安裝

11.pip ，直接安裝最新的穩(wěn)定發(fā)行版；

pip install evo --upgrade --no-binary evo

1.2.源碼安裝

從github上下載evo工具

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

在evo路徑下執(zhí)行以下命令

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo --upgrade --no-binary evo

evo常用參數(shù)設(shè)置命令

1) 數(shù)據(jù)集轉(zhuǎn)換格式

保存/導(dǎo)出為其他格式：euroc、tum、kitti數(shù)據(jù)集格式之間的互相轉(zhuǎn)換.

****# euroc數(shù)據(jù)集 -> tum數(shù)據(jù)集格式文件(data.tum)

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

*****# tum數(shù)據(jù)集 -> kitti數(shù)據(jù)集格式文件(*.kitti)

evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_kitti

*******# tum數(shù)據(jù)集 -> ROS　bag文件格式(<時(shí)間戳>.bag)

evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag

相互轉(zhuǎn)換圖解:

2) evo命令格式

command bag bagfile-path reference-topic estimated-topic [options]

- command：指令(evo_traj、evo_ape、evo_rpe)

- bag：數(shù)據(jù)集名稱(euroc、kitti、tum)

- bagfile-path：文件所在路徑(參考和估計(jì)文件在同一文件夾下)

- reference-topic：真實(shí)值

- estimated-topic：估計(jì)值

- [options]： 其他參數(shù)選項(xiàng)(-a、-s、-as)

3 )其他參數(shù)選項(xiàng)-[options]'

- 自動(dòng)對齊 --align 或者 -a

- 尺度校準(zhǔn) --correct_scale 或者 -s

- 自動(dòng)對齊且尺度校準(zhǔn) --align --correct_scale 或者 -as

4 )顯示軌跡evo_traj

軌跡尺度縮放

單目相機(jī)會(huì)存在尺度的不確定性，evo_traj 支持使用-s（或 --correct_scale）參數(shù)進(jìn)行Sim(3)上的對齊（旋轉(zhuǎn)、平移與尺度縮放）

******顯示單軌跡

evo_traj euroc data.csv -p --plot_mode=xy

evo_traj tum data.tum -p --plot_mode=xy

evo_traj tum groundtruth.txt -p --plot_mode=xy

******顯示雙軌跡(真值和估計(jì)值)

evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy -as

evo_traj euroc CameraTrajectory.txt --ref=data.csv -p --plot_mode=xy -as

等價(jià)于：

evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --align --correct_scale

evo_traj euroc CameraTrajectory.txt --ref=data.csv -p --plot_mode=xy --align --correct_scale

5 )絕對位姿誤差evo_ape

absolute trajectory error 絕對軌跡誤差

?????

位置參數(shù)：

ref_file 參考軌跡文件

est_file 估計(jì)軌跡文件

可選參數(shù)：

-h, --help 顯示此幫助信息并退出

--t_max_diff T_MAX_DIFF

數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的最大時(shí)間戳差異

--t_offset T_OFFSET 數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的常量時(shí)間戳偏移

算法選項(xiàng)：

-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}, --pose_relation {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}

APE 所基于的姿勢關(guān)系

-a, --align 與 Umeyama 的方法對齊（無比例尺）

-s, --correct_scale 使用 Umeyama 的方法進(jìn)行正確縮放

--n_to_align N_TO_ALIGN

用于梅山對齊的姿勢數(shù)，

從開始計(jì)算（默認(rèn)：全部）

--align_origin 將軌跡原點(diǎn)對齊到原點(diǎn)

參考軌跡

輸出選項(xiàng)：

-p, --plot 顯示繪圖窗口

--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}

繪圖投影的軸

--plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX

用于顏色圖的上限（默認(rèn)值：

最大誤差值）

--plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN

用于顏色圖的下限（默認(rèn)：

最小誤差值）

--plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE

要用作誤差分布的百分位數(shù)

顏色圖的上限（以 % 為單位，覆蓋

--plot_colormap_max)

--plot_full_ref 繪制完整的、未同步的參考軌跡

--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML

ROS 2D 地圖圖像 (.pgm/.png) 的 yaml 文件，它將

被卷入情節(jié)

