前言

隨著物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)鏈逐漸走向成熟，各行各業(yè)對定位的需求也大大增加。由于GPS衛(wèi)星信號在室內(nèi)無法定位，且容易受到各種無線電信號的干擾，為實(shí)現(xiàn)“最后一公里”的室內(nèi)位置服務(wù)，目前主流的室內(nèi)定位你技術(shù)多依賴于熱門的無線通信技術(shù)，比如藍(lán)牙技術(shù)、WiFi技術(shù)、超寬帶技術(shù)等，其中藍(lán)牙定位和UWB定位應(yīng)用相對成熟。著重介紹一下應(yīng)用較廣的藍(lán)牙室內(nèi)定位技術(shù)和UWB室內(nèi)定位技術(shù)。

一、藍(lán)牙定位

藍(lán)牙定位：藍(lán)牙定位基于RSSI（Received Signal Strength Indication，信號場強(qiáng)指示）定位原理。藍(lán)牙室內(nèi)技術(shù)是利用在室內(nèi)安裝的若干個藍(lán)牙局域網(wǎng)接入點(diǎn)，把網(wǎng)絡(luò)維持成基于多用戶的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)連接模式，并保證藍(lán)牙局域網(wǎng)接入點(diǎn)始終是這個微微網(wǎng)的主設(shè)備，然后通過測量信號強(qiáng)度獲得用戶的位置信息。

根據(jù)定位端的不同，藍(lán)牙定位方式分為主動定位和被動定位和主被動一體定位。
網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位系統(tǒng)由終端（手機(jī)等帶低功耗藍(lán)牙的終端）、藍(lán)牙Beacon節(jié)點(diǎn)，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，無線局域網(wǎng)及后端數(shù)據(jù)服務(wù)器構(gòu)成。終端側(cè)定位系統(tǒng)由終端設(shè)備（如嵌入SDK軟件包的手機(jī)）和Beacon組成。藍(lán)牙定位的優(yōu)勢在于實(shí)現(xiàn)簡單，終端側(cè)定位一般用于室內(nèi)定位導(dǎo)航，精準(zhǔn)位置營銷等用戶終端；而網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位主要用于人員跟蹤定位，資產(chǎn)定位及客流分析等情境之中。

1.主動定位-基于藍(lán)牙Beacon的終端側(cè)室內(nèi)定位方案

主動定位，又叫終端側(cè)藍(lán)牙定位系統(tǒng)。采用高性能藍(lán)牙定位算法，基于低功耗ibeacon藍(lán)牙基站，定位精度在2米以內(nèi)，支持多種移動終端室內(nèi)高精度定位導(dǎo)航，具備實(shí)時定位、路徑規(guī)劃、反向?qū)ぼ嚨裙δ埽杉傻轿⑿殴娞?、小程序、APP之中。此藍(lán)牙定位系統(tǒng)偏重于室內(nèi)路徑規(guī)劃和導(dǎo)航應(yīng)用。

1. 系統(tǒng)構(gòu)成：由已嵌入或下載好SDK軟件包的智能終端設(shè)備（安卓iOS手機(jī)、平板電腦等）和ibeacon設(shè)備組成，也可以在線使用室內(nèi)地圖
2. 工作原理：
   　　在需要定位的區(qū)域內(nèi)部署藍(lán)牙beacon，一般至少需要鋪設(shè)3個藍(lán)牙beacon信標(biāo)，定位算法要求至少知道三個點(diǎn)的RSSI值才能準(zhǔn)確地計(jì)算定位
   1）藍(lán)牙Beacon會每隔100毫秒廣播一個數(shù)據(jù)包到周圍；
   2）當(dāng)人攜帶終端設(shè)備比如智能手機(jī)進(jìn)入藍(lán)牙beacon信號覆蓋范圍內(nèi)，智能手機(jī)在執(zhí)行掃描動作時，會間隔地接收到藍(lán)牙Beacon廣播出來的數(shù)據(jù)包
   3）廣播包會指示來自于哪一個藍(lán)牙beacon從機(jī)的 MAC 地址和當(dāng)前的接收發(fā)送信號強(qiáng)度指示值RSSI。RSSI 值是確定藍(lán)牙主機(jī)位置和藍(lán)牙Beacon 之間遠(yuǎn)近距離的依據(jù)。
   4）然后通過手機(jī)內(nèi)置的定位算法，以及和地圖引擎數(shù)據(jù)庫的交互，就可以測算出藍(lán)牙主機(jī)（智能手機(jī)）當(dāng)前的具體位置。
   
