前言

首先不建議windows下源碼編譯，需要用C++的可以直接下載官網(wǎng)編譯好的版本。熟悉vcpkg的，可以把open3d加到vcpkg使用，參考該博客。

1.編譯環(huán)境

• cmake >=3.20
• python >=3.6.0
• visual studio >=2017

2.編譯步驟

• Github下載open3d源碼
• 打開源碼，新建build文件夾

mkdir build
cd build

cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="<open3d_install_directory>" ..

填寫你的VS版本，例vs2022（17），open3d_install_directory使用當(dāng)前路徑"."，最終命令為：

cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="." ..

• 編譯，會(huì)出現(xiàn)一系列錯(cuò)誤，按照提示解決。重復(fù)編譯過程直至沒有Error提示

cmake --build . --config Release --target ALL_BUILD

• 安裝，生成include和lib

cmake --build . --config Release --target INSTALL

3.編譯中的bug

3.1 下載超時(shí)問題，ispc、pybind11、open3d_sphinx_theme等

報(bào)錯(cuò)信息類似：

 error : downloading 'https://github.com/xxx/'

• 開vpn手動(dòng)點(diǎn)擊報(bào)錯(cuò)鏈接中的url用瀏覽器下載，然后復(fù)制粘貼到"Open3D-master\3rdparty_downloads"相應(yīng)的庫文件下。
• 替換相應(yīng)文件下的未下載完成的文件，例如：下載pybind11-2.6.2.tar.gz改名替換為Open3D-master\3rdparty_downloads\pybind11\v2.6.2.tar.gz。
• one-20190522.tar.gz 是parallelstl庫下的文件 -> 20190522.tar.gz
• 建議先把boringssl、curl這兩個(gè)庫替換好，curl是下載用的庫。下好后可能以上的超時(shí)問題會(huì)消失一些，博主本人是一個(gè)個(gè)替換的，最后才根據(jù)cmake報(bào)錯(cuò)裝的curl

3.2 boringssl

這個(gè)庫的下載路徑不存在，所以需要去GitHub下載boringssl-master.zip

• 解壓后用7z壓成.tar
• 把.tar壓成gzip
• 把boringssl-master.tar.gz改名替換boringssl_edfe413_win_amd64.tar.gz

3.3 DirectXMath、DirectXHeaders

fatal: unable to access 'https://github.com/microsoft/DirectXMath.git/': Failed to connect to github.com port 443 aft
  er 21085 ms: Timed out

博主的 curl 下載并編譯好后，會(huì)自動(dòng)下載裝好。上述方法不行試試，github下載了DirectX-Headers-mains和DirectXMath-main，并解壓到build\uvatlas\src\ext_directxheaders和build\uvatlas\src\ext_directxmath

4.驗(yàn)證編譯是否成功

隨便打開build\bin\examples\Release\下的例程，例如：Draw.exe

5.新建項(xiàng)目中使用

PS：3d庫都是縫合怪

新建一個(gè)C++項(xiàng)目

• 包含Build下的include、include\open3d\3rdparty
• 打開build/open3d.sln 找到 example/cpp中的任意一個(gè)項(xiàng)目
  • 庫目錄添加build\bin\Release路徑，然后照抄范例中的附加目錄
  • 照抄范例的預(yù)處理器，不然會(huì)報(bào)錯(cuò)fmn重復(fù)定義（LNK2005） 等錯(cuò)誤
• 項(xiàng)目需Release-x64的項(xiàng)目，Debug需要重編譯
• 項(xiàng)目->屬性->c/c++代碼生成 更改成 “多線程（/MT）”
  

插入如下代碼：

#include <iostream>
#include "open3d/Open3D.h"

using namespace open3d;

int main(){
	// 從github上下載pcd文件，也可以自己找一個(gè)pcd文件
    auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
    auto cloud_ptr = std::make_shared<geometry::PointCloud>();
    if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {
        utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
    } else {
        utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
        return 1;
    }
    cloud_ptr->NormalizeNormals();
    visualization::DrawGeometries({ cloud_ptr },"PointCloud",1600,900);
}

6.靜態(tài)庫整合

上面鏈接的靜態(tài)庫太多，故使用visual studio工具lib.exe（官方文檔）進(jìn)行合并，簡(jiǎn)化調(diào)用流程。由于lib.exe的合并的函數(shù)限制，把上面的的靜態(tài)鏈接庫按照體積分兩份。

6.1 Lib.exe簡(jiǎn)單使用

輸入cmd命令lib.exe /out:xmv1.lib Open3D.lib assimp-vc143-mt.lib 等

可以用python處理之前的鏈接路徑，最后得到所有鏈接路徑(絕對(duì)路徑)。還沒看懂的可以去看看這篇博客。

最后多個(gè)靜態(tài)鏈接合并成xmv1.lib和xmv.lib

6.2 簡(jiǎn)化后的調(diào)用流程

• 添加頭文件，包含build下的include、include\open3d\3rdparty

  D:\3rdparty\Open3D-master\build\include
  D:\3rdparty\Open3D-master\build\include\open3d\3rdparty
  

• 引用鏈接庫

  #pragma comment(lib, "xmv.lib")
  #pragma comment(lib, "xmv1.lib")
  

• 添加預(yù)處理器

  %(PreprocessorDefinitions)
  WIN32
  _WINDOWS
  _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
  NDEBUG
  OPEN3D_CXX_STANDARD="14"
  OPEN3D_CXX_COMPILER_ID="MSVC"
  OPEN3D_CXX_COMPILER_VERSION="19.34.31933.0"
  OPEN3D_CUDA_COMPILER_ID=""
  OPEN3D_CUDA_COMPILER_VERSION=""
  ZMQ_STATIC
  BUILD_ISPC_MODULE
  BUILD_GUI
  BUILD_WEBRTC
  WITH_IPPICV
  _GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0
  WINDOWS
  _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
  _CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE
  _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
  NOMINMAX
  _USE_MATH_DEFINES
  _ENABLE_EXTENDED_ALIGNED_STORAGE
  __TBB_LIB_NAME=tbb_static
  OPEN3D_STATIC
  GLEW_STATIC
  FMT_HEADER_ONLY=0
  FMT_USE_WINDOWS_H=0
  FMT_STRING_ALIAS=1
  TINYGLTF_IMPLEMENTATION
  STB_IMAGE_IMPLEMENTATION
  STB_IMAGE_WRITE_IMPLEMENTATION
  TINYOBJLOADER_IMPLEMENTATION
  MKL_ILP64
  CMAKE_INTDIR="Release"
  

• 調(diào)用代碼文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-446508.html

  
  #include <iostream>
  #pragma comment(lib, "xmv.lib")
  #pragma comment(lib, "xmv1.lib")
  
  #include "open3d/Open3D.h"
  
  using namespace open3d;
  
  int main()
  {
      auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
      auto cloud_ptr = std::make_shared<geometry::PointCloud>();
      if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {
          utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
      } else {
          utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
          return 1;
      }
  
      auto redWoodRGBD = data::SampleRedwoodRGBDImages();
      auto image_ptr = std::make_shared<geometry::Image>();
      if (io::ReadImage(redWoodRGBD.GetColorPaths()[0],*image_ptr)) {
          utility::LogInfo("Successfully read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
      } else {
          utility::LogWarning("Failed to read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
          return 1;
      }
  }
  

到了這里，關(guān)于手把手教你在windows下源碼編譯Open3D的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！