本欄目將介紹carla，包括安裝、pythonAPI運(yùn)行、carla的技術(shù)點(diǎn)介紹、自行開發(fā)腳本玩轉(zhuǎn)carla，以及自定義的控制carla中的車輛，通過carla生成感知數(shù)據(jù)集等方法。
1. Carla（windows）環(huán)境安裝、運(yùn)行
- 支持操作系統(tǒng)：Windows
- 渲染引擎版本：Unreal Engine 4.26
- 硬件配置：顯卡4G+，內(nèi)存16G+（8G也可運(yùn)行），安裝包需存儲(chǔ)空間不低于13.5G
- 安裝python: 下載python3.7版本(可在CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist中查看)
1.1 下載安裝包
Carla下載鏈接：https://github.com/carla-simulator/carla/releases
下載以下文件：
- [Windows] CARLA_0.9.13.zip
- [Windows] AdditionalMaps_0.9.13.zip (也可以不必下載安裝，因?yàn)槭穷~外的地圖資源)
1.2 安裝
- 解壓CARLA_0.9.13.zip
- 需要0.9.13版本對(duì)應(yīng)的python3.7.x，可以通過輸入python -V查看自己安裝的版本，(此處也可以在ananconda創(chuàng)建一個(gè)python3.7環(huán)境，創(chuàng)建、激活環(huán)境后后續(xù)步驟可以在anaconda終端中操作)
- cmd中安裝python第三方庫numpy和pygame
pip3 install --upgrade pip -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip install --user pygame numpy -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
- 安裝carla包
cd PythonAPI/carla/dist/
pip3 install carla-0.9.13-cp37-cp37m-win_amd64.whl
1.3 使用carla
-
啟動(dòng)carla
直接運(yùn)行服務(wù)器端，在WindowsNoEditor中點(diǎn)擊CarlaUE4.exe，可以看到carla構(gòu)建的世界，窗口保持開啟。
-
通過終端運(yùn)行官方腳本，以及未來可運(yùn)行自定義的腳本
官方例子的路徑在CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples中，cmd進(jìn)入此路徑。
比如：python automatic_control.py在地圖中隨機(jī)創(chuàng)建一輛車，在地圖中自動(dòng)駕駛。
2. Carla（windows）版本切換
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-472483.html
pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-#.#.#-#####.whl
執(zhí)行這個(gè)指令后會(huì)將carla版本切換，即可在新版本上運(yùn)行。
舉例，如果想切換到Carla 0.9.12版本，可執(zhí)行以下指令（記得修改CarlaRoot為自己電腦Carla 0.9.12安裝的路徑）:文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-472483.html
pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl
到了這里，關(guān)于carla環(huán)境安裝、運(yùn)行以及版本切換（Windows）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