   3.安裝方式：藍(lán)牙Beacon單獨(dú)工作，紐扣電池供電，不需要聯(lián)網(wǎng)，安裝方便；在室內(nèi)環(huán)境間隔6-8米的距離部署藍(lán)牙Beacon，電池供電，待機(jī)2-5年。
   4.應(yīng)用場景：藍(lán)牙終端側(cè)室內(nèi)定位一般用于超市室內(nèi)定位導(dǎo)航和精準(zhǔn)位置營銷等用戶終端，比如一些大型超市的室內(nèi)定位導(dǎo)航和基于位置的推送商品優(yōu)惠券等。室內(nèi)定位、導(dǎo)航；營銷路徑規(guī)劃、導(dǎo)航；反向?qū)ぼ?；基于位置的精?zhǔn)營銷
   

2.被動定位-基于藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)的網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位方案

被動式藍(lán)牙定位系統(tǒng)，又叫藍(lán)牙探測定位系統(tǒng)。依托于精準(zhǔn)的室內(nèi)定位引擎算法和強(qiáng)大而豐富的藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)、藍(lán)牙定位標(biāo)簽（手環(huán)、工卡、ibeacon等），可實(shí)現(xiàn)定位區(qū)域全天候不間斷人或物的位置探測！此定位系統(tǒng)多用于后臺定位監(jiān)控前臺人或物的使用，廣泛應(yīng)用于養(yǎng)老院老人定位、單位訪客管理等場景。

1. 系統(tǒng)構(gòu)成：由藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)、藍(lán)牙定位標(biāo)簽（藍(lán)牙工卡，藍(lán)牙Beacon，藍(lán)牙手表等藍(lán)牙標(biāo)簽）、終端(手機(jī)等帶低功耗藍(lán)牙的終端)、無線局域網(wǎng)及后端數(shù)據(jù)服務(wù)器構(gòu)成。
2. 工作原理：
   1）藍(lán)牙定位標(biāo)簽工作在iBeacon廣播狀態(tài)，將自身的MAC地址、電量、心率等信息進(jìn)行廣播；
   2）藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)掃描到藍(lán)牙定位標(biāo)簽的廣播信息，將相關(guān)信息通過網(wǎng)線或者WiFi傳輸?shù)胶笈_服務(wù)器，后臺服務(wù)器運(yùn)行藍(lán)牙定位算法，對有關(guān)信息進(jìn)行計(jì)算，獲取到藍(lán)牙定位標(biāo)簽的位置信息；
   3）終端顯示應(yīng)用軟件將藍(lán)牙定位標(biāo)簽的位置信息在顯示屏上進(jìn)行顯示，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時位置跟蹤、軌跡回放、電子圍欄、心率監(jiān)測等功能。
3. 安裝方式：在室內(nèi)環(huán)境間隔6-8米的距離部署藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，為需要定位的人或者重要資產(chǎn)配置藍(lán)牙定位標(biāo)簽，網(wǎng)關(guān)支持POE交換機(jī)和DC 5V直流供電，需要連接網(wǎng)絡(luò)（有線/無線網(wǎng)絡(luò)）；
4. 應(yīng)用場景：
   1）與APP結(jié)合，可用于室內(nèi)定位導(dǎo)航；
   2）人員定位跟蹤；
   3）與客流分析軟件結(jié)合，可用于會展客流統(tǒng)計(jì)分析；
   4）O2O智能考勤和資產(chǎn)定位：與一些智能卡片結(jié)合，可用于資產(chǎn)管理和員工管理。
   