--save_plot SAVE_PLOT

保存情節(jié)的路徑

--serialize_plot SERIALIZE_PLOT

序列化圖的路徑（實(shí)驗(yàn)性）

--save_results SAVE_RESULTS

用于存儲(chǔ)結(jié)果的 .zip 文件路徑

--logfile LOGFILE 本地日志文件路徑。

可用性選項(xiàng)：

--no_warnings 不需要用戶確認(rèn)的警告

-v, --verbose 詳細(xì)輸出

--silent 不打印任何輸出

--debug 詳細(xì)輸出和附加調(diào)試信息

-c 配置, --config 配置

帶參數(shù)的 .json 文件（優(yōu)先于命令行

參數(shù)）

???絕對軌跡誤差是估計(jì)位姿和真實(shí)位姿的直接差值，可以非常直觀地反應(yīng)算法精度和軌跡全局一致性。

需要注意的是，估計(jì)位姿和groundtruth通常不在同一坐標(biāo)系中，因此我們需要先將兩者對齊。

?????????單目VO解算過程會(huì)產(chǎn)生ambiguities，即尺度問題，不同尺度下的軌跡是不同的但是等效的。因此要先通過相似變換矩陣進(jìn)行軌跡對齊，計(jì)算估計(jì)值與groundtruth的distance而非difference。

?????????對于雙目SLAM和RGB-D SLAM,尺度統(tǒng)一，因此我們需要通過最小二乘法計(jì)算一個(gè)從估計(jì)位姿到真實(shí)位姿的轉(zhuǎn)換矩陣 ，對齊的時(shí)候只需要使用剛性變換矩陣。

?????????當(dāng)然，使用平均值、中位數(shù)等來反應(yīng)ATE亦可，現(xiàn)在很多evaluation工具會(huì)將RMSE、Mean、Median都給出。旋轉(zhuǎn)誤差可以通過相同的方式計(jì)算，目前的一些開源評(píng)測工具都提供了對應(yīng)的選項(xiàng)。

evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -va -p --plot_mode=xyz

evo_ape euroc data.csv CameraTrajectory.txt -va -p --plot_mode=xyz

若增加可選參數(shù)-p，可以繪制誤差相關(guān)曲線。

其中-r表示ape所基于的姿態(tài)關(guān)系：

-v表示verbosemode,詳細(xì)模式
?–align/-a表示采用SE(3)Umeyama對齊，其余可選項(xiàng)如下表所示。
?–align--correct_scale/-as尺度對齊?
–correct_scale/-s僅對齊尺度?
不加-s表示默認(rèn)尺度對齊參數(shù)為1.0，即不進(jìn)行尺度對齊。
?–plot表示畫圖，–plot_mode選擇畫圖模式，二維圖或者三維圖，可選參數(shù)為[xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz]，默認(rèn)為xyz。?

可通過 evo_ape +數(shù)據(jù)格式 +--help查看更多參數(shù)的含義以及如何使用，例如:

evo_ape euroc --help

6)相對位姿誤差evo_rpe

相對位姿誤差主要描述的是相隔固定時(shí)間差

兩幀位姿差的精度（相比真實(shí)位姿)，相當(dāng)于直接測量里程計(jì)的誤差。

我們可以用均方根誤差RMSE統(tǒng)計(jì)這個(gè)誤差，得到一個(gè)總體值。

除了平移誤差，RPE也包含旋轉(zhuǎn)誤差，但通常使用平移誤差進(jìn)行評(píng)價(jià)已經(jīng)足夠，如果需要，旋轉(zhuǎn)角的誤差也可以使用相同的方法進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。

也有人不用RMSE，直接使用平均值、甚至中位數(shù)來描述相對誤差情況。

evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt -va -p --plot_mode=xyz

evo_rpe euroc data.tum CameraTrajectory.txt -va -p --plot_mode=xyz

其中

-r表示rpe所基于的姿態(tài)關(guān)系，不添加-r/–pose_relation和可選項(xiàng)，則默認(rèn)為trans_part。

無單位的full和rot_part的誤差指標(biāo)比較特殊，使用了矩陣的二范數(shù)。比較而言，用平移誤差單位為m，旋轉(zhuǎn)誤差單位可以是度或弧度，更容易理解。

