前言
樹莓派三代是32位系統(tǒng)的，四代是64位系統(tǒng)的，所以我們安裝鏡像時要看清楚是樹莓派幾代的，多少位系統(tǒng)的。樹莓派4B是64位系統(tǒng)，我所使用的是樹莓派4B，這里安裝Ubuntu18.04.
好像Ubuntu16.04太早就不維護更新了，就沒有64位系統(tǒng)了。
提一句：虛擬機下載的是后綴為.iso的鏡像，樹莓派燒錄的是.img的鏡像
下載ubuntu18.04
本文所需的資料在下：
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1uEpgTqhBcbfkRSCyFHRXkQ?pwd=6666提取碼：6666
樹莓派3B以下 Ubuntu16.04 MATE鏡像地址: https://releases.ubuntu-mate.org/archived/16.04/armhf/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz
各個虛擬機Ubuntu操作系統(tǒng)資源列表：https://releases.ubuntu-mate.org/
燒錄軟件設置
這里選用樹莓派官方燒錄軟件：Raspberry Pi Imager
https://www.raspberrypi.com/software/
當我們下載安裝好了燒錄軟件之后，我們把TF內存卡通過讀卡器插入電腦。
依次點擊選擇SD卡，選擇操作系統(tǒng)
如果你的tf卡的格式不是FAT32的或者不是空白的，需要先進行格式化，選擇擦除之后，點擊燒錄就可以格式化內存卡了！
選擇鏡像系統(tǒng)下載位置
對樹莓派燒錄軟件進行初步設置，添加ssh，和配置WiFi賬號密碼，方便后面聯(lián)網配置ROS1
主機名字隨便起，勾選ssh
寫你自己的WiFi的名稱和密碼
點擊保存，然后燒錄，等待就行！
添加啟動文件，修改網絡密碼
因為燒錄軟件的存在bug的原因，燒錄后的網絡配置的密碼會變成其他編碼格式，我們要對文件進行一定的修改。
將WiFi名字和密碼改成自己的，保存退出。
非常重要的一點：
- 如果你的WiFi名稱沒有空格的話，就要把WiFi名稱左右兩個雙引號刪掉
- 如果你的WiFi名稱有空格或者特殊字符如（“-”）的話，就要把兩個引號加上
如果這時候直接插入TF卡啟動樹莓派，系統(tǒng)會報錯：缺少啟動文件
$ start4.elf: is not compatible
$ This board requires newer software
因此需要在github上面下載最新的啟動文件來替換舊的啟動文件，地址：https://github.com/raspberrypi/rpi-firmware
把下圖 .dat和 .elf 共16個文件復制替換掉TF卡上面的文件即可。
啟動登錄樹莓派，重啟
第一次啟動后，鍵入用戶名（在燒錄軟件中設置的，我這里的是pi），輸入密碼。然后等待ssh的登錄信息。然后就可以關掉了重啟了（就是拔掉電源再插上，哈哈哈哈哈哈哈）
第一次啟動網絡連接是不正常的，很大可能ping不通網址，重啟之后就會變正常了。
網絡端口查看，ping測試
ifconfig
出現這個就是連接上了路由器了
ping www.baidu.com
出現這個就說明可以上網了
安裝Ubuntu桌面
使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面圖形環(huán)境。桌面安裝就是和報錯做斗爭的過程了
sudo apt-get upgrade
報錯：
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
嘗試關閉進程
sudo killall apt apt-get
報錯：
apt: no process found
apt-get: no process found
修改以下部分：
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock*
sudo dpkg --configure -a
sudo apt update
完成以上設置基本就可以安裝Ubuntu桌面了
sudo apt-get install ubuntu-desktop
關機重啟，即可進入桌面系統(tǒng)，大功告成！??！
安裝ROS1
這里推薦使用魚香ros的一鍵安裝ros和depc，比較省事。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
依照提示，快速安裝ROS，這里推薦安裝ROS1，因為Ubuntu18.04和ROS1比較適配。
使用一下語句可以測試ros是否安裝成功
roscore
啟動小海龜節(jié)點
rosrun turtlesim turtlesim_node
啟動海龜位置控制節(jié)點文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-441058.html
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在寫的過程中，可以使用tab鍵來自動補全
大功告成?。。?/strong>文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-441058.html
到了這里，關于樹莓派安裝Ubuntu18.04+ROS1詳細教程（解決start4.elf: is not compatible報錯）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網！