3.主被動一體定位-同步實(shí)現(xiàn)定位和導(dǎo)航

主被動一體藍(lán)牙定位系統(tǒng)采用微能信息先進(jìn)的藍(lán)牙定位引擎算法，藍(lán)牙5.0網(wǎng)關(guān)、藍(lán)牙定位標(biāo)簽和ibeacon等一系列硬件，可以最大限度減少藍(lán)牙5.0網(wǎng)關(guān)的使用，節(jié)省用戶部署定位硬件的成本，集主動定位的自主導(dǎo)航功能和被動定位的后臺定位監(jiān)測功能優(yōu)勢于一體。此定位方案廣泛應(yīng)用于貴重資產(chǎn)定位管理、景點(diǎn)、醫(yī)院、停車場定位導(dǎo)航（反向?qū)ぼ嚕?、養(yǎng)老院智慧養(yǎng)老、展館博物館、訪客管理等應(yīng)用場景。

1. 系統(tǒng)構(gòu)成：由藍(lán)牙Beacon，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，藍(lán)牙工卡及藍(lán)牙定位引擎算法，路由器和定位服務(wù)器，終端顯示器構(gòu)成。
2. 工作原理：
   1）Beacon工作在廣播狀態(tài)，將自身的MAC地址、電量等信息進(jìn)行廣播；
   2）工卡掃描到Beacon的廣播信息，將Beacon信息進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)；
   3）藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)收集工卡信息，將工卡轉(zhuǎn)發(fā)出來的Beacon信息發(fā)送給定位服務(wù)器；
   4）定位服務(wù)器根據(jù)工卡和Beacon信息，計(jì)算出工卡位置，終端顯示軟件將工卡的位置信息進(jìn)行顯示，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時位置跟蹤、軌跡回放、電子圍欄等功能。
3. 安裝方式：在室內(nèi)環(huán)境間隔6-8米的距離部署藍(lán)牙Beacon，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，為需要定位的人或者重要資產(chǎn)配置藍(lán)牙定位標(biāo)簽，網(wǎng)關(guān)支持POE交換機(jī)和DC 5V直流供電，需要連接網(wǎng)絡(luò)（有線/無線網(wǎng)絡(luò)）。
4. 應(yīng)用場景
   　　展會分析：可實(shí)現(xiàn)全面數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，查看區(qū)域?qū)崟r人員及設(shè)備數(shù)量、熱力分布、實(shí)時電子圍欄狀況，進(jìn)出時間等信息；
   　　智慧博物館：為參觀游客提供導(dǎo)航服務(wù)的同時后臺監(jiān)控游客的實(shí)時位置；
   　　智慧醫(yī)療：為來訪人員提供導(dǎo)航服務(wù)的同時實(shí)施監(jiān)控病院和來訪人員的位置；
   　　智慧養(yǎng)老院：通過設(shè)置虛擬電子圍欄，可以防止老人走失，為老年人的安全提供保障。

4.三種藍(lán)牙室內(nèi)定位方案對比

相比基于藍(lán)牙Beacon的終端側(cè)定位方案和基于藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)的網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位方案，集合了藍(lán)牙Beacon、藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)和5.0藍(lán)牙工卡的方案可大大降低成本，將繁瑣安裝過程簡化，同時可用作主動定位和被動定位，性價比高，缺點(diǎn)是工卡不能上傳健康信息，只能上報位置和報警。而藍(lán)牙手環(huán)既可以上報位置和報警，又可以上傳健康信息。

二、UWB室內(nèi)定位

超寬帶技術(shù)是近年來新興一項(xiàng)全新的、與傳統(tǒng)通信技術(shù)有極大差異的通信無線新技術(shù)。UWB技術(shù)是一種傳輸速率高，發(fā)射功率較低，穿透能力較強(qiáng)并且是基于極窄脈沖的無線技術(shù)，無載波。
UWB定位技術(shù)在不同的應(yīng)用環(huán)境中能夠?qū)崿F(xiàn)不同的定位業(yè)務(wù)需求（3D/2D/1D/區(qū)域定位），精確定位人員、車輛、資產(chǎn)，并在定位基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)軌跡追蹤、區(qū)域報警、攝像聯(lián)動等延伸功能。