–d/–delta表示相對位姿之間的增量；
–u/–delta_unit表示增量的單位，可選參數(shù)為[f, d, r, m],分別表示[frames, deg, rad, meters]；
–d/–delta -u/–delta_unit合起來表示衡量局部精度的單位，如每米，每弧度，每百米等。
其中–delta_unit為f時(shí)，–delta的參數(shù)必須為整形，其余情況下可以為浮點(diǎn)型。–delta 默認(rèn)為1，–delta_unit默認(rèn)為f。

–delta1--delta_unitm表示的是每一米比較一次相對真實(shí)軌跡的軌跡誤差–save_results./ours_stereo.zip是將比較結(jié)果保存在./ours_stereo.zip中-v表示verbosemode,詳細(xì)模式

當(dāng)在命令中加上–all_pairs,則計(jì)算rpe時(shí)使用位置數(shù)據(jù)中所有的對而不是僅連續(xù)對，此時(shí)，可以通過-t/–delta_tol控制–all_pairs模式下的相對增量的容差（relative delta tolerance）。

需要注意–all_pairs下不能使用–plot函數(shù)。

• max： 表示最大誤差；

• mean：平均誤差；

• median：誤差中位數(shù)；

• min： 最小誤差；

• rmse：均方根誤差；

• sse： 和方差、誤差平方和；

• std： 標(biāo)準(zhǔn)差

7)其他常用命令：

evo_traj - 用于分析，繪制或?qū)С鲆粋€(gè)或多個(gè)軌跡的工具
evo_res - 用于比較evo_ape或evo_rpe一個(gè)或多個(gè)結(jié)果文件的evo_rpe
evo_fig - 用于重新打開序列化圖的（實(shí)驗(yàn)性）工具（使用--serialize_plot保存）
evo_config - 全局設(shè)置和配置文件操作的工具

{7.1??}evo_config 用法——常用配置，如設(shè)置字體 曲線顏色、粗細(xì) 背景有無網(wǎng)格等基本參數(shù)

evo_config show --brief

顯示如下內(nèi)容：

{

“console_logging_format”: “%(message)s”,

“euler_angle_sequence”: “sxyz”,

“global_logfile_enabled”: false,

“plot_axis_marker_scale”: 0.0,

“plot_backend”: “Qt5Agg”,

“plot_export_format”: “pdf”,

“plot_figsize”: [

6,

6

],

“plot_fontfamily”: “sans-serif”,

“plot_fontscale”: 1.0,

“plot_invert_xaxis”: false,

“plot_invert_yaxis”: false,

“plot_linewidth”: 1.5,

“plot_multi_cmap”: “none”,

“plot_reference_alpha”: 0.5,

“plot_reference_color”: “black”,

“plot_reference_linestyle”: “–”,

“plot_seaborn_palette”: “deep6”,

“plot_seaborn_style”: “darkgrid”,

“plot_split”: false,

“plot_statistics”: [

“rmse”,

“median”,

“mean”,

“std”,

“min”,

“max”

],

“plot_texsystem”: “pdflatex”,

“plot_trajectory_alpha”: 0.75,

“plot_trajectory_cmap”: “jet”,

“plot_trajectory_linestyle”: “-”,

“plot_usetex”: false,

“plot_xyz_realistic”: true,

“ros_map_alpha_value”: 1.0,

“ros_map_unknown_cell_value”: 205,

“save_traj_in_zip”: false,

“table_export_data”: “stats”,

“table_export_format”: “csv”,

“table_export_transpose”: true

（7.1畫圖背景調(diào)整成白色網(wǎng)格

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid

參數(shù)還可以選擇以下 darkgrid, whitegrid, dark, white, ticks

（7.2將字體改為襯線型并調(diào)為1.5倍大小

evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.5

（7.3將畫圖所使用的線型改為 實(shí)線

evo_config set plot_reference_linestyle -

虛線則是：

evo_config set plot_reference_linestyle --

（7.4將所畫圖的圖像大小調(diào)整為10 9（寬 高）

evo_config set plot_figsize 10 9

(7.5修改線條，其中bright可以替換成deep, muted, bright, pastel, dark, colorblind

evo_config set plot_seaborn_palette pastel

evo_traj tum ORB-SLAM2.txt DS-SLAM.txt --ref=groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy

evo_config set plot_seaborn_palette bright

evo_traj tum ORB-SLAM2.txt DS-SLAM.txt --ref=groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy

(7.6參考軌跡ref的透明度 修改

evo_config set plot_reference_alpha 0.75

(7.7恢復(fù)初始設(shè)置

evo_config reset

{ 7.2}??evo_config 用法——常用配置，如設(shè)置字體 曲線顏色、粗細(xì) 背景有無網(wǎng)格等基本參數(shù)2.evo_config set

利用evo_config set可以設(shè)置evo中有關(guān)參數(shù)的值。下面列舉一些常用的參數(shù)及含義。

1.plot_export_format表示圖片的輸出格式，常見的格式有pdf,png等。

命令：evo_config set plot_export_format pdf (將輸出圖像的存儲(chǔ)格式設(shè)置為pdf格式。)

2.plot_figsize表示圖片的尺寸，第一個(gè)數(shù)字代表橫軸方向的尺寸，第二個(gè)數(shù)字代表縱軸方向的尺寸。

命令：evo_config set plot_figsize 6 6 (將輸出圖像橫軸方向尺寸設(shè)置為6，縱軸方向尺寸設(shè)置為6。)

3.plot_fontscale表示輸出圖像中字體的粗細(xì)。

命令：evo_config set plot_fontscale 1.8 (將輸出圖像中的字體粗細(xì)設(shè)置為1.8。)

4.plot_linewidth代表作圖時(shí)線的寬度。

命令：evo_config set plot_linewidth 1.8 (將輸出圖像的線寬設(shè)置為1.8。)

5.plot_reference_color表示輸出圖像中參考軌跡的顏色。

命令：evo_config set plot_reference_color black (將輸出圖像中參考軌跡的顏色設(shè)置為黑色。)

6.plot_reference_linestyle表示輸出圖像中參考軌跡的線型。

命令：evo_config set plot_reference_linestyle - (將輸出圖像中參考軌跡的線型設(shè)置為 -。)

7.plot_seaborn_style表示輸出圖像中背景網(wǎng)格顏色

命令：evo_config set plot_seaborn_style darkgrid (將輸出圖像中背景網(wǎng)格設(shè)置為"darkgrid"。)

8.plot_split表示是否分開顯示各個(gè)生成的圖像，因?yàn)橛械臅r(shí)候一組數(shù)據(jù)會(huì)同時(shí)生成多幅圖，可以選擇在同一個(gè)窗口顯示也可以選擇在不同的窗口顯示。

命令：evo_config set plot_split true (將輸出圖像分不同的窗口顯示。)

9.plot_trajectory_linestyle表示輸出圖像中估計(jì)軌跡的線型。

命令：evo_config set plot_trajectory_linestyle - (將輸出圖像中估計(jì)軌跡的線型設(shè)置為-。)

10.table_export_format表示表格數(shù)據(jù)的輸出格式，例如csv,excel,latex,json。

命令：evo_config set table_export_format csv （將輸出表格數(shù)據(jù)的格式設(shè)置為 csv。）

11.evo_config reset 將參數(shù)還原到默認(rèn)值。

8)絕對位姿個(gè)指標(biāo)對比max min mean rmse…

首先建立一個(gè)新的文件夾將某個(gè)數(shù)據(jù)及下的groundtruth.txt放進(jìn)去，然后將你要進(jìn)行對比SLAM系統(tǒng)在此數(shù)據(jù)及下生成的 CameraTrajectory.txt復(fù)制進(jìn)來并進(jìn)行重命名 這里選取DynaSLAM DS-SLAM ORB-SLAM2三個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行對比

并在此文件下建立results文件保存zip結(jié)果。

evo_ape tum groundtruth.txt DS-SLAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/DSSLAM.zip

evo_ape tum groundtruth.txt DynaSLAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/DynaSLAM.zip

evo_ape tum groundtruth.txt ORB-SLAM2.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB-SLAM2.zip

results文件下有三個(gè)壓縮文件

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

當(dāng)然隨著evo_config set plot_seaborn_palette bright設(shè)置不一樣，柱狀圖顏色也在變

evo其他常用命令