0. 簡介
對于3d bounding box而言，近幾年隨著自動駕駛的火熱，其標注工具也日漸多了起來，本篇文章不講具體的算法，這里主要聚焦于這些開源的3d bounding box標注工具，以及他們是怎么使用的。這里借鑒了我想靜靜，博主的博客作為基礎，然后再結合自己的使用與了解完成擴充。
1. 3d-bat
在本文中，我們專注于在新型 3D 邊界框注釋工具箱 (3D BAT) 的幫助下獲取 2D 和 3D 標簽，以及道路上物體的軌跡 ID。 我們基于 Web 的開源 3D BAT 包含多項智能功能，以提高可用性和效率。例如，此注釋工具箱支持使用插值對軌跡進行半自動標記，這對于跟蹤、運動規(guī)劃和運動預測等下游任務至關重要。
此外，通過將注釋從 3D 空間投影到圖像域中，可以自動獲得所有相機圖像的注釋。除了原始圖像和點云饋送外，還提供由頂視圖（鳥瞰圖）、側視圖和前視圖組成的主視圖，可用于從不同角度觀察感興趣的對象。 我們的方法與其他公開可用的注釋工具的比較表明，使用我們的工具箱可以更快、更有效地獲得 3D 注釋。支持點云渲染，2D 俯視圖，立方體標注，下面這篇文章講了具體的使用與安裝方法
2. point-cloud-annotation-tool
為了標注點云數(shù)據(jù)，根據(jù)使用要求和方便程度最終選擇了這款可以在Windows下編譯安裝的point-cloud-annotation-tool，基于QT和vtk和PCL進行編譯。其主要可以支持以下幾種標注格式
- 支持點云數(shù)據(jù)加載、保存與可視化
- 支持點云數(shù)據(jù)選擇
- 支持3D BOX框生成
- 支持KITTI-bin格式數(shù)據(jù)
下面這篇文章講了在Windows下具體的使用與安裝方法，而對于Ubuntu的用戶來說，可以參考這個文章
3. SUSTechPoints
在得到圖像數(shù)據(jù)，激光雷達數(shù)據(jù)，標定數(shù)據(jù)之后,需要進行3D目標框標注。本文采用的標注工具采用的是:SUSTechPOINTS。這個工具是2020年IEEE收錄的，是一個比較好的開源項目，可以使得激光雷達和圖像數(shù)據(jù)聯(lián)合標注。其主要可以完成點云渲染, 3視圖, 2D 相機圖, 交互較流暢，半自動框注釋（需要額外的包）自動對象跟蹤 ID 生成，具體的安裝使用可以看這篇文章
4. annotate
感知算法的評估需要標記的地面真實數(shù)據(jù)。受監(jiān)督的機器學習算法需要標記的訓練數(shù)據(jù)。“annotate”是在ROS/RViz中創(chuàng)建三維標記邊界框的工具。它的標記數(shù)據(jù)既可以作為機器學習算法的訓練數(shù)據(jù)，也可以作為評估的基礎數(shù)據(jù)。具體的使用可以參考這篇文章
5. Label家族
5.1 Labelhub
Labelhub作為一個支持網(wǎng)頁端標注的標注軟件。其支持所有類型的圖片標注，支持2D圖像（.jpg和.png文件）的3視圖映射。還支持LIDAR生成的3D點云（.pcd文件）中目標的標注，支持3D BOX框生成。最好用的還是其可以通過預置訓練模型可進行目標自動識別，貼邊等。免費體驗地址如下http://labelhub.cn/。如果需要具體使用這個軟件，可以參考這個博客
5.2 labelImg-kitti（bev）
使用該軟件可以直接提供bev視角的標注，得到kitti格式，這個就是在傳統(tǒng)的IabelImg上進行了擴充，增加了bev視角下深度點云的標注，具體使用可以參考這篇文章文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-436952.html
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-436952.html
6. 在線標注annotate.photo
…詳情請參照古月居
到了這里，關于常見的3d bounding box標注工具的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
