目錄

一、開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法

二、運(yùn)動(dòng)軸概述

三、配置運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?/p>

一、開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法

? ? ? ?S7-200 SMART CPU提供三種開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制的方法：

? ? ? ?1、脈沖寬度調(diào)制（PWM）：內(nèi)置于CPU中，用于速度、位置或占空比的控制

? ? ? ?2、脈沖串輸出（PTO）：內(nèi)置于CPU中，用于指定長度脈沖或指定距離的控制

? ? ? ?3、運(yùn)動(dòng)軸：內(nèi)置于CPU總，用于速度和位置的控制。本文所講的就是通過運(yùn)動(dòng)軸實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制。

? ? ? ?SR20和ST20 CPU提供了兩個(gè)脈沖輸出（Q0.0和Q0.1），其他CPU均提供了三個(gè)脈沖輸出（Q0.0、Q0.1和Q0.3），但需要注意的是高速脈沖輸出操作只能在晶體管輸出的CPU上進(jìn)行，不可以在繼電器輸出的CPU上進(jìn)行，也就是說需要高速脈沖輸出時(shí)不能使用CR40、CR60、SR20、SR30、SR40和SR60。（如圖1所示）

圖1 S7-200 SMART CPU

二、運(yùn)動(dòng)軸概述

? ? ? ?前面提高大部分的S7-200 SMART PLC能提高3個(gè)運(yùn)動(dòng)軸用于步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的速度和位置控制，其功能和性能如下：

? ? ? ?1、提供高速控制，速度從每秒2個(gè)脈沖到每秒100,000個(gè)脈沖（2HZ到100KHZ）；

? ? ? ?2、提供可組態(tài)的測(cè)量系統(tǒng)，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可以使用脈沖數(shù)；

? ? ? ?3、提供可組態(tài)的反沖補(bǔ)償；

? ? ? ?4、支持絕對(duì)、相對(duì)和手動(dòng)位控方式；

? ? ? ?5、提供連續(xù)操作；

? ? ? ?6、提供多達(dá)32組移動(dòng)曲線，每組最多可有16步；

? ? ? ?7、提供4種不同的參考點(diǎn)尋找模式，每種模式都可對(duì)起始的尋找方向和最終的接近方向進(jìn)行選擇。

? ? ? ?S7-200 SMART CPU運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出定義見圖2。

???圖2 運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出定義

?? ? ? ?需要注意的是，Axis0的脈沖和方向輸出分別分配到Q0.0和Q0.2，Axis1的脈沖和方向輸出分別分配到Q0.1和Q0.7，Axis2的脈沖和方向輸出分別分配到Q0.3和Q1.0。如果Axis1組態(tài)為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果Axis1組態(tài)為雙向輸出或者A/B相輸出，則P1被分配到Q0.3，但此時(shí)Axis2將不能使用。

三、配置運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?/h2>

?? ? ? ?STEP7-MicroWIN SMART軟件提高的運(yùn)動(dòng)控制向?qū)Чぞ吣軒椭覀兒芸炫渲煤眠\(yùn)動(dòng)軸，接下來要講的就是配置運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У牟襟E。

? ? ? ? 1、選擇工具中的“運(yùn)動(dòng)”

? ? ? ?2、選擇需要組態(tài)的軸

? ? ? ?不同的運(yùn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)的脈沖和方向控制輸出口固定且不可更改，需要根據(jù)輸出口接線進(jìn)行選擇。

? ? ? ? ?3、為所選擇的軸命名

? ? ? ? 4、 設(shè)置測(cè)量系統(tǒng)的參數(shù)

? ? ? ? a選擇工程單位或者是脈沖數(shù)

? ? ? ? b選擇電機(jī)一次選擇所需的脈沖數(shù)（與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上撥碼的細(xì)分設(shè)定所對(duì)應(yīng)）

? ? ? ? c選擇測(cè)量的基本單位（為了更好觀察效果，這里選擇了度作為測(cè)量單位）

? ? ? ? d輸入電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生多少‘度’的運(yùn)動(dòng)（這里輸入360.0）?