1.TDoA定位

0維室內(nèi)定位常用于存在性檢測，常見的應(yīng)用場景是長時間監(jiān)測人員是否在一個房間內(nèi)，0維室內(nèi)定位系統(tǒng)硬件方面通常只需要一個UWB基站和UWB標(biāo)簽即可實(shí)現(xiàn)，UWB標(biāo)簽和基站之間相互通信，再通過和后臺的交互實(shí)現(xiàn)人員的存在性監(jiān)測、報警等功能；

一維定位應(yīng)用的原理就是測距應(yīng)用，能夠知道定位目標(biāo)標(biāo)簽的相對位置，適合隧道、管道、管井、礦井等多種定位精度要求不高的場景，精度在0.3米左右；詳見后文TWR定位介紹；

二維定位需要確定空間的X/Y坐標(biāo)，分為兩種情況；一種是通過標(biāo)簽離基站的距離，計(jì)算標(biāo)簽的位置；還有一種是通過三個以上的基站，確定區(qū)域內(nèi)標(biāo)簽的位置，能夠準(zhǔn)確得知定位目標(biāo)標(biāo)簽的位置及行為軌跡；

三維定位需要知道定位設(shè)備的XYZ三維坐標(biāo)，在基站架構(gòu)的時候，需要特別拉開Z軸的高度差，以確保在Z軸上的精確度。若用測距的方式，三個基站就可以完成三維定位，用TDOA的方式，則必須要四個以上基站才能完成。能夠精確判斷標(biāo)簽位置，以及滯留時間。

1. 系統(tǒng)構(gòu)成：
UWB定位系統(tǒng)大致分為位置感知層、網(wǎng)絡(luò)傳輸層和定位應(yīng)用層，主要包括：定位引擎服務(wù)器、智能終端、POE交換機(jī)、UWB基站、UWB標(biāo)簽、UWB模塊、軟件接口等。

2. 工作原理：
1）每個定位標(biāo)簽以UWB脈沖重復(fù)不間斷發(fā)送數(shù)據(jù)幀；
2）定位標(biāo)簽發(fā)送的UWB脈沖串被定位基站接收；
3）每個定位基站利用高敏度的短脈沖偵測器測量每個定位標(biāo)簽的數(shù)據(jù)幀到達(dá)接收器天線的時間；
4）定位引擎參考標(biāo)簽發(fā)送過來的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，確定標(biāo)簽達(dá)到不同定位基站之間的時間差，并利用三點(diǎn)定位技術(shù)及優(yōu)化算法來計(jì)算標(biāo)簽位置。
5）采用多基站定位多采用TDOA（Time difference of Arrival）算法。
3. 安裝方式：

1）UWB基站分為墻體安裝和柱體安裝兩個方式，工程師更推薦墻體安裝，準(zhǔn)備的安裝套件也是以螺絲套料包為主；
2）鑒于UWB技術(shù)的特性參數(shù)，有效傳輸距離≤50米，因此，在選擇測試環(huán)境的時候，推薦選擇小于50*50（m）的室內(nèi)環(huán)境。如果室內(nèi)環(huán)境遮擋，建議縮小間距，因?yàn)樵谟姓趽醯那闆r下，會影響到信號的接收，傳輸距離可能會不如理想值。
3）建議UWB基站的安裝高度是2米，高于需定位的人員或資產(chǎn)的高度即可；
4）UWB基站配置天線的安裝：默認(rèn)配置的UWB天線是全向天線，天線距離墻面至少大于15厘米，周圍不要有遮擋。
4. 應(yīng)用場景：
工業(yè)/汽車：實(shí)時追蹤資產(chǎn)和庫存，改進(jìn)流程，提高搜索效率，減少資源浪費(fèi)；
物流倉儲：跟蹤條碼閱讀器和叉車，減少保險檢查的環(huán)節(jié)，使倉儲管理變得靈活；
軍事：人員定位和設(shè)備追蹤，例如城市作戰(zhàn)訓(xùn)練、彈藥倉庫管理、高級研發(fā)；
醫(yī)療保健：實(shí)時跟蹤病人，進(jìn)行照顧和管理，利于病情分析和治療改進(jìn)，方便于人力資源管理；
危險環(huán)境：定位個人和資源，安全位置緊急搜索，人員監(jiān)控，優(yōu)化管理過程，做到安全有效；
重點(diǎn)安保區(qū)域：人員的進(jìn)出管理、實(shí)時位置查詢、禁區(qū)監(jiān)管、隔離距離控制、人員調(diào)度，能對人員的位、行進(jìn)路線、距離、速度進(jìn)行監(jiān)控和統(tǒng)計(jì)；
體育：實(shí)時跟蹤與計(jì)算運(yùn)動員的方向和速度等，詳細(xì)的性能分析，記錄隊(duì)伍的比賽實(shí)況，視頻集成。

