Pangolin軟件包介紹

Pangolin是一個(gè)用于視覺(jué)SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同時(shí)定位與地圖構(gòu)建）的開(kāi)源軟件包，旨在幫助機(jī)器人、自動(dòng)駕駛汽車、無(wú)人機(jī)和其他自主系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的三維環(huán)境感知和定位。該軟件包由Steven Lovegrove和Rok Solidar于2013年創(chuàng)建，其主要功能是使用視覺(jué)傳感器（例如攝像頭）來(lái)實(shí)時(shí)構(gòu)建環(huán)境地圖并同時(shí)定位自身在該地圖中的位置。

以下是Pangolin的一些關(guān)鍵特點(diǎn)和功能：

• 實(shí)時(shí)三維地圖構(gòu)建： Pangolin可以從一臺(tái)或多臺(tái)攝像頭捕捉的圖像中構(gòu)建實(shí)時(shí)的三維地圖，這對(duì)于自主導(dǎo)航和環(huán)境理解非常重要。
• 相機(jī)追蹤： Pangolin具有功能強(qiáng)大的相機(jī)追蹤能力，可以跟蹤相機(jī)的姿勢(shì)和運(yùn)動(dòng)，從而確定相機(jī)在環(huán)境中的位置。
• 數(shù)據(jù)可視化： 軟件包提供了豐富的數(shù)據(jù)可視化工具，使用戶能夠直觀地查看三維地圖、相機(jī)軌跡、點(diǎn)云數(shù)據(jù)等。
• 多傳感器支持： Pangolin不僅支持單一相機(jī)，還支持多個(gè)傳感器，如立體相機(jī)、激光雷達(dá)和慣性測(cè)量單元（IMU），以提供更豐富的環(huán)境感知。
• 跨平臺(tái)： Pangolin支持多個(gè)操作系統(tǒng)，包括Linux、Windows和macOS，以適應(yīng)不同的開(kāi)發(fā)需求。
• 開(kāi)源性質(zhì)： Pangolin是一個(gè)開(kāi)源軟件包，這意味著用戶可以自由地訪問(wèn)、修改和分發(fā)其源代碼，從而促進(jìn)了社區(qū)合作和開(kāi)發(fā)。

Pangolin主要用于研究、開(kāi)發(fā)和測(cè)試SLAM算法，以及在機(jī)器人、自動(dòng)駕駛汽車和無(wú)人機(jī)等應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的環(huán)境感知和定位。它為開(kāi)發(fā)人員提供了一個(gè)強(qiáng)大的工具，用于構(gòu)建自主系統(tǒng)的核心感知和導(dǎo)航功能。

報(bào)錯(cuò)與解決

博主在使用cmake編譯自己的工程時(shí)，遇到了如下報(bào)錯(cuò)：

CMake Error at CMakeLists.txt:5 (find_package):
  By not providing "FindPangolin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "Pangolin",
  but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "Pangolin" with any
  of the following names:

    PangolinConfig.cmake
    pangolin-config.cmake

  Add the installation prefix of "Pangolin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "Pangolin_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "Pangolin" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.

-- Configuring incomplete, errors occurred!

解決方法是安裝Pangolin軟件包：

# 下載Pangolin
git https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
# 編譯
cd Pangolin
mkdir build
cd build 
cmake .. && make
sudo make install
# 注意sudo make install一定要執(zhí)行，否則編譯自己的工程會(huì)報(bào)錯(cuò)fatal error: pangolin/pangolin.h: 沒(méi)有那個(gè)文件或目錄

在編譯Pangolin時(shí)發(fā)現(xiàn)GLEW軟件包未安裝：

CMake Error at cmake/FindGLEW.cmake:51 (MESSAGE):
  Could not find GLEW

使用如下命令進(jìn)行安裝：

sudo apt install libglew-dev

安裝完后，重新對(duì)Pangolin進(jìn)行編譯，成功編譯與安裝。

但編譯自己的工程又遇到了如下的報(bào)錯(cuò)（報(bào)錯(cuò)只截取了一部分）：

In file included from /usr/local/include/pangolin/utils/signal_slot.h:3,
                 from /usr/local/include/pangolin/windowing/window.h:35,
                 from /usr/local/include/pangolin/display/display.h:34,
                 from /usr/local/include/pangolin/pangolin.h:38,
                 from /home/a616708946/slambook/ch5/code/disparity.cpp:8:
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:79: error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’; did you mean ‘decay’?
  109 | constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
      |                                                                               ^~~~~~~
      |                                                                               decay

解決方法是把CMakeLists.txt中的這一部分進(jìn)行修改，修改完如下：

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
# set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -g -Wall")

接著，編譯自己的工程又遇到了如下的報(bào)錯(cuò)（報(bào)錯(cuò)只截取了一部分）：

In file included from /usr/local/include/pangolin/gl/gl.h:324:0,
                 from /usr/local/include/pangolin/handler/handler.h:31,
                 from /usr/local/include/pangolin/display/widgets.h:32,
                 from /usr/local/include/pangolin/pangolin.h:40,
                 from /home/marcos/code/SensorsCalibration/lidar2camera/manual_calib/src/run_lidar2camera.cpp:9:
/usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp: In member function ‘void pangolin::GlTexture::CopyFrom(const pangolin::GlTexture&)’:
/usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp:348:5: error: ‘glCopyImageSubDataNV’ was not declared in this scope
     glCopyImageSubDataNV(tex.tid, GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, 0,
     ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp:348:5: note: suggested alternative: ‘glCopyColorSubTable’
     glCopyImageSubDataNV(tex.tid, GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, 0,
     ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
     glCopyColorSubTable

Pangolin安裝的版本有誤，解決方法如下：

cd Pangolin
cd build 
sudo make uninstall
cd .. && rm -rf build
git checkout v0.6
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

最后編譯自己的工程成功，問(wèn)題成功解決。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-429446.html

到了這里，關(guān)于報(bào)錯(cuò)解決：Could not find a package configuration file provided by “Pangolin“以及一系列問(wèn)題的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！