? ? ? ? 5、設(shè)置方向控制

? ? ? ? a設(shè)置有幾路脈沖輸出（單相：1路；雙相：2路；正交：2路）

? ? ? ? b設(shè)置脈沖輸出極性和方向控制

? ? ? ? 6、分配輸入點(diǎn)（沒有輸入可以默認(rèn)不啟用）

? ? ? ? a正限位使能；

? ? ? ? b正限位輸入點(diǎn)；

? ? ? ? c指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式；

? ? ? ? d指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。

? ? ? ? a負(fù)限位使能；

? ? ? ? b負(fù)限位輸入點(diǎn)；

? ? ? ? c指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式；

? ? ? ? d指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。

? ? ? ? a使能參考點(diǎn)；

? ? ? ? b參考點(diǎn)輸入點(diǎn)；

? ? ? ? c指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。

? ? ? ? a使能零脈沖：

? ? ? ? b零脈沖輸入點(diǎn)。

? ? ? ? a使能停止點(diǎn)；

? ? ? ? b停止輸入點(diǎn)；

? ? ? ? c指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式；

? ? ? ? d指定輸入信號(hào)的觸發(fā)方式，可以選擇電平觸發(fā)或者邊沿觸發(fā)。

? ? ? ? e指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。

? ? ? ? 7、定義用于禁用或啟用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器的輸出

? ? ? ? a使能輸出點(diǎn)

? ? ? ? b每個(gè)軸的輸出點(diǎn)都是固定的，Axis0對(duì)應(yīng)Q0.4，Axis1對(duì)應(yīng)Q0.5，Axis2對(duì)應(yīng)Q0.6，用戶無法對(duì)其進(jìn)行修改。

? ? ? ? 8、定義電機(jī)的速度

? ? ? ? a定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的最大速度“MAX_SPEED”；

? ? ? ? b根據(jù)定義的最大速度，在運(yùn)動(dòng)曲線中可以指定的最小速度；

? ? ? ? c定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED” 。

? ? ? ? 9、定義點(diǎn)動(dòng)參數(shù)

? ? ? ? a定義點(diǎn)動(dòng)速度“JOG_SPEED”（電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度是點(diǎn)動(dòng)命令有效時(shí)能夠得到的最大速度）；

? ? ? ? b定義點(diǎn)動(dòng)增量“JOG_INCREMENT”（點(diǎn)動(dòng)增量是瞬間的點(diǎn)動(dòng)命令能夠?qū)㈦姍C(jī)旋轉(zhuǎn)的角度）。

? ? ? ? 10、加/減速時(shí)間設(shè)置（一般默認(rèn)即可）

? ? ? ? a設(shè)置從啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”到最大速度“MAX_SPEED"的加速度時(shí)間“ACCEL_TIME”；

? ? ? ? b設(shè)置從最大速度“MAX_SPEED”到啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”的減速度時(shí)間“DECEL_TIME ”。

? ? ? ? 11、定義急停時(shí)間

? ? ? ? a指定應(yīng)用補(bǔ)償?shù)臅r(shí)間量

? ? ? ? 12、定義反沖補(bǔ)償

? ? ? ? 反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化時(shí)，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤差，電機(jī)必須運(yùn)動(dòng)的距離。反沖補(bǔ)償總是正值。（缺省=0）

? ? ? ? 13、使能參考點(diǎn)

? ? ? ? 若需要從一個(gè)絕對(duì)位置處開始運(yùn)動(dòng)或以絕對(duì)位置作為參考，必須建立一個(gè)參考點(diǎn)（RP）或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測(cè)量固定到物理系統(tǒng)的一個(gè)已知點(diǎn)上。

? ? ? ? 14、設(shè)置尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)

? ? ? ? a定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；

? ? ? ? b定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的最終速度，通常使用一個(gè)較慢的速度去接近RP以免錯(cuò)過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；

? ? ? ? c定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí)扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時(shí)，遇到限位開關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去，默認(rèn)方向=反向）；