資料參考：
http://www.skylab.com.cn/cms/view/2533.html

2.TWR定位

TWR被動定位系統(tǒng)與TDoA類似，UWB標(biāo)簽與UWB基站的實(shí)時測距，通過UWB基站上傳距離信息給到后臺復(fù)位器，再由服務(wù)器來解析UWB標(biāo)簽所在位置信息。

1. 系統(tǒng)構(gòu)成：
UWB TWR主動定位系統(tǒng)包含UWB定位基站、UWB定位標(biāo)簽和POE交換機(jī)、服務(wù)器和終端顯示設(shè)備?？稍诳蛻魣龅卮罱ǜ呔日故经h(huán)境，進(jìn)行快速實(shí)地高精度UWB定位演示；也可以將此定位系統(tǒng)套件使用到未來實(shí)際項(xiàng)目中。

2. 工作原理：
在隧道定位系統(tǒng)中，人員或物品上所佩戴的定位標(biāo)簽利用UWB脈沖信號發(fā)射出位置數(shù)據(jù)，定位基站接收，通過信號飛行時間測算標(biāo)簽和基站的距離，然后定位引擎采集不同基站與標(biāo)簽的距離而計(jì)算出標(biāo)簽當(dāng)前位置并實(shí)時展示出來。

3. 安裝方式：
1）準(zhǔn)確校準(zhǔn)需要至少安裝4個UWB基站，基站圍成的區(qū)域校準(zhǔn)效果最佳。
　　2）全部基站距離天花板和墻面至少大于15厘米，基站的天線周圍不要有遮擋，有墻體包圍盡量外移，盡量遠(yuǎn)離鋼鐵制品。
　　3）基站安裝高度需要離地面2.5m以上?；镜拈g距取決于標(biāo)簽和基站的發(fā)射功率，單級PA最大增益時可以到200米，兩級PA最大增益可以到500米。
　　PS：基站安裝位置應(yīng)遠(yuǎn)離天花板和墻壁 15cm 以上
01、覆蓋距離400米+的一維定位
1、一維定位適用于寬帶方向比較窄的空間如走廊，隧道，管廊定位；
2、每隔400米內(nèi)安裝一個基站（空曠環(huán)境），定位精度小于30厘米；
3、當(dāng)遇到隧道或管廊有彎道或拐彎的地方，需要適當(dāng)增加基站補(bǔ)償；
4、可選擇PCBA出貨。
02、覆蓋范圍800米+的一維定位
1、一維定位適用于寬帶方向比較窄的空間如走廊，隧道，管廊定位；
2、每隔800米內(nèi)安裝一個基站（空曠環(huán)境），定位精度小于30厘米；
3、當(dāng)遇到隧道或管廊有彎道或拐彎的地方，需要適當(dāng)增加基站補(bǔ)償；
4、單個基站可以實(shí)現(xiàn)一維定位（方向判斷）；
5、雙基站版默認(rèn)PCBA出貨（內(nèi)嵌數(shù)據(jù)采集防爆終端）可選配外殼。
UWB TWR一維定位方案優(yōu)勢
1、精準(zhǔn)定位：定位精度10-30厘米；
2、遠(yuǎn)距離覆蓋：UWB基站有效覆蓋距離400-800米；
3、人員管理：實(shí)時精準(zhǔn)統(tǒng)計(jì)人員，智能識別在線人員和離線人員；
4、危險一鍵求救：工作人員遇到險情，可按下標(biāo)簽的報警按鈕，通知管理平臺避免惡性事件；
5、運(yùn)動軌跡回放：工作人員的運(yùn)動位置可以以軌跡形式顯示；
6、電子圍欄：UW管理平臺可根據(jù)隧道/管廊工作實(shí)況劃定安全區(qū)電子圍欄，門禁電子圍欄，進(jìn)入觸發(fā)相應(yīng)級別的告警。

