博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

基于ORB-SLAM3庫搭建SLAM系統(tǒng) 詳見之前的博客

基于ORB-SLAM3庫搭建SLAM系統(tǒng) - zylyehuo - 博客園 (cnblogs.com)

參考鏈接

ORB-SLAM3 v1.0 編譯問題解決文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-462474.html

/usr/bin/env: "python\r": 沒有那個文件或目錄

效果圖

STEP1：將 Examples_old 中的 ROS 文件夾復制到 /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/

打開終端輸入指令： vim ~/.bashrc 打開用戶根目錄下的.bashrc文件

添加ROS功能包路徑 export

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS

此處路徑需要根據(jù)每個人放置功能包的位置進行調整，不能直接復制

STEP2：授權+編譯

chmod +x build_ros.sh ##修改Build_ros.sh權限

./build_ros.sh ##安裝 orb_slam 中的 ros模塊

STEP3：創(chuàng)建 camera.py 文件

#!/usr/bin/env python
#!coding-utf -8

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
import sys

def webcamImagePub():

    rospy.init_node('cam_pub',anonymous=True)
    img_pub = rospy.Publisher('camera/image_raw',Image,queue_size=2)
    rate = rospy.Rate(20)

    cap = cv2.VideoCapture(0)
    scaling_factor = 0.3
    bridge = CvBridge()

    if not cap.isOpened():
        sys.stdout.write("zzz")
        return -1

    count = 0

    while not rospy.is_shutdown():
        ret,frame = cap.read()
        if ret:
            count = count + 1
        else:
            rospy.loginfo("xxx")
        if count == 2:
            count = 0
            msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame)
            img_pub.publish(msg)
            print("yyy")
        rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
    try:
        webcamImagePub()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

將camera.py放入 /Examples/ROS/ORB_SLAM3/scripts/ 文件夾下，（scripts文件夾需要自己創(chuàng)建）

打開終端執(zhí)行 chmod+x camera.py 賦予可執(zhí)行權限

STEP4：配置連接電腦攝像頭

（1）在windows中使用 win + R 快捷鍵開啟運行搜索界面

（2）輸入services.msc，在服務中找到 VMware USB Arbitration Service，使其處于 ‘正在運行’ 狀態(tài)

（3）在VMware虛擬機->設置選項下，調整USB控制器為兼容USB3.1狀態(tài)

（4）連接電腦攝像頭

STEP5：運行測試

【1】運行 camera.py 文件

打開終端

執(zhí)行 roscore

打開新的終端

執(zhí)行 rosrun ORB_SLAM3 camera.py

【2】啟動例程

在以下路徑下打開終端

在終端輸入以下指令 === 注意修改路徑

rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml

問題匯總

（1）fatal error：sophus/se3.hpp

（2）/usr/bin/env: "python\r": 沒有那個文件或目錄

解決方法，參考以下鏈接

/usr/bin/env: "python\r": 沒有那個文件或目錄

（3）./build_ros.sh 步驟中報錯

解決辦法，參考以下鏈接

ORB-SLAM3 v1.0 編譯問題解決

到了這里，關于SLAM系統(tǒng)--開啟攝像頭連接的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網！