置
（3）clion是如何運行項目的
clion是通過cmake編譯運行項目的，而cmake編譯運行項目可以分為三個步驟：
一是cmake <source tree>，比如cmake ..，用于生成了項目文件project files；
二是cmake --build .build的功能就是依據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)的編譯器自適應(yīng)的構(gòu)建項目（或者說編譯鏈接項目），當(dāng)你明確知道自己系統(tǒng)的編譯器是Unix Makefiles，也可以直接使用make進行項目構(gòu)建；
三是運行編譯好的可執(zhí)行文件，比如./main;
回歸到clion中，前面兩個步驟其實就是配置編譯器的路徑和cmake的命令行參數(shù)，配置好后運行一個項目其實也和cmake一樣分為三個步驟：
一是cmake ..，clion在打開項目時會自動cmake ..一遍，默認(rèn)是生成在cmake-build-debug文件夾中，當(dāng)然也可以手動執(zhí)行：右鍵項目，選擇reload cmake project；每當(dāng)你修改了CMakeLists.txt文件后都需要reload cmake project，所以我建議設(shè)置一個reload cmake project的快捷鍵；
二是cmake --build .，就是對應(yīng)clion中的build按鈕的功能，如果報錯說：Error: could not load cache，那就是你沒有完成步驟一的reload cmake project；
三是./main，clion中的run按鈕，其實run按鈕會同時完成步驟二和步驟三，也就是run會先build，然后運行可執(zhí)行文件；
最后一個七星瓢蟲一樣的圖案就是調(diào)試代碼，比起vscode調(diào)試代碼還要配置半天要簡單多了。
3.Clion調(diào)試ROS項目
調(diào)試一般的C++項目，直接點擊調(diào)試按鈕即可，如果是ROS項目則還需要一些步驟。
（1）修改Clion的啟動方式
由于ROS的功能包需要先source，所以得把clion的啟動方式改為bash啟動，這樣會先自動source功能包，否則會出現(xiàn)錯誤：
message(FATAL_ERROR “find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before.”)
修改方法：
sudo gedit /usr/share/applications/jetbrains-clion.desktop
修改里面的Exec行，修改后的內(nèi)容如下：
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/opt/clion-2023.1.1/bin/clion.svg
#Exec="/opt/clion-2023.1.1/bin/clion.sh" %f
Exec=bash -i -c "/opt/clion-2023.1.1/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion
StartupNotify=true
（2）運行clion，打開ROS項目
選擇CMakeLists文件時，選擇為catkin_workspace/src/CMakeLists.txt文件，不要選擇子功能包里面的了
（3）修改CMake配置文件
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
../build
（4）調(diào)試ROS節(jié)點程序
Clion打開ROS項目后，會自動加載顯示該ROS項目的全部節(jié)點：
選擇要調(diào)試的節(jié)點，此外如果啟動該節(jié)點還需要程序?qū)崊?，可以如下添加實參?/p>
之后需要重新構(gòu)建程序：
構(gòu)建成功后，可以點擊要調(diào)試的部分，并啟動調(diào)試：（調(diào)試的時候可能需要終端啟動roscore）
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-475024.html
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