3.室內(nèi)外高精度定位-RTK+UWB室內(nèi)外一體定位

室內(nèi)外一體化精準(zhǔn)定位方案，室內(nèi)采用UWB定位TDoA定位算法技術(shù)，室外采用RTK高精度差分定位技術(shù)，室內(nèi)室外定位精度均可達(dá)到厘米級別。
UWB TDoA技術(shù)可以保證在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下，CEP90 達(dá)到30厘米定位精度；
RTK（載波相位差分）在室內(nèi)環(huán)境下定位精度比普通GPS北斗定位要高很多，可以保證CEP90 達(dá)到30厘米定位精度。

1. 系統(tǒng)構(gòu)成：室內(nèi)外一體定位設(shè)備集成高精度GPS+北斗定位模塊、GPRS或者4G模塊、UWB模塊SKU609和電源管理模塊四部分。
2. 工作原理：
   1）室內(nèi)外定位設(shè)備接收GPS、BDS信號和RTK差分?jǐn)?shù)據(jù)并進(jìn)行位置解算；
   2）通過GPRS/4G將位置信息發(fā)送到云端；
   3）服務(wù)器從云端接收定位設(shè)備位置信息；
   4）UWB基站接收定位設(shè)備發(fā)送的UWB信號，并通過交換機(jī)將信號發(fā)送到CLE（中央定位引擎）服務(wù)器，服務(wù)器進(jìn)行位置解算。
3. 安裝方式：在終端設(shè)備中內(nèi)嵌高精度GPS+北斗定位模塊和UWB模塊，室內(nèi)環(huán)境間隔50-200米的距離部署UWB基站，為需要定位的人或者重要資產(chǎn)配置內(nèi)置高精度模塊的定位標(biāo)簽。
4. 應(yīng)用場景：室內(nèi)外一體高精度定位的主要應(yīng)用場景，如大型機(jī)場，化工廠，鋼鐵廠等廠區(qū)復(fù)雜工作環(huán)境的室內(nèi)外導(dǎo)航、室內(nèi)外定位服務(wù)、室內(nèi)外位置監(jiān)測等，還可以用于智能安防、智能醫(yī)療、智能零售等領(lǐng)域。

總結(jié)

室內(nèi)定位從用途方向可以劃分消費(fèi)類和工業(yè)類。
消費(fèi)類主要實(shí)現(xiàn)室內(nèi)人員引導(dǎo)、消費(fèi)推送、安全監(jiān)控、智能家居等商業(yè)應(yīng)用。工業(yè)類主要實(shí)現(xiàn)消防安全、人員監(jiān)控、設(shè)備引導(dǎo)、財(cái)產(chǎn)安全、智能工廠等應(yīng)用。
有些是側(cè)重于單純的室內(nèi)定位，而有些則更側(cè)重于導(dǎo)航功能、歷史軌跡、電子圍欄等功能，因此需要有針對性選擇方案。單純的室內(nèi)定位、導(dǎo)航，對定位精度要求不高，可以優(yōu)先選擇藍(lán)牙定位方案，側(cè)重歷史軌跡、電子圍欄這些功能則可以優(yōu)先考慮UWB定位方案；希望能夠幫助到各位有室內(nèi)定位方案需求的客戶們。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-427921.html

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