一、arduino對(duì)機(jī)械臂的基礎(chǔ)控制
?????? 1、首先實(shí)現(xiàn)arduino對(duì)機(jī)械臂的控制（點(diǎn)動(dòng)和自動(dòng)），六個(gè)軸分別定義為xyzjkl。
點(diǎn)動(dòng)：點(diǎn)動(dòng)方式為按一下對(duì)應(yīng)按鍵使對(duì)應(yīng)軸正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)3度，此方式能夠使機(jī)械臂快速移動(dòng)到目標(biāo)位置，到達(dá)目標(biāo)位置可以在串口輸入“o”返回當(dāng)前各軸角度。
自動(dòng)：在串口輸入指定軸目標(biāo)角度，arduino控制機(jī)械臂該軸自動(dòng)運(yùn)行到目標(biāo)位置。
此外，添加了減速程序，防止機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)快出現(xiàn)抖動(dòng)；還有一鍵恢復(fù)abs點(diǎn)。
以上程序根據(jù)b站太極創(chuàng)客meArm4軸機(jī)械臂控制教程結(jié)合我自己的機(jī)械臂編寫(xiě)：【太極創(chuàng)客】零基礎(chǔ)入門(mén)學(xué)用Arduino 第二部分 meArm機(jī)械臂 合輯_嗶哩嗶哩_bilibili
二、maixpy串口發(fā)送中心點(diǎn)部分程序說(shuō)明
三、arduino接收k210通過(guò)串口發(fā)來(lái)的位置
建立通信協(xié)議，接收k210發(fā)來(lái)的字符串并提取出有用的中心X,Y坐標(biāo)
四、坐標(biāo)系互換和運(yùn)動(dòng)學(xué)求逆解
由于需要識(shí)別的物體大小不同，k210上識(shí)別出來(lái)的坐標(biāo)和框圖大小不一定，坐標(biāo)系互換比價(jià)復(fù)雜，所以還在研究?，F(xiàn)在用的是比較簡(jiǎn)單的視覺(jué)識(shí)別物體發(fā)送中心點(diǎn)給機(jī)械臂然后求逆解控制運(yùn)動(dòng)的方法。
部分求逆解程序：
五、把k210和機(jī)械臂連起來(lái)
k210識(shí)別物體并發(fā)送中心點(diǎn)位置給arduino
arduino接收位置并求逆解以及求正解驗(yàn)算
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