? ? ? ? d定義最終參考點(diǎn)接近方向“RP_APPR_DIR”，（最終參考點(diǎn)接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP移動(dòng)到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點(diǎn)，默認(rèn)方向=正向）。

? ? ? ? 15、設(shè)置參考點(diǎn)偏移量

? ? ? ? 參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測(cè)量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離，缺省=0。

? ? ? ? 16、設(shè)置參考點(diǎn)搜索順序

? ? ? ? S7-200 SMART 提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式，每種模式定義如下：

? ? ? ? RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區(qū)接近工作區(qū)的一邊開始有效的位置上；

? ? ? ? RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區(qū)的中央；

? ? ? ? RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區(qū)之外，需要指定在RPS失效之后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入；

? ? ? ? RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)，需要指定在RPS激活后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入。

? ? ? ? 17、從驅(qū)動(dòng)器中讀取絕對(duì)位置

? ? ? ? 18、新建運(yùn)動(dòng)曲線并命名

? ? ? ? 通過點(diǎn)擊“添加（Add）”按鈕添加移動(dòng)曲線并命名。

? ? ? ? 注意：S7-200 SMART 支持最多32組移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)峁┮苿?dòng)曲線定義，在這里，可以為程序定義每一個(gè)移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е锌梢詾槊總€(gè)移動(dòng)曲線定義一個(gè)符號(hào)名，其做法是在定義曲線時(shí)輸入一個(gè)符號(hào)名即可。

? ? ? ? 19、定義運(yùn)動(dòng)曲線

? ? ? ? a選擇移動(dòng)曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對(duì)位置、相對(duì)位置、單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)、兩速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)選擇絕對(duì)位置或相對(duì)位置運(yùn)行模式時(shí)，S7-200 SMART每組移動(dòng)曲線支持最多16步）；

? ? ? ? b指定單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)的目標(biāo)速度

? ? ? ? c指定曲線的旋轉(zhuǎn)方向

? ? ? ? d選擇是否是否RPS輸入發(fā)出停止信號(hào)

? ? ? ? 20、為配置分配存儲(chǔ)區(qū)

? ? ? ? 通過點(diǎn)擊“建議”按鈕分配存儲(chǔ)區(qū)，程序中其他部分不能占用該向?qū)Х峙涞拇鎯?chǔ)區(qū)。

? ? ? ? 21、完成組態(tài)

? ? ? ? 當(dāng)完成對(duì)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)時(shí)，只需點(diǎn)擊生成（Generate），然后運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?huì)執(zhí)行以下任務(wù)：

? ? ? ? a. 將組態(tài)和曲線表插入到 S7-200 SMART CPU 的數(shù)據(jù)塊（AXISx_DATA）中；

? ? ? ? b. 為運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)生成一個(gè)全局符號(hào)表（AXISx_SYM）；

? ? ? ? c. 在項(xiàng)目的程序塊中增加運(yùn)動(dòng)控制指令子程序，可在應(yīng)用中使用這些指令；

? ? ? ? 要修改任何組態(tài)或曲線信息，可以再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制向?qū)А?/p>

? ? ? ? 注意：由于運(yùn)動(dòng)控制向?qū)薷牧顺绦驂K、數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊，要確保這三種塊都下載到 S7-200 SMART CPU 中。否則，CPU 可能會(huì)無法得到操作所需的所有程序組件。

? ? ? ? 22、查看輸入輸出點(diǎn)分配

? ? ? ? 最后點(diǎn)擊“生成”按鈕即完成了運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У呐渲谩?mark hidden color="red">文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-443540.html

? ? ? ? 在下一篇文章中，將會(huì)講解運(yùn)動(dòng)控制面板的使用方法及運(yùn)動(dòng)控制向?qū)檫\(yùn)動(dòng)軸創(chuàng)建的指令的使用方法。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-443540.html

到了這里，關(guān)于西門子S7-200 SMART控制步進(jìn)電機(jī)（二）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！